JPH0449049B2 - - Google Patents
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- JPH0449049B2 JPH0449049B2 JP61027876A JP2787686A JPH0449049B2 JP H0449049 B2 JPH0449049 B2 JP H0449049B2 JP 61027876 A JP61027876 A JP 61027876A JP 2787686 A JP2787686 A JP 2787686A JP H0449049 B2 JPH0449049 B2 JP H0449049B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- inclination angle
- inclination
- sensor
- tilt
- Prior art date
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は構造体や移動体の全方位の傾斜角を検
出できる傾斜角計に関する。
出できる傾斜角計に関する。
従来技術
産業用ロボツト、船舶、土木建築工事用、特殊
車両等で、常時全方位傾斜角度を検知したいとい
う要請があるが、この場合全方位の最大傾斜角が
検知されなければ検知値を自動制御その他に利用
できない場合が極めて多い。従来の傾斜角測定装
置としては、一軸方向のみの傾斜角度を表示する
ものがある、このような装置ではある平面の傾斜
を計るとき、その平面上に装置を置き測定点を中
心にして360度回転し、仰角または俯角の最大方
向にセツトしてからそのとき示す傾斜角度を読み
取り、セツトした方位角と読みとつた傾斜角を合
せてデータとして利用している。
車両等で、常時全方位傾斜角度を検知したいとい
う要請があるが、この場合全方位の最大傾斜角が
検知されなければ検知値を自動制御その他に利用
できない場合が極めて多い。従来の傾斜角測定装
置としては、一軸方向のみの傾斜角度を表示する
ものがある、このような装置ではある平面の傾斜
を計るとき、その平面上に装置を置き測定点を中
心にして360度回転し、仰角または俯角の最大方
向にセツトしてからそのとき示す傾斜角度を読み
取り、セツトした方位角と読みとつた傾斜角を合
せてデータとして利用している。
発明が解決しようとする問題点
このように手動による作業は広範囲の方位角に
対応するとしても計測時間を要し、ある時点での
正確な全方位傾斜を得ることは難しい。
対応するとしても計測時間を要し、ある時点での
正確な全方位傾斜を得ることは難しい。
しかも近来特に電気的出力による自動制御信号
への利用は増々要求されるところである。
への利用は増々要求されるところである。
問題点を解決するための手段および作用
本発明はかかる点に鑑みなされたものでその目
的とする処は、計測されるべき構造体の傾斜方向
の変化に応じて変化する回転体回転軸の傾斜角と
回転軸の回転角を検知することにより全方位の最
大傾斜角を高精度に算出可能とした全方位傾斜角
計を供する点にある。
的とする処は、計測されるべき構造体の傾斜方向
の変化に応じて変化する回転体回転軸の傾斜角と
回転軸の回転角を検知することにより全方位の最
大傾斜角を高精度に算出可能とした全方位傾斜角
計を供する点にある。
本発明の構成を第１図に基づき説明する。
Ａは計測されるべき構造体である。
Ｂは同構造体Ａに回転自在に支持された回転軸
である。
である。
Ｃは計測面を鉛直にしたときに同鉛直面におい
て水平面となす傾斜角を検知する傾斜角センサで
ある。
て水平面となす傾斜角を検知する傾斜角センサで
ある。
Ｄは回転軸Ｂに一体に設けられ、傾斜角センサ
Ｃの計測面が回転軸Ｂを含む鉛直面と常に一致ま
たは平行になるように傾斜角センサＣを支持する
センサ支持体である。
Ｃの計測面が回転軸Ｂを含む鉛直面と常に一致ま
たは平行になるように傾斜角センサＣを支持する
センサ支持体である。
Ｅは前記回転軸Ｂの構造体Ａに対する相対回転
角を検知する角度センサである。
角を検知する角度センサである。
Ｆは前記傾斜角センサＣの検知角αおよび前記
角度センサＥの検知角βに基づき最大傾斜角θを
算出する演算手段である。
角度センサＥの検知角βに基づき最大傾斜角θを
算出する演算手段である。
傾斜角センサＣはセンサ支持体Ｄに支持され
て、計測面が常に鉛直に保持されるので、理想的
な姿勢で計測することができ、計測精度を高く維
持することができる。
て、計測面が常に鉛直に保持されるので、理想的
な姿勢で計測することができ、計測精度を高く維
持することができる。
こうして回転軸Ｂの傾斜角は傾斜角センサＣに
より、回転角は角度センサＥにより正確にかつ同
時に検知できるので、両検知情報をもとに全方位
の最大傾斜角は算出できる。
より、回転角は角度センサＥにより正確にかつ同
時に検知できるので、両検知情報をもとに全方位
の最大傾斜角は算出できる。
すなわち前記回転軸Ｂの傾斜角αおよび回転角
βより全方位の最大傾斜角θは次式に基づいて算
出できる。
βより全方位の最大傾斜角θは次式に基づいて算
出できる。
cosθ＝（１＋tan2α＋cos2α・sin2β／１＋cos2α
・sin2β）-1/2……(1) 同時に最大傾斜角θをなす基準方向からの方位
角（傾斜角方位角）も次式より算出することが
できる。
・sin2β）-1/2……(1) 同時に最大傾斜角θをなす基準方向からの方位
角（傾斜角方位角）も次式より算出することが
できる。
cos＝（１＋cot2α・cos2α・sin2β／１−cos2α
・sin2β）-1/2……(2) 上記(1)，(2)式の導出過程を第２図に基づき説明
する。
・sin2β）-1/2……(2) 上記(1)，(2)式の導出過程を第２図に基づき説明
する。
同図においていま最大傾斜角θの傾斜面上に傾
斜方位角で構造体Ａが位置しているとする。
斜方位角で構造体Ａが位置しているとする。
回転軸Ｂを含み傾斜面に平行な平面をＳとし、
回転軸Ｂ上の任意の点を基準点Ｏとして、同点Ｏ
を通り水平な面をｈとする。
回転軸Ｂ上の任意の点を基準点Ｏとして、同点Ｏ
を通り水平な面をｈとする。
さらに傾斜面ｓ上において点Ｏを通り回転軸Ｂ
に垂直な直線をＮとする。
に垂直な直線をＮとする。
傾斜角センサＣが検知する傾斜角αは回転軸Ｂ
の水平面ｈとのなす角であり、角度センサＥが検
知する角度βは点Ｏを含み回転軸Ｂに垂直な平面
と水平面ｈとのなす交線Ｍと直線Ｎとのなす角で
ある。
の水平面ｈとのなす角であり、角度センサＥが検
知する角度βは点Ｏを含み回転軸Ｂに垂直な平面
と水平面ｈとのなす交線Ｍと直線Ｎとのなす角で
ある。
したがつて直線Ｎと水平面ｈとのなす角をδと
すると、sinδ＝cosα・sinβの関係が成り立つ。
すると、sinδ＝cosα・sinβの関係が成り立つ。
いま回転軸Ｂ上で点Ｏより距離ｒにある任意の
点をＰとし、点Ｏを通る最大傾斜軸Ｙに点Ｐより
下した垂線の足をP1とし、同点P1より水平面ｈ
に下した垂線の足をP2とし、点Ｐより水平面ｈ
に下した垂線の足をP3とする。
点をＰとし、点Ｏを通る最大傾斜軸Ｙに点Ｐより
下した垂線の足をP1とし、同点P1より水平面ｈ
に下した垂線の足をP2とし、点Ｐより水平面ｈ
に下した垂線の足をP3とする。
∠POP3＝α，∠P1OP2＝θ，∠P3OP2＝で
あるから P1P2 ＝PP3 ＝rsinα ……(3) (3)，(4)式より 同様にして直線Ｎについて、sinθを求めると、
(5)式におけるαがδに、がπ／２−に変更され ただけであるから (5)，(6)式より、sinθを消去し整理すると、 sinδ＝cosα・sinβであるから(7)式より前記(2)式
が求まる。
あるから P1P2 ＝PP3 ＝rsinα ……(3) (3)，(4)式より 同様にして直線Ｎについて、sinθを求めると、
(5)式におけるαがδに、がπ／２−に変更され ただけであるから (5)，(6)式より、sinθを消去し整理すると、 sinδ＝cosα・sinβであるから(7)式より前記(2)式
が求まる。
また(5)式より
この式に(7)式を代入して整理すると
sinδ＝cosα・sinβであるから(8)式より前記(1)式
が求まる。
が求まる。
なお傾斜角αおよび回転角βが小さい値の場
合、tanα≒α，sinβ≒β，cos2α≒１−α2とおき
かえて、(1)式を近似させると、最大傾斜角θ≒√
α2＋β2（出願当初明細書に記載されたθK＝√2
＋Y2）となる。
合、tanα≒α，sinβ≒β，cos2α≒１−α2とおき
かえて、(1)式を近似させると、最大傾斜角θ≒√
α2＋β2（出願当初明細書に記載されたθK＝√2
＋Y2）となる。
実施例
以下第３図および第４図に図示した本発明に係
る一実施例について説明する。
る一実施例について説明する。
第３図は本実施例に係る構造体たる函体１の一
部欠截斜視図である。
部欠截斜視図である。
函体１の底板の左右２箇所に支持板２，３が立
設され、同支持板の対向する位置に設けられた軸
受４，５によつて回転軸６が回動自在に支持され
ている。
設され、同支持板の対向する位置に設けられた軸
受４，５によつて回転軸６が回動自在に支持され
ている。
両支持板２，３間において回転軸６によつて上
板７ａを貫通固定されて内函体７が吊設されてい
る。
板７ａを貫通固定されて内函体７が吊設されてい
る。
同内函体７の内部には回転軸６に直角な方向に
指向した支軸８が軸受９によつて回動自在に支持
され、同支軸８に一体に円板１０が固着されてい
る。
指向した支軸８が軸受９によつて回動自在に支持
され、同支軸８に一体に円板１０が固着されてい
る。
円板１０はアブソリユート形エンコーダ用光学
スリツト円板であつて、内函体７の上板７ａより
下方円板の半径方向に沿つて突設された光読取器
１１によつて円板１０の回転角をデジタル量とし
て検知できる。
スリツト円板であつて、内函体７の上板７ａより
下方円板の半径方向に沿つて突設された光読取器
１１によつて円板１０の回転角をデジタル量とし
て検知できる。
円板１０の外周縁の所定個所には重錘１２が固
着されている。
着されている。
また回転軸６には内函体７と支持板３との間で
前記円板１０と同様の円板１３が固定されてい
て、同円板１３を下方より挟むようにして光読器
１４が函体１の底板に立設されている。
前記円板１０と同様の円板１３が固定されてい
て、同円板１３を下方より挟むようにして光読器
１４が函体１の底板に立設されている。
なお図示されていないが光読取器１１からの出
力配線は回転軸６の回転に影響を与えないように
回転軸６の内部を通して引き出しているがスリツ
プリングを介するようにしてもよい。
力配線は回転軸６の回転に影響を与えないように
回転軸６の内部を通して引き出しているがスリツ
プリングを介するようにしてもよい。
本実施例に係る全方位傾斜角計は以上のような
構造をしているので、回転軸６は円板１３と一体
に常に内函体７を鉛直下方に位置させるように函
体１との間で相対的に回転し、さらに円板１０は
上記の如く鉛直下方に位置する内函体７の内部に
おいて、重錘１２が常に支軸８より鉛直下方に内
函体７との間で相対的に回転する。
構造をしているので、回転軸６は円板１３と一体
に常に内函体７を鉛直下方に位置させるように函
体１との間で相対的に回転し、さらに円板１０は
上記の如く鉛直下方に位置する内函体７の内部に
おいて、重錘１２が常に支軸８より鉛直下方に内
函体７との間で相対的に回転する。
したがつて函体１がある傾斜面に適当な傾斜方
位角をもつて載置されたときに光読取器１１が読
み取る円板１０の回転角は常に回転軸６の水平面
とのなす角αを示し、光読取器１４が読み取る円
板１３の回転角は回転軸６が傾斜角αを維持した
状態での回転軸６の函体１に対する相対回転角β
を示すことになる。
位角をもつて載置されたときに光読取器１１が読
み取る円板１０の回転角は常に回転軸６の水平面
とのなす角αを示し、光読取器１４が読み取る円
板１３の回転角は回転軸６が傾斜角αを維持した
状態での回転軸６の函体１に対する相対回転角β
を示すことになる。
内函体７内に回転自在に支持された円板１０
は、その計測面が常に鉛直に保持されるので、理
想的な姿勢で傾斜角αを計測でき、高い計測精度
を維持できる。
は、その計測面が常に鉛直に保持されるので、理
想的な姿勢で傾斜角αを計測でき、高い計測精度
を維持できる。
このように光読取器１１，１４によつて高精度
に検知される上記傾斜角αおよび回転角βをもと
に前記(1)，(2)式より函体１の載置された傾斜面の
最大傾斜角θおよび函体１の傾斜方位角を算出
することができる。
に検知される上記傾斜角αおよび回転角βをもと
に前記(1)，(2)式より函体１の載置された傾斜面の
最大傾斜角θおよび函体１の傾斜方位角を算出
することができる。
この演算・表示回路のブロツク図を第４図に図
示し説明する。
示し説明する。
各光読取器１１，１４からの検知信号は各々増
幅回路２０，２１で増幅されて演算回路２２に入
力される。
幅回路２０，２１で増幅されて演算回路２２に入
力される。
演算回路２２では両検知信号の示す値にもとず
き、前記(1)，(2)式の演算を行い、算出された最大
傾斜角θを傾斜角表示器２３に出力し表示させ、
算出された傾斜方位角を傾斜方位角表示器２４
に出力し表示させる。
き、前記(1)，(2)式の演算を行い、算出された最大
傾斜角θを傾斜角表示器２３に出力し表示させ、
算出された傾斜方位角を傾斜方位角表示器２４
に出力し表示させる。
以上のように本実施例に係る全方位傾斜角計は
どのような姿勢におかれても瞬時に回転軸６の傾
斜角αおよび回転角βを検知してこれをもとに最
大傾斜角θおよび傾斜方位角を算出し表示する
ことができる。
どのような姿勢におかれても瞬時に回転軸６の傾
斜角αおよび回転角βを検知してこれをもとに最
大傾斜角θおよび傾斜方位角を算出し表示する
ことができる。
実際、10分の１度以下の精度で０度から数10度
までの広範囲の測定が可能である。
までの広範囲の測定が可能である。
したがつて各種移動体に本計器を搭載すること
により移動体の高精度の全方位傾斜角度をリアル
タイムで検出でき各種制御に応用可能である。
により移動体の高精度の全方位傾斜角度をリアル
タイムで検出でき各種制御に応用可能である。
ある自動制御に利用する場合、検知された回転
軸６の傾斜角αおよび回転角βから全方位の最高
傾斜角θおよび傾斜方位角を必ずしも求める必
要はなく、直接α，βから必要な制御量を求める
ようにしてもよいのは当然である。
軸６の傾斜角αおよび回転角βから全方位の最高
傾斜角θおよび傾斜方位角を必ずしも求める必
要はなく、直接α，βから必要な制御量を求める
ようにしてもよいのは当然である。
なお函体１の内部をシリコン等の液体を充填す
ることで内函体７の回転運動にダンパ効果をもた
せることができ、凹凸の激しい傾斜面を移動する
場合に回転軸６の動きにダンパ効果を与えて検出
値を早期に安定させ全方位傾斜角の読みを見易す
くすることが可能である。
ることで内函体７の回転運動にダンパ効果をもた
せることができ、凹凸の激しい傾斜面を移動する
場合に回転軸６の動きにダンパ効果を与えて検出
値を早期に安定させ全方位傾斜角の読みを見易す
くすることが可能である。
また円板１０の重錘１２と反対側の外周縁に浮
きを付け鉛直度を向上させることもできる。
きを付け鉛直度を向上させることもできる。
次に別の実施例について第５図に基づき説明す
る。
る。
函体１、支持板２，３、軸受４，５、回転軸
６、内函体７等は前記実施例と同様である。
６、内函体７等は前記実施例と同様である。
そして内函体７の内部には回転軸６と平行な方
向に磁心３１が摺動するように差動トランス３０
が底板に設置されている。
向に磁心３１が摺動するように差動トランス３０
が底板に設置されている。
ここに使用される差動トランス３０は円筒状を
して、内部に磁心３１が中心軸方向に変位可能に
支持され、中心からの変位量を電圧の変化として
アナログ量で検出するもので、磁心３１の両側に
はスプリング３２，３３が挿入されていて差動ト
ランス３０の傾きの程度に応じて磁心３１の位置
が変化する。
して、内部に磁心３１が中心軸方向に変位可能に
支持され、中心からの変位量を電圧の変化として
アナログ量で検出するもので、磁心３１の両側に
はスプリング３２，３３が挿入されていて差動ト
ランス３０の傾きの程度に応じて磁心３１の位置
が変化する。
磁心３１の移動方向と回転軸６とは平行なので
回転軸６の傾斜角αを差動トランス３０の出力電
圧として検出することができる。
回転軸６の傾斜角αを差動トランス３０の出力電
圧として検出することができる。
回転軸６は支持板３を貫通してさらに突出して
おりその先端に制御マグネツト３４が嵌着され、
同制御マグネツト３４に近接して円筒状の磁気抵
抗素子３５が函体１の底板に立設された支持板３
６に固定されている。
おりその先端に制御マグネツト３４が嵌着され、
同制御マグネツト３４に近接して円筒状の磁気抵
抗素子３５が函体１の底板に立設された支持板３
６に固定されている。
回転軸６と一体に回動する制御マグネツト３４
によつて形成される磁界の方向と函体１に固定さ
れた磁気抵抗素子３５の相対角度状態によつて磁
気抵抗素子３５の抵抗値が変化するので、この抵
抗値を電流により検出することにより回転軸６の
函体１に対する相対回転各βを知ることができ
る。
によつて形成される磁界の方向と函体１に固定さ
れた磁気抵抗素子３５の相対角度状態によつて磁
気抵抗素子３５の抵抗値が変化するので、この抵
抗値を電流により検出することにより回転軸６の
函体１に対する相対回転各βを知ることができ
る。
差動トランス３０および磁気抵抗素子３５によ
り検出された傾斜角αおよび回転角βにより前記
実施例と同様に全方位の最大傾斜角θおよび傾斜
方位角を算出することができる。
り検出された傾斜角αおよび回転角βにより前記
実施例と同様に全方位の最大傾斜角θおよび傾斜
方位角を算出することができる。
なお本実施例では函体１の上板１ａ上に方位角
センサ３７が固定されており、同方位角センサ３
７は地磁気の方向と函体１の指向する方向との角
度を検出するようになつており、函体１の姿勢と
ともに函体１の方向性を検出できるようになつて
いる。
センサ３７が固定されており、同方位角センサ３
７は地磁気の方向と函体１の指向する方向との角
度を検出するようになつており、函体１の姿勢と
ともに函体１の方向性を検出できるようになつて
いる。
なお以上の実施例のほか、回転軸の傾斜角αを
求める方式としては高精度の気泡式、容量式、水
銀式等の一軸傾斜角センサが考えられ、また回転
角βを検出するのにアブソリユートエンコーダ磁
気抵抗素子のほかシンクロ、ポテンシヨメータ等
を使用することができる。
求める方式としては高精度の気泡式、容量式、水
銀式等の一軸傾斜角センサが考えられ、また回転
角βを検出するのにアブソリユートエンコーダ磁
気抵抗素子のほかシンクロ、ポテンシヨメータ等
を使用することができる。
これら高精度の一軸傾斜角計も計測面を鉛直に
して計測を行うのが理想的であり、計測面が傾斜
するにしたがい計測精度は悪くなる。
して計測を行うのが理想的であり、計測面が傾斜
するにしたがい計測精度は悪くなる。
本発明では常に計測面が鉛直になるように傾斜
角センサが保持される構成であるから計測精度を
高く維持でき、演算により算出される最大傾斜角
θも精度がきわめて高い。
角センサが保持される構成であるから計測精度を
高く維持でき、演算により算出される最大傾斜角
θも精度がきわめて高い。
発明の効果
本発明は構造体内の回転軸の傾斜角および回転
角を常時高精度に検出でき、各種用途に利用が可
能である。
角を常時高精度に検出でき、各種用途に利用が可
能である。
また同検出情報をもとに構造体の置かれた姿勢
における全方位の最大傾斜角θをリアルタイムに
算出できる。
における全方位の最大傾斜角θをリアルタイムに
算出できる。
構造体の置かれた状態の最大傾斜角θおよび傾
斜方位角が瞬時に算出できるので、移動体の各
種制御をリアルタイムで行うことができる。
斜方位角が瞬時に算出できるので、移動体の各
種制御をリアルタイムで行うことができる。
従来の実績ある高精度の一軸傾斜角センサまた
は角度センサを備えることが可能な構造であるた
め、計測精度に優れており、かつ傾斜角センサを
常にその計測面に鉛直にした理想的姿勢で支持す
るので高精度の計測が保証される。
は角度センサを備えることが可能な構造であるた
め、計測精度に優れており、かつ傾斜角センサを
常にその計測面に鉛直にした理想的姿勢で支持す
るので高精度の計測が保証される。
０度から数10度の広い範囲に傾斜角を10分の１
度以下の精度で得られるので、適用範囲が広い汎
用性に優れた全方位傾斜角計を提供することがで
きるととも、全方位傾斜角を検出するのに拘ら
ず、性能及び分解能を従来の一軸傾斜角センサに
準ずるものとすることができる。
度以下の精度で得られるので、適用範囲が広い汎
用性に優れた全方位傾斜角計を提供することがで
きるととも、全方位傾斜角を検出するのに拘ら
ず、性能及び分解能を従来の一軸傾斜角センサに
準ずるものとすることができる。
第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は全
方位の最大傾斜角および傾斜方位角の導出過程を
説明するための説明図、第３図は本発明に係る一
実施例の全方位傾斜角計の一部欠截斜視図、第４
図は同実施例における演算・表示回路のブロツク
図、第５図は別実施例の全方位傾斜角計の一部欠
截斜視図である。 １……函体、２，３……支持板、４，５……軸
受、６……回転軸、７……内函体、８……支軸、
９……軸受、１０……円板、１１……光読取器、
１２……重錘、１３……円板、１４……光読取
器、２０……増幅回路、２１……増幅回路、２２
……演算回路、２３……傾斜角表示器、２４……
傾斜方位角表示器、３０……差動トランス、３１
……磁心、３２，３３……スプリング、３４……
制御マグネツト、３５……磁気抵抗素子、３６…
…支持板、３７……方位角センサ。
方位の最大傾斜角および傾斜方位角の導出過程を
説明するための説明図、第３図は本発明に係る一
実施例の全方位傾斜角計の一部欠截斜視図、第４
図は同実施例における演算・表示回路のブロツク
図、第５図は別実施例の全方位傾斜角計の一部欠
截斜視図である。 １……函体、２，３……支持板、４，５……軸
受、６……回転軸、７……内函体、８……支軸、
９……軸受、１０……円板、１１……光読取器、
１２……重錘、１３……円板、１４……光読取
器、２０……増幅回路、２１……増幅回路、２２
……演算回路、２３……傾斜角表示器、２４……
傾斜方位角表示器、３０……差動トランス、３１
……磁心、３２，３３……スプリング、３４……
制御マグネツト、３５……磁気抵抗素子、３６…
…支持板、３７……方位角センサ。
Claims (1)
- １ 計測されるべき構造体Ａに回転自在に支持さ
れた回転軸Ｂと、計測面を鉛直にしたときに同鉛
直面において水平面となす傾斜角αを検知する傾
斜角センサＣと、前記回転軸Ｂに一体に設けられ
前記傾斜角センサＣの計測面が前記回転軸を含む
鉛直面と常に一致または平行になるように前記傾
斜角センサＣを支持するセンサ支持体Ｄと、該構
造体Ａに対する前記回転軸の相対回転角βを検知
する角度センサＥと、前記傾斜角センサＣの検知
角αおよび前記角度センサＥの検知角βに基づき
最大傾斜角θを算出する演算手段Ｆとを備えたこ
とを特徴とする全方位傾斜角計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2787686A JPS62272112A (ja) | 1986-02-13 | 1986-02-13 | 全方位傾斜角計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2787686A JPS62272112A (ja) | 1986-02-13 | 1986-02-13 | 全方位傾斜角計 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62272112A JPS62272112A (ja) | 1987-11-26 |
| JPH0449049B2 true JPH0449049B2 (ja) | 1992-08-10 |
Family
ID=12233093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2787686A Granted JPS62272112A (ja) | 1986-02-13 | 1986-02-13 | 全方位傾斜角計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62272112A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5410460A (en) * | 1977-06-24 | 1979-01-26 | Mitsubishi Electric Corp | Cooker |
-
1986
- 1986-02-13 JP JP2787686A patent/JPS62272112A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62272112A (ja) | 1987-11-26 |
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