JPH0448949Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （考案の技術分野） この考案は、空気圧を駆動源とするロボツトの
手首折れ検出装置に関する。

（考案の技術的背景とその問題点） 従来から空気圧を駆動源とする特に小型のロボ
ツトが操作性が良い上に価格的にも手頃なことか
ら各種産業分野で広く用いられているが、このよ
うな小型ロボツトの中で、ハンド（手）を有しワ
ーク（品物等）をこのハンドでつかんで移動させ
るロボツトが、自動化及び量産化の要求に応えて
ワークの取付け、取外しから移動等、加工、組
立、検査等の各種工程で用いられている。

このようなハンドを有するロボツトにおいて、
ハンド及びこのハンドを支持するアーム（腕）に
よりつかんで移動できる荷重には制限（定格値）
があり、例えばワーク荷重がこの定格値を超えた
り上記ハンドやワークが何かに引つ掛かつたりし
て上記制限荷重以上の負荷が加わつた場合、ロボ
ツトのハンドやアームばかりでなくロボツト本体
やワークを破損してしまうことになるので、上記
異常負荷からロボツトやワークを守るための対策
がなされている。

第３図は、従来から用いられている上述のよう
なハンドを有するロボツトの一例を示す外観構成
図である。同図において、周知のように、ハンド
３０はエア取入れ口３１から加圧又は減圧される
駆動源の空気圧によりその指を開閉しワークをつ
かんだり離すようになつている。そして、このハ
ンド３０とアーム１０との間のいわゆる手首に相
当する部分に、このハンド３０に上述のような異
常負荷が加わつた場合に、最初に破損することに
よつて上記ハンド３０やアーム１０が破損するの
を防ぐ安全継手２０が例えば螺着されて設けられ
ている。さらに、ハンド３０内にはこの安全継手
２０が破損したことを検出するリミツトスイツチ
（又は近接スイツチ）５を設け、アーム１０の先
端に設けたドツク１１が常時上記リミツトスイツ
チ５を上記安全継手２０内で押しているように、
組み立てておく。即ち、上記リミツトスイツチ５
が上記ドツク１１で押されて例えば“ON”状態
の時は、上記ハンド３０及び上記アーム１０は正
常状態にあることが分る。一方、上述のようにこ
のハンド３０に異常負荷が加わり上記安全継手２
０が破損すると、上記ドツク１１は上記リミツト
スイツチ５から離れこのリミツトスイツチ５が
“OFF”状態になることにより、上記安全継手２
０が破損したことが検出されるようになる。

ところが、上述のようなリミツトスイツチ５と
ドツク１１との組合せによる手首折れ検出装置に
おいて、このリミツトスイツチ５は上記安全継手
２０の内部や直ぐ側に設けられているため、上記
異常負荷の状態によつてはこのドツク１１がリミ
ツトスイツチ５を破損してしまう事がある。又、
上記リミツトスイツチ５の形状はハンド３０に比
して大きく、その取付けスペースのために不必要
にハンドの形状が大きくなつてしまうだけでな
く、このリミツトスイツチ３０の信号検出なため
の電気配線が必要であり、しかも可動部に取り付
けられるため可動部用特殊電線を用いなければな
らないという問題点がある。

（考案の目的） この考案は上述のような事情からなされたもの
であり、この考案の目的は、異常負荷時にハンド
やアームを破損することなく、且つ、上記破損検
出のための特殊電気配線を必要とせず、容易に修
復可能なロボツトの手首折れ検出装置を提供する
ことにある。

（考案の概要） この考案は、複数本の指を有するロボツトのハ
ンドと、このハンドの複数本の指をそれぞれ独立
して駆動する空気圧の取り入れ口を有し上記ハン
ドを支持するアームと、上記ハンド及び上記アー
ム間に挟着された安全継手と、上記空気圧をそれ
ぞれ検出する複数個の圧力検出手段とを具え、上
記空気圧を上記エア取り入れ口から上記アーム及
び上記安全継手の内部を通して上記ハンドに供給
し、上記圧力検出手段が同時に減圧状態になるこ
とを検出することにより、ロボツトの手首折れを
検出するようにしたものである。

（考案の実施例） 第１図はこの考案のロボツトの手首折れ検出装
置を用いたロボツトの一実施例を示す外観構成図
である。

同図において、１はアーム、３はハンドを示
し、このアーム１とハンド３との間には上述のよ
うに異常負荷時に最初に破損することによりアー
ム１やハンド３の破損を防止する安全継手２が螺
着されて設けられている。そして、このハンド３
を駆動する空気圧を導入するエア取り入れ口３２
が上記アーム１の中途部に設けられており、この
エア取り入れ口３２からアーム１及び上記安全継
手２の内部を貫通してハンド３に空気圧を供給す
るようになつている。ここにおいて、上記アーム
１、安全継手２及びハンド３との各接続面は、例
えば図示しないパツキングを介してシールされる
ようになつている。

第２図はこの考案の上述のような構成のロボツ
トのハンド部の手首折れ検出装置４の構成を示す
図である。同図において、上記供給される空気圧
が各指毎にサーボバルブ４１Ａ及び４１Ｂにより
加圧又は減圧されることにより、ハンド３は指を
開閉しワークをつかんだり、離すことができる。
そして、この供給空気圧はその空気配管の中途部
にそれぞれ設けられた圧力スイツチPS１，PS
２，PS３及びPS４により各指への供給圧力状態
が検出され、この圧力スイツチの動作によつて各
指の状態が検出されるようになつている。ここに
おいて、正常に動作している時は上記４つの圧力
スイツチPS１，PS２，PS３，PS４の内２つは
常時加圧状態、例えば“ON”信号を検出してい
る。

上述のような構成のこの考案のロボツトの手首
折れ検出装置４において、上述のような異常負荷
が上記ハンド３に加わり、上記安全継手２が破損
すると、この安全継手２の内部の上記供給空気圧
の通路をも破損してしまうため、この空気圧が外
部に漏れてしまい圧力状態が低下し、上記４つの
圧力スイツチPS１，PS２，PS３，PS４が全て
減圧状態、例えば“OFF”信号を検出する。そ
こで、上記圧力スイツチPS１，PS２，PS３，
PS４が全て同時に減圧状態になることを、この
４つの圧力スイツチPS１，PS２，PS３，PS４
の検出信号の論理和をとらえて検出すれば、上記
ロボツトの手首折れが検出できることになる。

（考案の効果） 以上のように、この考案のロボツトの手首折れ
検出装置によれば、ロボツトのハンドに異常負荷
が加わつた場合にもハンドやアームは勿論、安全
継手以外の部品をも破損することなく、且つ、上
記破損検出のための特殊電気配線を必要とせず、
上記破損した安全継手を交換するだけで容易に修
復可能となり、その修復作業に要する時間が短時
間で済み、作業者の負担を軽減するだけでなく、
修復に要する費用も少なくて経済的である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案のロボツトの手首折れ検出装
置を用いるロボツトの一実施例を示す外観構成
図、第２図はこの考案のロボツトの手首折れ検出
装置の一実施例を示す構成図、第３図は従来のロ
ボツトを示す外観構成図である。 １，１０……アーム、２，２０……安全継手、
３，３０……ハンド、４……手首折れ検出装置、
５……リミツトスイツチ、１１……ドツク、３
１，３２……エア取り入れ口、PS１，PS２，PS
３，PS４……圧力スイツチ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 複数本の指を有するロボツトのハンドと、この
   ハンドの複数本の指をそれぞれ独立して駆動する
   空気圧の取り入れ口を有し前記ハンドを支持する
   アームと、前記ハンド及び前記アーム間に挟着さ
   れた安全継手と、前記空気圧をそれぞれ検出する
   複数個の圧力検出手段とを具え、前記空気圧を前
   記エア取り入れ口から前記アーム及び前記安全継
   手の内部を通して前記ハンドに供給し、前記圧力
   検出手段が同時に減圧状態になることを検出し、
   手首折れを検出するようにしたことを特徴とする
   ロボツトの手首折れ検出装置。