JPH0448A - 運動機構 - Google Patents
運動機構Info
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- JPH0448A JPH0448A JP2099044A JP9904490A JPH0448A JP H0448 A JPH0448 A JP H0448A JP 2099044 A JP2099044 A JP 2099044A JP 9904490 A JP9904490 A JP 9904490A JP H0448 A JPH0448 A JP H0448A
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- ball screw
- spline
- axis
- groove
- movable
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 39
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims description 49
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
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- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
- F16H25/2018—Screw mechanisms with both screw and nut being driven, i.e. screw and nut are both rotating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/48—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs
- B23Q1/4828—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single rotating pair followed parallelly by a single sliding pair
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18568—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary
- Y10T74/18576—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including screw and nut
- Y10T74/18624—Plural inputs, single output
- Y10T74/18632—Plural nuts driving shaft
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19023—Plural power paths to and/or from gearing
- Y10T74/19126—Plural drivers plural driven
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Details Of Measuring And Other Instruments (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は駆動体を平面内の任意の位置へ移動可能な２次
元運動機構に関する。
元運動機構に関する。
（従来の技術）
従来の２次元運動機構としては、本発明者が先に出願し
、実開昭６３−１５９７９９号公報に開示される技術が
有る。当該２次元運動機構は平行に配された２個のＸ軸
ガイドと、平行に配されると共に、軸線が前記Ｘ軸ガイ
ドの軸線と略同−平面内で直交するよう配された２個の
Ｙ軸ガイドと、前記それぞれのＸ軸ガイドに沿って移動
可能に配された２個のＸ軸駆動部と、前記それぞれのＹ
軸ガイドに沿って移動可能に配された２個のＹ軸駆動部
と、両端がそれぞれＸ軸駆動部に連結され、Ｙ軸ガイド
に平行に設けられたＸ軸ロッドと、両端がそれぞれＹ軸
駆動部に連結され、Ｘ軸ガイドに平行に設けられたＹ軸
ロッドと、前記Ｘ軸ロッドとＹ軸ロンドが挿通され、Ｘ
軸ロッド及びＹ軸ロッド上を移動自在な駆動体とを具備
する２次元運動機構である。
、実開昭６３−１５９７９９号公報に開示される技術が
有る。当該２次元運動機構は平行に配された２個のＸ軸
ガイドと、平行に配されると共に、軸線が前記Ｘ軸ガイ
ドの軸線と略同−平面内で直交するよう配された２個の
Ｙ軸ガイドと、前記それぞれのＸ軸ガイドに沿って移動
可能に配された２個のＸ軸駆動部と、前記それぞれのＹ
軸ガイドに沿って移動可能に配された２個のＹ軸駆動部
と、両端がそれぞれＸ軸駆動部に連結され、Ｙ軸ガイド
に平行に設けられたＸ軸ロッドと、両端がそれぞれＹ軸
駆動部に連結され、Ｘ軸ガイドに平行に設けられたＹ軸
ロッドと、前記Ｘ軸ロッドとＹ軸ロンドが挿通され、Ｘ
軸ロッド及びＹ軸ロッド上を移動自在な駆動体とを具備
する２次元運動機構である。
この駆動体に例えばツーリング用の工具や部品組立用の
ロボットヘッドを設け、駆動体を任意の平面位置へ移動
させてツーリング作業や組立作業を行うことができる。
ロボットヘッドを設け、駆動体を任意の平面位置へ移動
させてツーリング作業や組立作業を行うことができる。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら上記の２次元運動機構には次のような課題
がある。
がある。
駆動体を平面内で高速で安定的に駆動する点において上
記２次元運動機構は優れた性能を有するが、駆動体は移
動可能ではあるものの、その姿勢は駆動体を貫挿して配
されているＸ軸ロッドおよびＹ軸ロッドにより不変とな
っている。従って、例えばツーリングする部位が傾斜し
ていたり、又部品を斜めに取り付けるためには工具やロ
ボットヘッドを傾斜させる特別な機構を駆動体へ設ける
必要があり、工作装置又は組立装置の構成が複雑となる
と共に、製造コストの上昇という技術的及び経済的な課
題が有る。
記２次元運動機構は優れた性能を有するが、駆動体は移
動可能ではあるものの、その姿勢は駆動体を貫挿して配
されているＸ軸ロッドおよびＹ軸ロッドにより不変とな
っている。従って、例えばツーリングする部位が傾斜し
ていたり、又部品を斜めに取り付けるためには工具やロ
ボットヘッドを傾斜させる特別な機構を駆動体へ設ける
必要があり、工作装置又は組立装置の構成が複雑となる
と共に、製造コストの上昇という技術的及び経済的な課
題が有る。
従って、本発明は筒車な構成で駆動体を傾斜可能な２次
元運動機構を提供することを目的とする。
元運動機構を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
上記課題を解決するため、本発明は次の構成を備える。
すなわち、第１の構成としては、本体ベースに沿って第
１軸方向へ平行に移動可能な２個の移動体と、２個の該
移動体を同方向へ同速度で移動させる移動手段と、外周
面に螺旋状のボールネジ溝と該ボールネジ溝を横切り軸
線方向へ延びるスプライン溝が刻設され、前記第１軸と
直角な第２軸方向へ配設されると共に、両端がそれぞれ
前記移動体へ固定されたボールネジ・スプライン軸と、
該ボールネジ・スプライン軸に外嵌し多数のボールを介
して前記ボールネジ溝に螺合すると共に回動自在なボー
ルネジナツト、及び前記ボールネジ・スプライン軸に外
嵌し前記スプライン溝に係合すると共に回動自在なスプ
ライン筒を有する回転駆動体と、前記ボールネジナット
及び／又はスプライン筒を回動させるための回転駆動手
段とを具備することを特徴とし、より具体的には前記移
動手段は第１軸方向へ平行かつ回動自在に配設された２
本のボールネジと、２本の該ボールネジを同方向及び同
速度で回転させるモータ機構から成り、２個の前記移動
体はそれぞれ前記ボールネジへ螺合されていることを特
徴とする。
１軸方向へ平行に移動可能な２個の移動体と、２個の該
移動体を同方向へ同速度で移動させる移動手段と、外周
面に螺旋状のボールネジ溝と該ボールネジ溝を横切り軸
線方向へ延びるスプライン溝が刻設され、前記第１軸と
直角な第２軸方向へ配設されると共に、両端がそれぞれ
前記移動体へ固定されたボールネジ・スプライン軸と、
該ボールネジ・スプライン軸に外嵌し多数のボールを介
して前記ボールネジ溝に螺合すると共に回動自在なボー
ルネジナツト、及び前記ボールネジ・スプライン軸に外
嵌し前記スプライン溝に係合すると共に回動自在なスプ
ライン筒を有する回転駆動体と、前記ボールネジナット
及び／又はスプライン筒を回動させるための回転駆動手
段とを具備することを特徴とし、より具体的には前記移
動手段は第１軸方向へ平行かつ回動自在に配設された２
本のボールネジと、２本の該ボールネジを同方向及び同
速度で回転させるモータ機構から成り、２個の前記移動
体はそれぞれ前記ボールネジへ螺合されていることを特
徴とする。
また、第２の構成として回転駆動体の数を２個とした場
合、本体ベースに沿って第１軸方向へ平行に移動可能な
２個の第１の移動体と、２個の該第１の移動体を同方向
へ同速度で移動させる第１の移動手段と、外周面に螺旋
状のボールネジ溝と該ボールネジ溝を横切り軸線方向へ
延びるスプライン溝が刻設され、前記第１軸と直角な第
２軸方向へ配設されると共に、両端がそれぞれ前記第１
の移動体へ固定された第１のボールネジ・スプライン軸
と、該第１のボールネジ・スプライン軸に外嵌し多数の
ボールを介して前記ボールネジ溝に螺合すると共に回動
自在なボールネジナット、及び前記第１のボールネジ・
スプライン軸に外嵌し前記スプライン溝に係合すると共
に回動自在なスプライン筒を有する第１の回転駆動体と
、前記第１の回転駆動体のボールネジナット及び／又は
スプライン筒を回動させるための第１の回転駆動手段と
、前記本体ベースに沿って前記第１軸方向へ平行に移動
可能な２個の第２の移動体と、２個の該第２の移動体を
同方向へ同速度で移動させる第２の移動手段と、外周面
に螺旋状のボールネジ溝と該ボールネジ溝を横切り軸線
方向へ延びるスプライン溝が刻設され、前記第２軸方向
へ配設されると共に、両端がそれぞれ前記第２の移動体
へ固定された第２のボールネジ・スプライン軸と、該第
２のボールネジ・スプライン軸に外嵌し多数のボールを
介して前記ボールネジ溝に螺合すると共に回動自在なボ
ールネジナット、及び前記第２のボールネジ・スプライ
ン軸に外嵌し前記スプライン溝に係合すると共に回動自
在なスプライン筒を有する第２の回転駆動体と、前記第
２の回転駆動体のボールネジナット及び／又はスプライ
ン筒を回動させるための第２の回転駆動手段とを具備す
ることを特徴とし、より具体的には前記第１及び第２の
移動手段は、それぞれ第１軸方向へ平行がつ回動自在に
配設された２本のボールネジと、２本の該ボールネジを
同方向及び同速度で回転させるモータ機構から成り、前
記第１及び第２の移動体は、それぞれ前記ボールネジへ
螺合されていることを特徴とする。
合、本体ベースに沿って第１軸方向へ平行に移動可能な
２個の第１の移動体と、２個の該第１の移動体を同方向
へ同速度で移動させる第１の移動手段と、外周面に螺旋
状のボールネジ溝と該ボールネジ溝を横切り軸線方向へ
延びるスプライン溝が刻設され、前記第１軸と直角な第
２軸方向へ配設されると共に、両端がそれぞれ前記第１
の移動体へ固定された第１のボールネジ・スプライン軸
と、該第１のボールネジ・スプライン軸に外嵌し多数の
ボールを介して前記ボールネジ溝に螺合すると共に回動
自在なボールネジナット、及び前記第１のボールネジ・
スプライン軸に外嵌し前記スプライン溝に係合すると共
に回動自在なスプライン筒を有する第１の回転駆動体と
、前記第１の回転駆動体のボールネジナット及び／又は
スプライン筒を回動させるための第１の回転駆動手段と
、前記本体ベースに沿って前記第１軸方向へ平行に移動
可能な２個の第２の移動体と、２個の該第２の移動体を
同方向へ同速度で移動させる第２の移動手段と、外周面
に螺旋状のボールネジ溝と該ボールネジ溝を横切り軸線
方向へ延びるスプライン溝が刻設され、前記第２軸方向
へ配設されると共に、両端がそれぞれ前記第２の移動体
へ固定された第２のボールネジ・スプライン軸と、該第
２のボールネジ・スプライン軸に外嵌し多数のボールを
介して前記ボールネジ溝に螺合すると共に回動自在なボ
ールネジナット、及び前記第２のボールネジ・スプライ
ン軸に外嵌し前記スプライン溝に係合すると共に回動自
在なスプライン筒を有する第２の回転駆動体と、前記第
２の回転駆動体のボールネジナット及び／又はスプライ
ン筒を回動させるための第２の回転駆動手段とを具備す
ることを特徴とし、より具体的には前記第１及び第２の
移動手段は、それぞれ第１軸方向へ平行がつ回動自在に
配設された２本のボールネジと、２本の該ボールネジを
同方向及び同速度で回転させるモータ機構から成り、前
記第１及び第２の移動体は、それぞれ前記ボールネジへ
螺合されていることを特徴とする。
さらには、第３の構成として上記の２次元運動機構を前
記本体ベースの上面側及び／又は下面側に複数組設ける
ことにより回転駆動体の数をさらに増加させてもよい。
記本体ベースの上面側及び／又は下面側に複数組設ける
ことにより回転駆動体の数をさらに増加させてもよい。
（作用）
作用について説明する。
第１の構成においては回転駆動手段を駆動することによ
り、回転駆動体をボールネジ・スプライン軸に沿って移
動させることが可能な上、回転駆動体をボールネジ・ス
プライン軸に対して回動させることも可能となる。
り、回転駆動体をボールネジ・スプライン軸に沿って移
動させることが可能な上、回転駆動体をボールネジ・ス
プライン軸に対して回動させることも可能となる。
また、第２及び第３の構成の場合、回転駆動体の数を複
数設けることが可能になる。
数設けることが可能になる。
（実施例）
以下、本発明の好適な実施例について添付図面と共に詳
述する。
述する。
〔第１実施例］
第１実施例を第１図〜第３図と共に説明する。
まず、構成について説明する。
１０．１２はボールネジであり、本体ベースＩ６上にお
いて第１軸であるＹ軸方向へ互いに所定間隔をもって平
行かつ同一水平面内に配設されている。ボールネジ１０
の一端にはＤＣサーボモータ１４が連結され、このモー
タ１４によって他端が軸支されたボールネジ１０が正逆
回転可能になっている。またモータ１４は取付具（不図
示）を介して本体ベース１６へ固定されている。一方、
ボールネジ１２は両端が軸支されると共に、伝達機構１
８を介してモータ１４の回転トルクが伝達され、ボール
ネジ１０と同方向、同速度で回転可能になっている。
いて第１軸であるＹ軸方向へ互いに所定間隔をもって平
行かつ同一水平面内に配設されている。ボールネジ１０
の一端にはＤＣサーボモータ１４が連結され、このモー
タ１４によって他端が軸支されたボールネジ１０が正逆
回転可能になっている。またモータ１４は取付具（不図
示）を介して本体ベース１６へ固定されている。一方、
ボールネジ１２は両端が軸支されると共に、伝達機構１
８を介してモータ１４の回転トルクが伝達され、ボール
ネジ１０と同方向、同速度で回転可能になっている。
次にボールネジ１０と１２を連結する伝達Ｗ＆横１８に
ついて説明する。
ついて説明する。
２０．２２は笠歯車であり、ボールネジ１０．１２のそ
れぞれの一端部に設けられている。笠歯車２０．２２の
ギア比はｌ：１に設定されている。
れぞれの一端部に設けられている。笠歯車２０．２２の
ギア比はｌ：１に設定されている。
また、２４は金属製の連結シャフトであり、カブラ２６
・・・を介して両端には笠歯車２８．３０が取付けられ
ている。
・・・を介して両端には笠歯車２８．３０が取付けられ
ている。
笠歯車２８．３０は前記笠歯車２０．２２と噛合してお
り、笠歯車２８と３０のギア比も１：１なので笠歯車２
０の回転は笠歯車２８、連結シャフト２４、及び笠歯車
３０を介して笠歯車２２へ伝達される。なお、カブラ２
６・・・は公知のカブラが用いられており、笠歯車２８
．３０と連結シャフト２４を連結すると共に、笠歯車２
８と３０との間の距離を調整可能になっている。
り、笠歯車２８と３０のギア比も１：１なので笠歯車２
０の回転は笠歯車２８、連結シャフト２４、及び笠歯車
３０を介して笠歯車２２へ伝達される。なお、カブラ２
６・・・は公知のカブラが用いられており、笠歯車２８
．３０と連結シャフト２４を連結すると共に、笠歯車２
８と３０との間の距離を調整可能になっている。
３２．３４は移動体であり、それぞれボールネジ１０．
１２へ螺合されたブロック体である。移動体３２．３４
は、ボールネジ１０．１２がモータ１４によって同方向
、同速度で回転すると、ボールネジ１０．１２上を同方
向へ同速度で移動する。従って、前記ボールネジ１０．
１２、及びモータ１４と伝達機構１８から成るモータ機
構により移動体３２．３４の移動手段が構成される。な
お、ボールネジ１０．１２等は通常カバーにより被覆さ
れている。
１２へ螺合されたブロック体である。移動体３２．３４
は、ボールネジ１０．１２がモータ１４によって同方向
、同速度で回転すると、ボールネジ１０．１２上を同方
向へ同速度で移動する。従って、前記ボールネジ１０．
１２、及びモータ１４と伝達機構１８から成るモータ機
構により移動体３２．３４の移動手段が構成される。な
お、ボールネジ１０．１２等は通常カバーにより被覆さ
れている。
３６はボールネジ・スプライン軸（以下、ＢＳ軸と記す
）であり、外周面には螺旋状のボールネジ溝３８と、ボ
ールネジ溝３８を横切り、軸線方向へ延びるスプライン
溝４０が複数本刻設されている。ＢＳ軸３６は第２軸で
あるＸ軸方向へ配設されると共に、両端は各移動体３２
．３４へ回転不能に固定具４２・・・を介して固定され
ている。
）であり、外周面には螺旋状のボールネジ溝３８と、ボ
ールネジ溝３８を横切り、軸線方向へ延びるスプライン
溝４０が複数本刻設されている。ＢＳ軸３６は第２軸で
あるＸ軸方向へ配設されると共に、両端は各移動体３２
．３４へ回転不能に固定具４２・・・を介して固定され
ている。
４４はロボットヘッド４６・・・を取付ける回転駆動体
であり、ＢＳ軸３６に外嵌されている。
であり、ＢＳ軸３６に外嵌されている。
回転駆動体４４について第２図の部分断面図と共に説明
する。
する。
４８はボールネジナツトであり、ＢＳ軸３６に外嵌し、
多数の鋼球（不図示）を介してボールネジ溝３８に螺合
すると共にＢＳ軸３６に対し回動自在になっている。ボ
ールネジナット４８の外周面と回転駆動体４４のハウジ
ング５０内面との間はボール５２・・・を介してボール
ベアリングが形成されている。ボールネジナット４８の
外側端面にはタイミングプーリ５４が固定されており、
回転駆動体４４に固定されているＤＣサーボモータ５６
の回転力がタイミングヘルド５８を介してタイミングプ
ーリ５４及びボールネジナット４８へ伝達可能になって
いる。
多数の鋼球（不図示）を介してボールネジ溝３８に螺合
すると共にＢＳ軸３６に対し回動自在になっている。ボ
ールネジナット４８の外周面と回転駆動体４４のハウジ
ング５０内面との間はボール５２・・・を介してボール
ベアリングが形成されている。ボールネジナット４８の
外側端面にはタイミングプーリ５４が固定されており、
回転駆動体４４に固定されているＤＣサーボモータ５６
の回転力がタイミングヘルド５８を介してタイミングプ
ーリ５４及びボールネジナット４８へ伝達可能になって
いる。
６０はスプライン筒であり、ＢＳ軸３６に外嵌し、スプ
ライン溝４０に係合すると共に回動自在になっている。
ライン溝４０に係合すると共に回動自在になっている。
スプライン筒６０の外周面とハウジング５０内面との間
はボール６２・・・を介してボールベアリングが形成さ
れている。スプライン筒６０の外側端面にはタイミング
プーリ６４が固定されており、回転駆動体４４に固定さ
れているＤＣサーボモータ６６の回転力がタイミングベ
ルト６８を介してタイミングプーリ６４及びスプライン
筒６０へ伝達可能になっている。
はボール６２・・・を介してボールベアリングが形成さ
れている。スプライン筒６０の外側端面にはタイミング
プーリ６４が固定されており、回転駆動体４４に固定さ
れているＤＣサーボモータ６６の回転力がタイミングベ
ルト６８を介してタイミングプーリ６４及びスプライン
筒６０へ伝達可能になっている。
上記ＢＳ軸３６、ボールネジナット４８及びスプライン
筒６０の構成は公知のボールネジ・スプライン装置（例
えば特開平１−２２９１６０号公報参照）と同しではあ
るが、本発明者は研究を重ねた結果ＢＳ軸３６を回転不
能に移動体３２．３４へ固定することにより回転駆動体
４４を移動及び回動可能にした。つまり、ボールネジナ
ット４８が回転し、スプライン筒６０が回転しなければ
回転駆動体４４はＸ軸方向へＢＳ軸３６に沿って直線運
動を行う。一方、ボールネジナット４日とスプライン筒
６０が回転すると回転駆動体４４はＢＳ軸３６を中心に
回動する。さらに、スプライン筒６０が回転し、ボール
ネジナット４８が回転しなければ回転駆動体４４はＸ軸
方向の直線運動とＢＳ軸３６を中心としだ回動の合成運
動を行う。
筒６０の構成は公知のボールネジ・スプライン装置（例
えば特開平１−２２９１６０号公報参照）と同しではあ
るが、本発明者は研究を重ねた結果ＢＳ軸３６を回転不
能に移動体３２．３４へ固定することにより回転駆動体
４４を移動及び回動可能にした。つまり、ボールネジナ
ット４８が回転し、スプライン筒６０が回転しなければ
回転駆動体４４はＸ軸方向へＢＳ軸３６に沿って直線運
動を行う。一方、ボールネジナット４日とスプライン筒
６０が回転すると回転駆動体４４はＢＳ軸３６を中心に
回動する。さらに、スプライン筒６０が回転し、ボール
ネジナット４８が回転しなければ回転駆動体４４はＸ軸
方向の直線運動とＢＳ軸３６を中心としだ回動の合成運
動を行う。
なお、ボールネジナット４８及びスプライン筒６０を回
転させるモータ５６．６６及びモータ５６．６６の回転
力を伝達するタイミングベルト５８．６８、タイミング
ブーＩＪ５４．６４等が回転駆動手段を構成する。さら
に、本実施例においては回転駆動手段に２個のモータ５
６．６６を用いているが、適宜なりラッチ機構（例えば
特願平２−３７８４６号参照）を採用すれば１個のモー
タでボールネジナット４８及び／又はスプライン筒６０
を回転させることができる。さらに、回転駆動体４４の
の回動量が少い場合にはスプライン筒６０の回動はモー
タによらず、エアシリンダや回転シリンダで行わせても
よい。
転させるモータ５６．６６及びモータ５６．６６の回転
力を伝達するタイミングベルト５８．６８、タイミング
ブーＩＪ５４．６４等が回転駆動手段を構成する。さら
に、本実施例においては回転駆動手段に２個のモータ５
６．６６を用いているが、適宜なりラッチ機構（例えば
特願平２−３７８４６号参照）を採用すれば１個のモー
タでボールネジナット４８及び／又はスプライン筒６０
を回転させることができる。さらに、回転駆動体４４の
の回動量が少い場合にはスプライン筒６０の回動はモー
タによらず、エアシリンダや回転シリンダで行わせても
よい。
次に、回転駆動手段のモータ５６．６６への電力供給と
、回転駆動体４４へ固定されているロボットヘッド４６
・・・の駆動用の圧空を給排する手段について第３図（
回転駆動体４４の、ロボットヘッド４６・・・を省略し
た部分断面正面図）をさらに参照して説明する。
、回転駆動体４４へ固定されているロボットヘッド４６
・・・の駆動用の圧空を給排する手段について第３図（
回転駆動体４４の、ロボットヘッド４６・・・を省略し
た部分断面正面図）をさらに参照して説明する。
ボールネジナット４８例のタイミングプーリ５４の外側
端面には筒体７０が外方へ延設され、回転駆動体４４の
ハウジング５０より外側へ突出している。この筒体７０
の突出部分にはポールベアリング７２・・・を介してス
リップリング７４が外嵌されており、スリップリング７
４の外周面にラジアル方向へ突設された筒部７６へ、内
部に電カケープル及び給排気管７８・・・を通した案内
チェーン８０が接続され、筒部７６の開口部８２から引
き出された電カケープル及び給排気管７８・・・がモー
タ５６．６６やロボットヘッド４６・・・へ接続されて
いる。スリップリング７４を設けることにより回転駆動
体４４がＢＳ軸３６を中心に回動しても案内チェーン８
０に大きな力が作用するのを防止可能になっている。な
お、スリップリング７４は不図示の止輪等で筒体７ｏか
らの抜脱が防止されている。
端面には筒体７０が外方へ延設され、回転駆動体４４の
ハウジング５０より外側へ突出している。この筒体７０
の突出部分にはポールベアリング７２・・・を介してス
リップリング７４が外嵌されており、スリップリング７
４の外周面にラジアル方向へ突設された筒部７６へ、内
部に電カケープル及び給排気管７８・・・を通した案内
チェーン８０が接続され、筒部７６の開口部８２から引
き出された電カケープル及び給排気管７８・・・がモー
タ５６．６６やロボットヘッド４６・・・へ接続されて
いる。スリップリング７４を設けることにより回転駆動
体４４がＢＳ軸３６を中心に回動しても案内チェーン８
０に大きな力が作用するのを防止可能になっている。な
お、スリップリング７４は不図示の止輪等で筒体７ｏか
らの抜脱が防止されている。
上述のように構成された２次元運動機構において、モー
タ１４を駆動することにより移動体３２．３４がＹ軸方
向へ移動するため回転駆動体４４のＹ軸方向の位置を任
意に移動させることができる。
タ１４を駆動することにより移動体３２．３４がＹ軸方
向へ移動するため回転駆動体４４のＹ軸方向の位置を任
意に移動させることができる。
一方、モータ５６を駆動してボールネジナット４８を回
転させると回転駆動体４４はＢＳ軸３６上を移動するた
め回転駆動体４４のＸ軸方向の位置を任意に移動させる
ことができる。このＸ軸方向及びＹ軸方向の移動により
回転駆動体４４の平面内の位置が決まる。そして、さら
にモータ６６を駆動してスプライン筒６０を回転させる
と回転駆動体４４はＢＳ軸３６を中心に回転するためロ
ボットヘッド４６・・・の角度を任意の角度に向けるこ
とができる。なお、この一連の動作はマイクロコンピュ
ータ搭載の制御装置（不図示）が予め指定されたプログ
ラムによってモータ１４．５６．６６への通電及びロボ
ットヘッド４６・・・への圧空の給排を制御することに
より行われる。
転させると回転駆動体４４はＢＳ軸３６上を移動するた
め回転駆動体４４のＸ軸方向の位置を任意に移動させる
ことができる。このＸ軸方向及びＹ軸方向の移動により
回転駆動体４４の平面内の位置が決まる。そして、さら
にモータ６６を駆動してスプライン筒６０を回転させる
と回転駆動体４４はＢＳ軸３６を中心に回転するためロ
ボットヘッド４６・・・の角度を任意の角度に向けるこ
とができる。なお、この一連の動作はマイクロコンピュ
ータ搭載の制御装置（不図示）が予め指定されたプログ
ラムによってモータ１４．５６．６６への通電及びロボ
ットヘッド４６・・・への圧空の給排を制御することに
より行われる。
上記実施例において、移動体３２．３４の移動手段とし
てはポールネジとモータによる例を挙げたが、移動手段
としては例えばモータとベルトドライブ機構で構成する
ことも可能である。
てはポールネジとモータによる例を挙げたが、移動手段
としては例えばモータとベルトドライブ機構で構成する
ことも可能である。
〔第２実施例〕
第２実施例を第４図及び第５図と共に説明する。
なお、第１実施例と同一の構成については説明を省略す
る。
る。
本実施例は２組の第１実施例の２次元運動機構１００．
１０２を１個の本体ベース１０４上へ略対称に構成した
ものである。
１０２を１個の本体ベース１０４上へ略対称に構成した
ものである。
一方の２次元運動機構１００は第１軸であるＸ軸方向に
ボールネジ１０８．１１０が配され、ボールネジ１０Ｂ
、１１０は伝達機構１１２を介してモータ１１４からの
回転力を受け、同一方向へ同速度で回転する。このボー
ルネジ１０Ｂ、１１０、及びモータ１１４と伝達機構１
１２から成る第１の移動手段が、ボールネジ１０８、■
ＩＯへそれぞれ螺合された第１の移動体１１６．１１８
をＸ軸方向において同一方向へ同速度で移動させる。
ボールネジ１０８．１１０が配され、ボールネジ１０Ｂ
、１１０は伝達機構１１２を介してモータ１１４からの
回転力を受け、同一方向へ同速度で回転する。このボー
ルネジ１０Ｂ、１１０、及びモータ１１４と伝達機構１
１２から成る第１の移動手段が、ボールネジ１０８、■
ＩＯへそれぞれ螺合された第１の移動体１１６．１１８
をＸ軸方向において同一方向へ同速度で移動させる。
第１のＢＳＳｉ２Ｏ３両端が第１の移動体１１６．１１
Ｂへ回転不能に固定されている。そして第１のＢＳＳｉ
２Ｏ３はロボットヘッド１２２・・・が取付けられた第
１の回転駆動体１２４が、第１の回転駆動手段であるモ
ータ１２６．１２８により第１のＢＳＳｉ２Ｏ３沿って
第２軸であるＹ軸方向への直線移動及び第１のＢＳＳｉ
２Ｏ３中心としての回動が可能になっている。
Ｂへ回転不能に固定されている。そして第１のＢＳＳｉ
２Ｏ３はロボットヘッド１２２・・・が取付けられた第
１の回転駆動体１２４が、第１の回転駆動手段であるモ
ータ１２６．１２８により第１のＢＳＳｉ２Ｏ３沿って
第２軸であるＹ軸方向への直線移動及び第１のＢＳＳｉ
２Ｏ３中心としての回動が可能になっている。
他方の２次元運動機構１０２は、Ｘ軸方向にボールネジ
１５０．１５２が配され、ボール７ジ１５０．１５２は
伝達機構１５４を介してモータ１５６からの回転力を受
け、同一方向へ同速度で回転する。このボールネジ１５
０．１５２、及びモータ１５６と伝達機構１５４から成
る第２の移動手段が、ボール兄ジ１５０．１５２へそれ
ぞれ螺合された第２の移動体１５８．１６０をＸ軸方向
において同一方向へ同速度で移動させる。
１５０．１５２が配され、ボール７ジ１５０．１５２は
伝達機構１５４を介してモータ１５６からの回転力を受
け、同一方向へ同速度で回転する。このボールネジ１５
０．１５２、及びモータ１５６と伝達機構１５４から成
る第２の移動手段が、ボール兄ジ１５０．１５２へそれ
ぞれ螺合された第２の移動体１５８．１６０をＸ軸方向
において同一方向へ同速度で移動させる。
第２のＢＳ軸１６２は両端が第２の移動体１５８．１６
０へ回転不能に固定されている。そして第２のＢＳ軸１
６２にはロボットヘッド１６４・・・が取付けられた第
２の回転駆動体１６６が、第２の回転駆動手段であるモ
ータ１６８．１７０により第２のＢＳ軸１６２に沿って
第２軸であるＹ軸方向への直線移動及び第２のＢＳ軸１
６２を中心としての回動が可能になっている。
０へ回転不能に固定されている。そして第２のＢＳ軸１
６２にはロボットヘッド１６４・・・が取付けられた第
２の回転駆動体１６６が、第２の回転駆動手段であるモ
ータ１６８．１７０により第２のＢＳ軸１６２に沿って
第２軸であるＹ軸方向への直線移動及び第２のＢＳ軸１
６２を中心としての回動が可能になっている。
第２実施例のような構成において、第１の回転駆動体１
２４と第２の回転駆動体１６６はそれぞれ独立して駆動
させることが可能となるので、例えばロボットヘッド１
２２・・・ １６４・・・をそれぞれ独立して第５図図
示のように作動させることができる。従って、ツーリン
グや組立を第１実施例と比べて２倍の効率で行い得るし
、さらには空中での組立等も可能となる。
２４と第２の回転駆動体１６６はそれぞれ独立して駆動
させることが可能となるので、例えばロボットヘッド１
２２・・・ １６４・・・をそれぞれ独立して第５図図
示のように作動させることができる。従って、ツーリン
グや組立を第１実施例と比べて２倍の効率で行い得るし
、さらには空中での組立等も可能となる。
〔第３実施例］
第３実施例を第６図と共に説明する。
本実施例は、第２実施例の２次元運動機構を本体ベース
２００の上面側及び下面側に設けた例である。なお、ボ
ールネジはカバーで被覆されている。
２００の上面側及び下面側に設けた例である。なお、ボ
ールネジはカバーで被覆されている。
本実施例では４個の回転駆動体２０２・・・をそれぞれ
独立して駆動させることができるようになっている。ま
た、本実施例においては、本体ベース２００下面側の２
次元運動機構は本体ハース２００上面側の２次元運動機
構に対して９０°回転させた態様に配置されている。な
お、両２次元運動機構は可動部分が互いに干渉しないよ
う上下方向に適宜な間隔が設けられている。また、ボー
ルネジ（不図示）駆動用のモータ２０４．２０６はベル
ト機構等を介してカバーの上方又は下方（下方は不図示
）に配設されている。
独立して駆動させることができるようになっている。ま
た、本実施例においては、本体ベース２００下面側の２
次元運動機構は本体ハース２００上面側の２次元運動機
構に対して９０°回転させた態様に配置されている。な
お、両２次元運動機構は可動部分が互いに干渉しないよ
う上下方向に適宜な間隔が設けられている。また、ボー
ルネジ（不図示）駆動用のモータ２０４．２０６はベル
ト機構等を介してカバーの上方又は下方（下方は不図示
）に配設されている。
〔第４実施例〕
第４実施例を第７図と共に説明する。
本実施例は第２実施例の２次元運動機構を本体ベース３
００の上面側に２組、下面側に２組設けた例である。上
面側の２組と下面側の２組はそれぞれ上下方向に適宜な
間隔をもって配置されている。本実施例の場合は８個の
回転駆動体３０２・・・ （ロボットヘッドは図示せず
）をそれぞれ独立して駆動可能になっている。また、本
実施例においては本体ベース３００下面側の２組の２次
元運動機構は、上面側の２組に対して４５°回転させた
態様に配置されている。２次元運動機構の数はサイズ、
互いの上下方向の間隔を考慮すれば本体ベース３００の
上面側、下面側共に３組以上設けることも可能である。
００の上面側に２組、下面側に２組設けた例である。上
面側の２組と下面側の２組はそれぞれ上下方向に適宜な
間隔をもって配置されている。本実施例の場合は８個の
回転駆動体３０２・・・ （ロボットヘッドは図示せず
）をそれぞれ独立して駆動可能になっている。また、本
実施例においては本体ベース３００下面側の２組の２次
元運動機構は、上面側の２組に対して４５°回転させた
態様に配置されている。２次元運動機構の数はサイズ、
互いの上下方向の間隔を考慮すれば本体ベース３００の
上面側、下面側共に３組以上設けることも可能である。
以上、本発明の好適な実施例について種々のべて来たが
、本発明は上述の実施例に限定されるのではなく、例え
ば第３実施例及び第４実施例において組み合わされる２
次元運動機構は第１実施例のものでもよいし、第２実施
例〜第４実施例の移動手段はボールネジの他、ベルトド
ライブ機構でもよいし、回転駆動体へ取付けるものはロ
ボットヘッドに限らない等、発明の精神を逸脱しない範
囲でさらに多くの改変を施し得るのはもちろんである。
、本発明は上述の実施例に限定されるのではなく、例え
ば第３実施例及び第４実施例において組み合わされる２
次元運動機構は第１実施例のものでもよいし、第２実施
例〜第４実施例の移動手段はボールネジの他、ベルトド
ライブ機構でもよいし、回転駆動体へ取付けるものはロ
ボットヘッドに限らない等、発明の精神を逸脱しない範
囲でさらに多くの改変を施し得るのはもちろんである。
（発明の効果）
本発明に係る２次元運動機構を用いると、回転駆動体の
第２軸方向の直線運動とＢＳ軸を中心とした回動をＢＳ
軸を固定することと、回転駆動体のボールネジナット及
び／又はスプライン筒を回転駆動手段によって回転させ
ることにより可能となるため、回転駆動体へ取付けた工
具やロボットヘッド等を回動させるための専用機構は不
要となるので、加工装置や組立装置等の構成を簡易化で
きると共に、製造コストの抑制が可能となる。また、請
求項３〜５の構成を採用すれば、独立して駆動可能な回
転駆動体の数を増加させることができ、作業効率の上昇
に資することができる等の著効を奏する。
第２軸方向の直線運動とＢＳ軸を中心とした回動をＢＳ
軸を固定することと、回転駆動体のボールネジナット及
び／又はスプライン筒を回転駆動手段によって回転させ
ることにより可能となるため、回転駆動体へ取付けた工
具やロボットヘッド等を回動させるための専用機構は不
要となるので、加工装置や組立装置等の構成を簡易化で
きると共に、製造コストの抑制が可能となる。また、請
求項３〜５の構成を採用すれば、独立して駆動可能な回
転駆動体の数を増加させることができ、作業効率の上昇
に資することができる等の著効を奏する。
第１図は第１実施例の２次元運動機構の平面図、第２図
はその回転駆動体の部分断面正面図、第３図はそのスリ
ップリングの構成を示した回転駆動体の一部を省略した
部分断面正面図、第４図は第２実施例の平面図、第５図
はその回転駆動体近傍の概要を示した要部正面図、第６
図は第３実施例を示した平面図、第７図は第４実施例を
示した平面図。 １０．１２・・ ・ポールネジ、 １４・・・モータ、 １６・・・本体ベース、１８・
・・伝達機構、 ３２．３４・・・移動体、３６・・・
ＢＳ軸、 ４４・・・回転駆動体、４８・・・ボール
ネジナット、 ５６・・・モータ、 ６０・・・ス
プライン筒、 ６６・・・モータ、 １００，１０
２・・・２次元運動機構、１０４・・・本体ベース、
１０８，１１０−−・ボールネジ、 １１２・・・
伝達機構、 １１４・・・モータ、 １１６，１１
８・・・第１の移動体、 １２０・・−第１（７）Ｂ
Ｓ軸、 １２４・・・第１の回転駆動体、 １２６，
１２８・・・モータ、 １５０，１５２・・・ボール
ネジ、１５４・−・伝達機構、 １５６・・・モータ
、１５８．１６０・・・第２の移動体、 １６２・・
・第２のＢＳ軸、 １６ 動体、 １６８ １７０・ ２００・・・本体ベース、 動体、 ２０４，２０６・ ３００・・・本体ベース、 動体。 ６・・・第２の回転部 ・・モータ、 ２０２・・・回転部 ・・モータ、 ３０２・・・回転部 第 ３ 区
はその回転駆動体の部分断面正面図、第３図はそのスリ
ップリングの構成を示した回転駆動体の一部を省略した
部分断面正面図、第４図は第２実施例の平面図、第５図
はその回転駆動体近傍の概要を示した要部正面図、第６
図は第３実施例を示した平面図、第７図は第４実施例を
示した平面図。 １０．１２・・ ・ポールネジ、 １４・・・モータ、 １６・・・本体ベース、１８・
・・伝達機構、 ３２．３４・・・移動体、３６・・・
ＢＳ軸、 ４４・・・回転駆動体、４８・・・ボール
ネジナット、 ５６・・・モータ、 ６０・・・ス
プライン筒、 ６６・・・モータ、 １００，１０
２・・・２次元運動機構、１０４・・・本体ベース、
１０８，１１０−−・ボールネジ、 １１２・・・
伝達機構、 １１４・・・モータ、 １１６，１１
８・・・第１の移動体、 １２０・・−第１（７）Ｂ
Ｓ軸、 １２４・・・第１の回転駆動体、 １２６，
１２８・・・モータ、 １５０，１５２・・・ボール
ネジ、１５４・−・伝達機構、 １５６・・・モータ
、１５８．１６０・・・第２の移動体、 １６２・・
・第２のＢＳ軸、 １６ 動体、 １６８ １７０・ ２００・・・本体ベース、 動体、 ２０４，２０６・ ３００・・・本体ベース、 動体。 ６・・・第２の回転部 ・・モータ、 ２０２・・・回転部 ・・モータ、 ３０２・・・回転部 第 ３ 区
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、本体ベースに沿って第１軸方向へ平行に移動可能な
２個の移動体と、 ２個の該移動体を同方向へ同速度で移動させる移動手段
と、 外周面に螺旋状のボールネジ溝と該ボールネジ溝を横切
り軸線方向へ延びるスプライン溝が刻設され、前記第１
軸と直角な第２軸方向へ配設されると共に、両端がそれ
ぞれ前記移動体へ固定されたボールネジ・スプライン軸
と、 該ボールネジ・スプライン軸に外嵌し多数のボールを介
して前記ボールネジ溝に螺合すると共に回動自在なボー
ルネジナット、及び前記ボールネジ・スプライン軸に外
嵌し前記スプライン溝に係合すると共に回動自在なスプ
ライン筒を有する回転駆動体と、 前記ボールネジナット及び／又はスプライン筒を回動さ
せるための回転駆動手段とを具備することを特徴とする
２次元運動機構。 ２、前記移動手段は第１軸方向へ平行かつ回動自在に配
設された２本のボールネジと、２本の該ボールネジを同
方向及び同速度で回転させるモータ機構から成り、 ２個の前記移動体はそれぞれ前記ボールネジへ螺合され
ていることを特徴とする請求項１記載の２次元運動機構
。 ３、本体ベースに沿って第１軸方向へ平行に移動可能な
２個の第１の移動体と、 ２個の該第１の移動体を同方向へ同速度で移動させる第
１の移動手段と、 外周面に螺旋状のボールネジ溝と該ボールネジ溝を横切
り軸線方向へ延びるスプライン溝が刻設され、前記第１
軸と直角な第２軸方向へ配設されると共に、両端がそれ
ぞれ前記第１の移動体へ固定された第１のボールネジ・
スプライン軸と、 該第１のボールネジ・スプライン軸に外嵌し多数のボー
ルを介して前記ボールネジ溝に螺合すると共に回動自在
なボールネジナット、及び前記第１のボールネジ・スプ
ライン軸に外嵌し前記スプライン溝に係合すると共に回
動自在なスプライン筒を有する第１の回転駆動体と、 前記第１の回転駆動体のボールネジナット及び／又はス
プライン筒を回動させるための第１の回転駆動手段と、 前記本体ベースに沿って前記第１軸方向へ平行に移動可
能な２個の第２の移動体と、 ２個の該第２の移動体を同方向へ同速度で移動させる第
２の移動手段と、 外周面に螺旋状のボールネジ溝と該ボールネジ溝を横切
り軸線方向へ延びるスプライン溝が刻設され、前記第２
軸方向へ配設されると共に、両端がそれぞれ前記第２の
移動体へ固定された第２のボールネジ・スプライン軸と
、 該第２のボールネジ・スプライン軸に外嵌し多数のボー
ルを介して前記ボールネジ溝に螺合すると共に回動自在
なボールネジナット、及び前記第２のボールネジ・スプ
ライン軸に外嵌し前記スプライン溝に係合すると共に回
動自在なスプライン筒を有する第２の回転駆動体と、 前記第２の回転駆動体のボールネジナット及び／又はス
プライン筒を回動させるための第２の回転駆動手段とを
具備することを特徴とする２次元運動機構。 ４、前記第１及び第２の移動手段は、それぞれ第１軸方
向へ平行かつ回動自在に配設された２本のボールネジと
、２本の該ボールネジを同方向及び同速度で回転させる
モータ機構から成り、 前記第１及び第２の移動体は、それぞれ前記ボールネジ
へ螺合されていることを特徴とする請求項３記載の２次
元運動機構。 ５、請求項１、２、３又は４記載の２次元運動機構を前
記本体ベースの上面側及び／又は下面側に複数組設けた
ことを特徴とする２次元運動機構。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2099044A JPH0726673B2 (ja) | 1990-04-14 | 1990-04-14 | 運動機構 |
| US07/639,072 US5146802A (en) | 1990-04-14 | 1991-01-09 | Drive system |
| DE4102083A DE4102083C2 (de) | 1990-04-14 | 1991-01-24 | Steuer- bzw. Antriebssystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2099044A JPH0726673B2 (ja) | 1990-04-14 | 1990-04-14 | 運動機構 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9837694A Division JPH074489A (ja) | 1994-05-12 | 1994-05-12 | 運動機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0448A true JPH0448A (ja) | 1992-01-06 |
| JPH0726673B2 JPH0726673B2 (ja) | 1995-03-29 |
Family
ID=14236507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2099044A Expired - Fee Related JPH0726673B2 (ja) | 1990-04-14 | 1990-04-14 | 運動機構 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5146802A (ja) |
| JP (1) | JPH0726673B2 (ja) |
| DE (1) | DE4102083C2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5704250A (en) * | 1996-04-04 | 1998-01-06 | Western Atlas, Inc. | Ball screw drive with dynamically adjustable preload |
| US6196534B1 (en) | 1996-08-07 | 2001-03-06 | Black & Decker Inc. | Work bench including a vise |
| DE29722633U1 (de) * | 1997-12-22 | 1998-03-12 | Südharzer Maschinenbau GmbH, 99734 Nordhausen | Vorrichtung zum Spalten von Holz |
| DE20007087U1 (de) | 2000-04-18 | 2000-12-07 | Voith Sulzer Papiertechnik Patent GmbH, 89522 Heidenheim | Schiebe-Positioniervorrichtung |
| ES2264847B1 (es) * | 2004-05-13 | 2008-01-01 | Shuton, S.A. | Husillo a bolas precargado mediante dos motores electricos. |
| US20070068291A1 (en) * | 2005-08-24 | 2007-03-29 | Reinhard Beatty | Failure-tolerant redundant actuator system |
| US9010205B2 (en) * | 2011-01-20 | 2015-04-21 | Pacific Bearing Company | Linear slide having integral carriage and nut assembly |
| DE102014108231B3 (de) * | 2014-06-12 | 2015-10-29 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Fehlertoleranter Linearaktuator |
| US11598400B2 (en) | 2020-11-19 | 2023-03-07 | Pacific Bearing Corporation | Nut with flexible fingers and self-aligning members |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH01229160A (ja) * | 1988-03-05 | 1989-09-12 | Hiroshi Teramachi | 複合運動案内装置 |
Family Cites Families (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US2857032A (en) * | 1954-05-04 | 1958-10-21 | Ibm | Data recording machine |
| US3422538A (en) * | 1965-11-18 | 1969-01-21 | Ibm | Motion generating mechanism |
| FR2032959A5 (ja) * | 1969-03-03 | 1970-11-27 | Olivetti & Co Spa | |
| DE2646062C3 (de) * | 1976-10-13 | 1979-08-09 | Vereinigte Glaswerke Gmbh, 5100 Aachen | Numerisch gesteuerte Modellschneidemaschine für Glasscheiben |
| US4346728A (en) * | 1980-07-28 | 1982-08-31 | Anchor/Darling Industries, Inc. | Automated dual mode valve actuator |
| US4438986A (en) * | 1981-03-13 | 1984-03-27 | Hiroshi Teramachi | Ball screw assembly containing a ball spline unit for exact slow feed and power transmission mechanism comprising said ball screw assembly |
| GB2114703B (en) * | 1981-12-04 | 1985-09-04 | Hiroshi Teramachi | Ball screw and nut mechanism and two-speed feed arrangement incorporating same |
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