JPH0449121A

JPH0449121A - ワークへのシム供給方法

Info

Publication number: JPH0449121A
Application number: JP15945690A
Authority: JP
Inventors: Minoru Ueda; 稔上田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1990-06-18
Filing date: 1990-06-18
Publication date: 1992-02-18
Anticipated expiration: 2010-09-20
Also published as: JPH0786049B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】Ａ１発明の目的（１）　　産業上の利用分野本発明は、搬送途中のワークの間隙にその間隙寸法に対
応した厚みのシムを供給するためのワークへのシム供給
方法に関する。

（２）従来の技術従来、シムを供給するための装置は、たとえば実開昭６
０−１１９０３１号公報等により既に知られている。

（３）発明が解決しようとする課題上記従来のものは、厚みの異なる複数種類のシムを複数
のマガジンラックに区分けして準備しておき、複数のマ
ガジンラックの１つを択一的に選択し、該マガジンラッ
クからシムを払出すようにしている。而して、どのマガ
ジンラックからシムを払出すかを決めるのは作業員がワ
ークの間隙寸法を測定した結果によるものであり、また
払出されたシムは作業員によりワークの間隙に供給され
ている。

しかるに上述のように間隙寸法の測定およびワークへの
シムの供給を作業員が行なうようにしたのでは、作業能
率が劣る。そこで、作業能率を向上するためには、ワー
クの間隙寸法の測定をロボットにより行ない、その寸法
測定結果に応じて複数のマガジンラックの１つを選択す
るとともに選択されたマガジンラックからシムを払出し
、払出されたシムをロボットでワークに供給することが
考えられる。

ところで、精密部品の組立等で用いるシムの厚みは、た
とえば０．０１〜０．０５ｎ程度である。而してマガジ
ンラックには作業員が厚み毎に区分けしたシムを収納操
作するのが一般的であり、上述のような厚みのシムを、
その厚み毎に間違いな（区分けして各マガジンラックに
収納するのは困難であり、マガジンラックにはその区分
から外れた厚みのシムが混入していることがある。した
がって上述のように複数のマガジンラックの１つから払
出されたシムをワークの間隙に自動的に供給したのでは
、要求通りの厚みではないシムが誤ってワークに供給さ
れるおそれがある。

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、ワ
ークへのシムの供給を自動化して作業能率の向上を図る
とともに、供給されるシムは確実に要求通りの厚みを有
するものであるようにしたワークへのシム供給方法を提
供することを目的とする。

Ｂ０発明の構成（１）課題を解決するための手段上記目的を達成するために、本発明方法によれば、厚み
の異なる複数種類のシムをその種類毎に区分して準備し
ておき、搬送途中のワークの間隙寸法をロボットで測定
し、その間隙寸法測定値に対応する区分からシムを払出
すとともに払出したシムの厚みを測定し、その厚み測定
値が前記間隙寸法測定値に対応するものであるときのみ
厚み測定後の前記シムをロボットにより前記ワークの間
隙に供給する。

（２）作用本発明方法によれば、ワークの間隙寸法測定およびシム
のワークへの供給をロボットにより行なうことにして作
業能率の向上を図ることができ、しかもワークの間隙寸
法に確実に対応した厚みのシムを正確に供給することが
可能となる。

（３）実施例以下、図面により本発明の一実施例について説明する。

先ず第１図において、ワークＷたとえば車両用内燃機関
のミッションおよび作動装置の組立体はタクト搬送装置
Ｃｔにより順次間歇的に搬送される。タクト搬送装置Ｃ
Ｔの側方で床面上には支持台Ｔが固定的に配設されてお
り、この支持台Ｔ上にはシム払出し装置Ｓと制御盤Ｃと
が配設される。

また支持台Ｔおよびタクト搬送装置０１間にはロボット
Ｒが配設される。タクト搬送装置Ｃア上のワークＷの間
隙寸法はロボットＲで保持された間隙寸法測定器Ｍで測
定され、その測定結果に基づいて作動するシム払出し装
置Ｓから払出されたシムがロボットＨにより前記ワーク
Ｗの間隙に供給されるものであり、制御盤Ｃは、間隙寸
法測定器Ｍの測定値に基づいてシム払出し装置Ｓの作動
を制御するとともに、ロボットＨの作動を制御する。

第２図ないし第４図において、シム払出し装置Ｓは、−
側端にシュート１を備える固定の架台２と、厚みの異な
る複数種類のシム３１．・・・３Ｎ。

３ｓ、３ｇ、３ｙ、・・・３Ｎを積層状態で収納しなが
ら架台２上に配設される複数のマガジンラック４・・・
と、前記シュート１および各マガジンラック４・・・間
を結んで架台２上に並列して配設される一対ずつ複数組
のシムガイドレール５・・・、６・・・と、前記マガジ
ンラック４・・・からのシム３Ｎ〜３Ｎをシムガイドレ
ール５・・・　６・・・に沿ってシュート１側に押出す
べく各シムガイドレール５・・・、６・・・に沿って進
退可能な複数のブツシャ７・・・と、ブツシャ７・・・
に連結される押圧駆動手段８と、各マガジンラック４・
・・から払出されたシム３Ｎ〜３Ｍの厚さを測定すべく
各マガジンラック４・・・に対応して架台２上に配設さ
れる複数のシム厚さ測定手段としてのマイクロゲージ９
・・・とを備える。

第５図および第６図を併せて参照して、架台２は、支持
台Ｔ上に固定される固定の基板１０と、該基板１０に立
設される複数の脚柱１１・・・と、それらの脚柱１１・
・・により水平に支持される長方形状の天板１２とを備
え、該天板１２の長手方向に沿う一方側の端部にシュー
ト１が連設される。また天板１２には、その長手方向と
直交する方向に長い矩形状である複数の長孔１３・・・
が相互に並列して穿設される。

各シムガイドレール５・・・、６・・・は、各長孔１３
・・・の両側縁に沿いなから長孔１３の中間部から天板
１２の一側端すなわちシュート１までの間にわたって天
板１２上にそれぞれ固着される。而して両シムガイドレ
ール５・・・、６・・・は、長孔１３側を低位部として
横断面略し字状に形成されるものであり、各シム３Ｎ〜
３Ｎの両側端を載せて摺動させる案内面５ａ、６ａを前
記低位部上面にそれぞれ有する。

各マガジンラック４・・・は、前記各シムガイドレール
５・・・、６・・・のシュート１から離隔した端部に対
応してそれぞれ配設される。而して各マガジンラック４
・・・は、シム３１〜３にの外形形状にほぼ対応した外
形を有した筒状であってその長手方向に間隔をあけた複
数位置で蝶番１４により長手方向に沿って開閉可能にそ
れぞれ構成され、その閉じ状態は複数のねじ部材１５を
締付けることにより維持される。

架台２における天板１２上には、その長手方向に沿う両
端に支柱１６．１６が立設される。これらの支柱１６．
１６の上部および下部間にわたっては上部支持枠１７お
よび下部支持枠１８が架設されており、面支持枠１７．
１８の各マガジンラック４・・・に対応する部分に係止
凹部１９．２０がそれぞれ設けられる。一方、各マガジ
ンラック４・・・には、前記係止凹部１９．２０に上方
から係合可能な係合フック２１．２２がそれぞれ取付け
られる。而して各マガジンラック４・・・は、係合フッ
ク２１．２２を係止凹部１９．２０に係合することによ
り上部および下部支持枠１７．１８から吊下げられた直
立状態で、各シムガイドレール５゜６・・・のシュート
１から離隔した端部に対応してそれぞれ配設されること
になる。

ところで、上述のように吊下げられた状態にある各マガ
ジンラック４・・・の下端を受けるべく各シムガイドレ
ール５・・・　６・・・のシュート１から離隔した端部
上には、四角形状の受枠２３がそれぞれ固着される。而
して各マガジンラック４・・・を受枠２３上にそれぞれ
載せた状態で、それらのマガジンラック４・・・内に積
層状態で収納されている各シム３Ｎ〜３Ｎは、その自重
により受枠２３を通って両シムガイドレール５・・・、
６・・・の載置面５ａ−・・６ａ・・・上に下方から順
次供給されることになる。

また各受枠２３・・・には、シム３１〜３Ｎのうち対応
するシムをマガジンラック４・・・に補給すべきことを
報知するためにシムガイドレール５・・・、６・・・の
載置面５ａ、６ａに載っているシム３１〜３゜がたとえ
ば３枚程度になったことを検出して信号を出力する検出
器２４がそれぞれ取付けられる。

架台２における天板１２の下面には、各長孔１３・・・
の両側縁に沿って延びる一対ずつ複数組のガイドレール
２５．２５がそれぞれ固着されており、各長孔１３・・
・内にその長手方向への移動を可能として配置される各
ブツシャ７・・・は、前記ガイドレール２５．２５に沿
って移動可能なスライダ２６・・・にそれぞれ固着され
る。而して各ブツシャ７・・・の上部には、載置面５ａ
、６ａ上にあるシム３１〜３Ｎを押圧するための押圧板
部７ａがシュート１側に延びて一体にそれぞれ設けられ
ており、ブツシャ７・・・の上面は、両載置面５ａ、６
ａとそれらの載置面５ａ、６ａ上にある１枚のシム３Ｎ
〜３ｗの上面との間に位置するように設定される。

これによりブツシャ７・・・のシュート１側への移動に
応じて各マガジンラック４１９．からのシム３８．３、
がシムガイドレール５．６に沿って１枚ずつシュートｌ
側に払出されることになる。しかも前記抑圧板部７ａの
先端はシム３、〜３Ｎに対応して円弧状に窪んで形成さ
れる。

各マガジンラック４・・・から払出されたシム３、〜３
Ｎの厚さを測定するためのマイクロゲージ９・・・は、
各シムガイドレール５・・・、６・・・に沿って各マガ
ジンラック４・・・とシュート１との間の中間部に配設
される。すなわち天板１２上に立設された両支社１６．
１６の下部間にわたっては、各マガジンラック４・・・
を囲むようにしながら各シムガイドレール５・・・、６
・・・の中間部上方に位置する支持枠２７が設けられて
おり、その支持枠２７の各マガジンラック４・・・に対
応する部分にそれぞれ固定された取付具５３・・・に、
各マイクロゲージ９・・・が鉛直軸線を有しながらそれ
ぞれ固定される。しかも各マイクロゲージ９・・・は、
載置面５ａ、６ａ上にあるシム３Ｉ〜３Ｎの上面に弾発
的に当接してそれらのシム３１〜３Ｎの厚さを精密に測
定すべく載置面５ａ、６ａの上面に対応する位置を零点
として調整済みのものである。

各マイクロゲージ９・・・の両側には、載置面５ａ。

６ａ上にシム３Ｉ〜３Ｎを押付ける位置とその押付けを
解除する位置との間で回動可能な一対の押さえローラ２
８．２Ｂがそれぞれ配設される。また各マイクロゲージ
９・・・と各マガジンラック４・・・との間には、各シ
ムガイドレール５・・・、６・・・の長手方向と直交す
る水平な軸線を有する回動軸２９が配置されており、こ
の回動軸２９の両端部は天板１２上に固定されている軸
受ブロック３０．３０により回動自在に支承される。一
方、前記各押さえローラ２８，２８・・・は、回動軸２
９と平行な軸３１に共通に支承されるものであり、一対
ずつ２組の連結部材５２．５２を介して前記軸３１の両
端部が回動軸２９に連結される。したがって各押さえロ
ーラ２８，２８・・・は軸３１のまわりに回転自在であ
るとともに回動軸２９の軸線まわりに回動可能である。

しかも両押さえローラ２８．２８間で軸３１には両押さ
えローラ２８，２８間の間隔を維持するための円筒状ス
ペーサ３２が嵌合され、両押さえローラ２８，２８の外
方側で軸２９には両押さえローラ２８，２８が相互に離
反する方向に移動することを阻止するためのストッパ３
３Ｎ３３がそれぞれ固定される。

第７図を併せて参照して、軸受ブロック３０から突出し
た回動軸２９の一端には、直角に屈曲した当接部３４ａ
を先端に有して略し字状に形成されながら下方に延びる
腕３４の基端が固定される。

一方、架台２における天板１２の下面にはブラケット３
５が固着されており、このブラケット３５と前記腕３４
との間には、第７図の実線で示すように各押さえローラ
２８．２８・・・がシム３１〜３、を載置面５ａ、６ａ
に押付ける方向に腕３４すなわち回動軸２９を付勢する
ばね３６が縮設される。また腕３４を前記ばね３６の付
勢方向とは逆方向すなわち各押さえローラ２８．２８が
載置面５ａ、６ａ上のシム３Ｎ〜３、から第７図の鎖線
で示すように離反する方向に回動するためのシム押さえ
用シリンダ３７が、その伸長作動時にプランジャ３７ａ
を腕３４の当接ａ３４ａに当接させるべく水平軸線を有
しながら前記ブラケット３５に固定的に支持される。し
たがってシム押さえ用シリンダ３７が伸長作動している
状態では、各押さえローラ２８．２８・・・はシム３１
〜３ＮＩから離反した位置にあり、シム押さえ用シリン
ダ３７が収縮作動すると、ばね３６のばね力により各押
さえローラ２８．２８・・・はシム３Ｎ〜３Ｎを載置面
５ａ、６ａに押付ける位置に回動することになる。

押圧駆動手段８は、シム３１〜３ＩＩを各マガジンラッ
ク４・・・からマイクロゲージ９・・・まで押出す第１
のストロークと、シム３Ｎ〜３Ｋをマイクロゲージ９・
・・からシュート１まで押出す第２のストロークとの２
段階で各ブツシャ７・・・を押圧駆動可能に構成される
ものであり、各ブツシャ７・・・に個別に連結される複
数の払出しシリンダ３８・・・と、シム３１〜３Ｉ＋を
各マガジンラック４・・・からマイクロゲージ９・・・
まで押出した状態で払出しシリンダ３８・・・の作動を
規制する位置ならびにその規制状態を解除する位置間で
変位可能としながら各払出しシリンダ３８・・・に個別
に対応して配設される複数の規制部材３９・・・と、各
規制部材３９−・・に共通に連結される単一の規制シリ
ンダ４０とを備える。

架台２における各長孔１３・・・のシュート１から離隔
した側の端縁に対応して天板１２の下面にはブラケット
４１・・・がそれぞれ固着されており、それらのブラケ
ット４１・・・には、前記各長孔１３・・・の長手方向
に沿う水平な軸線を有した払出しシリンダ３８・・・が
それぞれ固定的に支持される。而して各払出しシリンダ
３８・・・におけるピストンロッド３８ａの先端は、ス
ライダ２６・・・にそれぞれ連結される。したがって払
出しシリンダ３８の伸縮作動に応じて、その払出しシリ
ンダ３８に対応するブツシャ７がシムガイドレール５，
６に沿って進退作動することになる。

各規制部材３９・・・は、各払出しシリンダ３８・・・
の前方位置に個別に対応して配置されるものであり、各
払出しシリンダ３８・・・の軸線と直交する水平な軸線
を有する共通の回動軸４２にそれぞれ固定される。而し
て回動軸４２の両端部は、架台２における基板１０に軸
受台４３をそれぞれ介して固定された軸受ブロック４４
．４４に回動可能に支承される。

両軸受ブロック４４．４４の一方から突出した回動軸４
２の一端には、リンク４５の一端が連結される。一方、
架台２の基板１０上に設けられたブラケット４６には、
回動軸４２と直交する軸線を有する単一の規制シリンダ
４０がトラニオン軸４７を介して支承されており、この
規制シリンダ４０におけるピストンロッド４０ａが前記
リンク４５の他端に連結される。すなわちピストンロッ
ド４０ａの先端には連結環４８が連結されており、この
連結環４８に回動軸４２と平行な連結ピン４９を介して
リンク４５の他端が連結される。しかも前記連結溝４８
の前方位置で基板１０上に固定された取付部材５０には
、連結溝４８に当接して規制シリンダ４０の最大伸長位
置を規制するストツバとしての機能を発揮するねじ部材
５１が進退可能に螺合される。

而して、規制シリンダ４０の最大伸長作動時と最大収縮
作動時とで回動軸４２がほぼ９０度回動するように規制
シリンダ４０および回動軸４２はリンク４５を介して連
結されており、各規制部材３９・・・は、規制シリンダ
４０の最大伸長作動時には、第４図の実線で示すように
、払出しシリンダ３８・・・が伸長作動してブツシャ７
によりシム３、〜３Ｎがマイクロゲージ９・・・に対応
する位置に来たときに払出しシリンダ３８・・・におけ
るピストンロッド３８ａの先端に当接してそれ以上の伸
長作動を阻止し、規制シリンダ４０の最大収縮作動時に
は、第４図の鎖線で示すようにほぼ９０度だけ前方に回
動して前記ピストンロッド３８ａの前進作動を許容する
位置となるようにして回動軸４２に固定される。これに
より、規制シリンダ４０の伸縮作動タイミングを制御す
るのに応じて、押圧駆動手段８は、シム３１〜３）ｌを
各マガジンラック４・・・からマイクロゲージ９・・・
まで押出す第１のストロークと、シム３、〜３Ｉｌをマ
イクロゲージ９・・・からシュート１まで押出す第２の
ストロークとの２段階で各ブツシャ７・・・を押圧駆動
することができる。

第８図において、ロボットＲは、先端をタクト搬送装置
Ｃ７およびシム払出し装置Ｓ間で移動させ得るアーム５
５を備え、そのアーム５５の先端に、シム３１〜３ｗの
１つを着脱可能に保持可能であるとともに間隙寸法測定
器Ｍを着脱可能に保持可能な保持部５６が設けられる。

第９図において、間隙寸法測定器Ｍは、たとえば前記ロ
ボットＨの保持部５６で着脱可能な本体５７と、該本体
５７から延びる支持棒５８の先端に設けられる測定部５
９とから成る従来周知のものである。而して測定部５９
は、高弾性樹脂により中間部を幅広として支持棒５８の
先端に設けられる間隙挿入部６０と、その間隙挿入部６
０の最大幅部分における両側面に設けられる歪ゲージ６
１．６１とを備え、間隙挿入部６０の間隙への挿入に応
じた変形による歪ゲージ６１．６１の歪により間隙寸法
を測定するものである。

この間隙寸法測定器Ｍは、第１図で示すように、非測定
時にはタクト搬送装置Ｃ７の側方の待機位！ｔＰに配置
されているものであり、ワークＷの間隙寸法測定時にロ
ボットＲにより保持されてタクト搬送装置Ｃ７上のワー
クＷまで移動せしめられ、測定完了後にはロボットＨに
より元の待機位！ｔＰに戻される。しかも上記移動にか
かわらず間隙寸法測定器Ｍは制御盤Ｃへの接続状態を維
持する。

次にこの実施例の作用について説明すると、タクト搬送
装置Ｃｔで搬送されているワークＷか所定位置に達する
と、該タクト搬送装置ＣＴの搬送作動が一旦停止される
。而して、ロボットＲは、待機位置Ｐにある間隙寸法測
定器Ｍを保持して前記タクト搬送装置Ｃアの所定位置で
一旦停止しているワークＷの位置までアーム５５を作動
せし狛、間隙寸法測定器Ｍにより該間隙の寸法を測定す
る。

而して間隙寸法測定値は間隙寸法測定器Ｍから制御盤Ｃ
に与えられ、シム払出し装置Ｓの作動制御が開始される
とともに、ロボットＲはそのアーム５５を待機位置Ｐに
移動させ、間隙寸法測定器Ｍを該待機位置Ｐに戻す。

制御盤Ｃでは、間隙寸法測定器Ｍによる間隙寸法測定値
に対応してシム払出し装置Ｓにおける各払出しシリンダ
３−８・・・の１つ、たとえばシム３７に対応する払出
しシリンダ３８の伸長作動を開始させる。而して払出し
シリンダ３８の伸長作動前に、規制シリンダ４０は伸長
作動状態にあり、各規制部材３９は第４図の実線で示す
位置にあり、またシム押さえ用シリンダ３７も伸長作動
しており、各押さえローラ２８．２８はシムガイドレー
ル５・・・、６・・・の載置面５ａ・・・、６ａ・・・
から離反した位置にある。

かかる状態で上記払出しシリンダ３８が伸長作動を開始
すると、ブツシャ７は、マガジンラック４内に積層収納
されているシム３７・・・のうち両シムガイドレール５
，６の載置面５ａ、６ａ上に載っている最下層のシム３
ツに後方から当接し、その最下層のシム３Ｎだけを両載
置面５ａ、６ａ上で摺動させながらシュート１側に向け
て押出していく。

而してシム３Ｎがマイクロゲージ９に対応する位置まで
移動したときには、払出しシリンダ３８におけるピスト
ンロッド３８ａの先端が規制部材３９に当接し、それ以
上の前進作動が阻止される。

すなわちブツシャ７は、マガジンラック４からマイクロ
ゲージ９までの第１のストロークでシム３、を押出すこ
とになる。このようにシム３Ｎがマイクロゲージ９に対
応する位置まで前進したときには、シム押さえ用シリン
ダ３７が収縮作動する。

それにより各押さえローラ２８．２８・・・は、ばね３
６のばね力により載置面５ａ、６ａ側に向けて回動し、
シム３Ｎはマイクロゲージ９の両側で両押さえローラ２
８．２８により載置面５ａ、６ａに押付けられることに
なり、この状態でマイクロゲージ９によりシム３Ｎの厚
さが測定され、その測定結果は制御盤Ｃに人力される。

したがってマガジンラック４から払出されたシム３Ｎの
厚さが、静止状態でしかも載置面５ａ。

６ａからの浮き上がりを回避しながら正確に測定される
ことになり、制御盤Ｃでは、マガジンラック４から払出
されるシム３Ｎが間隙寸法測定器Ｍによる測定値に対応
した厚さを有するものであるかどうかを判定することが
できる。

マイクロゲージ９による測定後、シム押さえ用シリンダ
３７が伸長作動して両押さえローラ２８゜２８によるシ
ム３Ｎの載置面５ａ、６ａへの押付けが解除され、さら
に規制シリンダ４０が収縮作動する。これにより規制部
材３９は、第４図の鎖線で示すように前方側に向けてほ
ぼ９０度回動じ、払出しシリンダ３８の伸長作動を規制
していた状態が解除される。それにより払出しシリンダ
３８は伸長作動を再開し、ブツシャ７はシム３Ｎをマイ
クロゲージ９からシュート１側に向けて押出していく。

すなわちブツシャ７はマイクロゲージ９からシュート１
までの第２のストロークでシム３７を押し出す。

これによりシュート１にシム３７が落下するが、このシ
ム３７が要求通りの厚さを有するものであるかどうかは
、上述のように制御盤Ｃによって既に判定されており、
その判定結果に従って、シュート１内のシム３Ｎを使用
するかどうかが決定される。

シュート１に払出されたシム３ＮがワークＷの間隙寸法
に対応したものであると判定された場合には、ロボット
Ｒは制御盤Ｃからの制御信号によりシュート１のシム３
Ｎをアーム５５の先端の保持部５６で保持し、該アーム
５５をタクト搬送装置Ｃ７まで移動せしめて静止状態に
あるワークＷの間隙に供給する。そのワークＷへのシム
の供給完了後、ロボットＲがアーム５５を待機位置Ｐま
で移動せし給るとともに、タクト搬送装置Ｃアの作動が
再開される。

一方、シュー）１に払出されたシム３ＮがワークＷの間
隙寸法に対応したものではないと判定された場合には、
ロボットＲは制御ＩＩＣからの制御信号によりシュート
１のシム３Ｎをアーム５５の先端の保持部５６で保持し
、図示しないエラーボックスに投入する。而してシム払
出し装置Ｓは、正しい厚みのシム３Ｎがシュート１に払
出されるまで払出し作動を繰り返す。

このようにしてタクト搬送装置Ｃｔで搬送されるワーク
Ｗの間隙寸法測定とシム供給とをロボットＲで行ない、
シム払出しの自動化と併せてワークへのシム供給自動化
を達成することができ、作業能率の向上を図ることがで
きる。また供給されるシムは、間隙寸法測定値に正しく
対応したものであり、異なる厚みのシムを誤って供給す
ることが防止される。

以上の実施例では、単一のロボットＨにより間隙寸法測
定と、ワークへのシム供給とを行なうようにしたが、そ
れぞれ専用のロボットで行なうようにしてもよい。

Ｃ０発明の効果以上のように本発明によれば、厚みの異なる複数種類の
シムをその種類毎に区分して準備しておき、搬送途中の
ワークの間隙寸法をロボットで測定し、その間隙寸法測
定値に対応する区分からシムを払出すとともに払出した
シムの厚みを測定し、その厚み測定値が前記間隙寸法測
定値に対応するものであるときのみ厚み測定後の前記シ
ムをロボットにより前記ワークの間隙に供給するので、
ワークの間隙寸法測定およびシムのワークへの供給をロ
ボットにより行なって作業能率の向上を図ることができ
るとともに、ワークの間隙寸法に確実に対応した厚みの
シムを正確に供給することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであり、第１図はシ
ム供給装置の全体平面図、第２図はシム払出し装置の拡
大平面図、第３図は第２図の■−ｍ線断面図、第４図は
第３図のＩＶ−ｒＶ線断面図、第５図は第４図の■−Ｖ
線拡線断大断面図６図は第５図のＶＩ−ＶＩ線断面図、
第７図は第３図の■−■線拡線断大断面図８図はロボッ
トの斜視図、第９図は間隙寸法測定器の部分切欠き側面
図である。３、〜３Ｎｌ・・・シム、Ｒ・・・ロボット、Ｗ・・・ワーク

Claims

【特許請求の範囲】

搬送途中のワーク（Ｗ）の間隙にその間隙寸法に対応し
た厚みのシム（３＿１〜３＿Ｎ）を供給するためのワー
クへのシム供給方法において、厚みの異なる複数種類の
シム（３＿１〜３＿Ｎ）をその種類毎に区分して準備し
ておき、搬送途中のワーク（Ｗ）の間隙寸法をロボット
（Ｒ）で測定し、その間隙寸法測定値に対応する区分か
らシムを払出すとともに払出したシムの厚みを測定し、
その厚み測定値が前記間隙寸法測定値に対応するもので
あるときのみ厚み測定後の前記シムをロボット（Ｒ）に
より前記ワーク（Ｗ）の間隙に供給することを特徴とす
るワークへのシム供給方法。