JPH0450073A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH0450073A JPH0450073A JP16009890A JP16009890A JPH0450073A JP H0450073 A JPH0450073 A JP H0450073A JP 16009890 A JP16009890 A JP 16009890A JP 16009890 A JP16009890 A JP 16009890A JP H0450073 A JPH0450073 A JP H0450073A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- article storage
- robot hand
- article
- storage space
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（＆楽土の利用分野）
この発明は物品移載装置を有する無人搬送車に関する。
（発明の目的）
この発明は、物品を吊持移載することが出来る物品移載
装置を有する無人搬送車を提供することを目的とするも
のである。
装置を有する無人搬送車を提供することを目的とするも
のである。
（実施例）
以下にこの発明を図面に示す実施例に基づいて説明する
。なお、この明細書において、前とは第１図裏側を、後
とは同表側をいい、左とは第１図左側を、右とは同図右
側をいう。
。なお、この明細書において、前とは第１図裏側を、後
とは同表側をいい、左とは第１図左側を、右とは同図右
側をいう。
前後・左右に走行自在な無人搬送車１の車体２上面には
、左右側方に開口する物品収納空間４を形成するように
して、左右側面から見て門形の固定枠３が設けられ、こ
の固定枠３の上部に特開平１−１７２，１２１号公報・
特開昭５９−２３ ７６２号公報等において公知の進退
機構によって、水平摺動枠６が前記物品収納空間４から
左右いずれの方向にも突出するように水平摺動自在に設
けられ、この水平摺動枠６にＡ降枠７が吊持ベル）９−
その巻き取りトラム１０等を有する昇降装Ｍ８によって
昇降自在に設けられている。前記昇降枠７にロボットハ
ンド１２が設けられている。このロボットハンド１２は
、駆動装置１６（第３図参照）によって相互に同期して
近寄ったり、離れたりする左右一対の垂下片１３と、こ
れら垂下片１３の下端に設けられた水中物品支承片１４
と、これら水平物品支承片１４に立設された突起１５と
を有している。このロボットハンド１２によって保持さ
れる物品収納ケース１７は、水平物品支承片１４よって
支承されるフランジ１８を有しており、このフランジ１
８には前記突起１５が嵌まる貫通孔１９か形成されてい
る。
、左右側方に開口する物品収納空間４を形成するように
して、左右側面から見て門形の固定枠３が設けられ、こ
の固定枠３の上部に特開平１−１７２，１２１号公報・
特開昭５９−２３ ７６２号公報等において公知の進退
機構によって、水平摺動枠６が前記物品収納空間４から
左右いずれの方向にも突出するように水平摺動自在に設
けられ、この水平摺動枠６にＡ降枠７が吊持ベル）９−
その巻き取りトラム１０等を有する昇降装Ｍ８によって
昇降自在に設けられている。前記昇降枠７にロボットハ
ンド１２が設けられている。このロボットハンド１２は
、駆動装置１６（第３図参照）によって相互に同期して
近寄ったり、離れたりする左右一対の垂下片１３と、こ
れら垂下片１３の下端に設けられた水中物品支承片１４
と、これら水平物品支承片１４に立設された突起１５と
を有している。このロボットハンド１２によって保持さ
れる物品収納ケース１７は、水平物品支承片１４よって
支承されるフランジ１８を有しており、このフランジ１
８には前記突起１５が嵌まる貫通孔１９か形成されてい
る。
前記１１．１ｌｆｌ枠７には位置決め孔２２を有する２
つの水平片２１が設けられ、これら位置決め孔２２に嵌
まる位置決め突起２３が水平摺動枠６に設けられている
。また、ステーション２５にも位置決め孔２２に嵌まる
位置決め突起２６が立設されている。
つの水平片２１が設けられ、これら位置決め孔２２に嵌
まる位置決め突起２３が水平摺動枠６に設けられている
。また、ステーション２５にも位置決め孔２２に嵌まる
位置決め突起２６が立設されている。
前記水平摺動枠６に搭載された電気機器に電気を供給す
るためのケーブル２Ｂのガイド装置２９について説明す
る。カイト装置２９は固定枠３に昇降自在に設けられた
プーリー３０と、このプーリー３０の上方において、上
側の包絡面が滑らかな凸円弧状となるようにして固定枠
３に設けられた左右一対のガイドローラー３１の群と、
水平摺ｔｊＪ枠６に設けられた、下側面が滑らかな凸円
弧状である左右一対のカイト板３２とをイ１している。
るためのケーブル２Ｂのガイド装置２９について説明す
る。カイト装置２９は固定枠３に昇降自在に設けられた
プーリー３０と、このプーリー３０の上方において、上
側の包絡面が滑らかな凸円弧状となるようにして固定枠
３に設けられた左右一対のガイドローラー３１の群と、
水平摺ｔｊＪ枠６に設けられた、下側面が滑らかな凸円
弧状である左右一対のカイト板３２とをイ１している。
そして、一端が固定枠３に固定されたケーブル２８は、
プーリー３０の下側を回ってからカイトローラー３１の
群の間及びカイト板３２の間を通って、水平摺動枠６に
固定されている。このような＃！成によって、水平摺動
＃６の左右摺動によって、プーリー３０が自動的に具陳
してケーブル２８が弛まないように保持され、また、ケ
ーブル２８がガイドローラー３１やガイＦ板３２に案内
されることによってケーブル２８が変な形に折曲される
のを防止することが出来る。
プーリー３０の下側を回ってからカイトローラー３１の
群の間及びカイト板３２の間を通って、水平摺動枠６に
固定されている。このような＃！成によって、水平摺動
＃６の左右摺動によって、プーリー３０が自動的に具陳
してケーブル２８が弛まないように保持され、また、ケ
ーブル２８がガイドローラー３１やガイＦ板３２に案内
されることによってケーブル２８が変な形に折曲される
のを防止することが出来る。
（実施例の作用）
次に実施例の作用を説明する。
ステーション２５に、物品収納ケース１７が搬入される
と、邑該ステーション２５の左側方に空の無人搬送車１
が横付は停止する。なお、その際、水平摺動枠６は物品
収納空間４に納まった状態にあり、また、昇降枠７は上
封した位置にあり、水平物品支承片１４は相互に層れた
位置にある。その後、昇降枠７が物品収納ケースＩ７の
上方番ご位ｌするように、水平摺動枠６が物品収納ケー
ス１７の−１一方に突出すると、昇降枠７は突起１５が
フランジ１８の下方に位置するところまで下降する。そ
の動作によって、ステーション２５の位置決め突起２６
は位置決め孔２２に嵌まり込む、その後、水平物品支承
片１４は突起１５をフランジ１８の貫通孔１９の下方に
臨ませる位置まで相互に近寄り、その後、昇降枠７が上
昇すると、突起１５が貫通孔１９に嵌まると共に水平物
品支承片１４によってフランジ１８を支承して、物品収
納ケース１７は持ち上げられる。そして昇降枠７が最上
位置に至ると水平摺動枠６は物品収納空間４に入り込む
、そして２ｓ人搬送車１は所定のステーション２５に向
かって走行して、前記と逆の作動によって物品収納ケー
ス１７を降ろす。
と、邑該ステーション２５の左側方に空の無人搬送車１
が横付は停止する。なお、その際、水平摺動枠６は物品
収納空間４に納まった状態にあり、また、昇降枠７は上
封した位置にあり、水平物品支承片１４は相互に層れた
位置にある。その後、昇降枠７が物品収納ケースＩ７の
上方番ご位ｌするように、水平摺動枠６が物品収納ケー
ス１７の−１一方に突出すると、昇降枠７は突起１５が
フランジ１８の下方に位置するところまで下降する。そ
の動作によって、ステーション２５の位置決め突起２６
は位置決め孔２２に嵌まり込む、その後、水平物品支承
片１４は突起１５をフランジ１８の貫通孔１９の下方に
臨ませる位置まで相互に近寄り、その後、昇降枠７が上
昇すると、突起１５が貫通孔１９に嵌まると共に水平物
品支承片１４によってフランジ１８を支承して、物品収
納ケース１７は持ち上げられる。そして昇降枠７が最上
位置に至ると水平摺動枠６は物品収納空間４に入り込む
、そして２ｓ人搬送車１は所定のステーション２５に向
かって走行して、前記と逆の作動によって物品収納ケー
ス１７を降ろす。
（発明の効果）
この発明によれば、前記の如き構成によって、以ｒの如
き効果を奏する。
き効果を奏する。
■物品を吊り下げ移載することが出来るので、無人搬送
車の荷台とステーションの荷台との間に段差がある場合
でも、また、複数のステーション同士において、それら
荷台に段差がある場合でも、無人搬送車とステーション
との間においてスムーズに物品を移載することが出来る
。
車の荷台とステーションの荷台との間に段差がある場合
でも、また、複数のステーション同士において、それら
荷台に段差がある場合でも、無人搬送車とステーション
との間においてスムーズに物品を移載することが出来る
。
■水平摺動枠が相互に対向するいずれの開口からも突出
自在であるので、ステーションに対する無人搬送車の停
止位置の自由度が大きい。
自在であるので、ステーションに対する無人搬送車の停
止位置の自由度が大きい。
図面はこの発明の実施例を示すものであって、第１図は
一部破砕背面図、第２図は第１図Ｉｆ −Ｈ線断面図、
第３図は第１図ｍ−■線拡大断面図である。 ｌ・・・無人搬送車、２・・・車体、３・・・固定枠、
６・・・水平摺動枠、７・・・昇降枠、１２・・・ロボ
ットハンド
一部破砕背面図、第２図は第１図Ｉｆ −Ｈ線断面図、
第３図は第１図ｍ−■線拡大断面図である。 ｌ・・・無人搬送車、２・・・車体、３・・・固定枠、
６・・・水平摺動枠、７・・・昇降枠、１２・・・ロボ
ットハンド
Claims (1)
- １、無人搬送車の車体に、相互に対向する一対の側方に
開口する物品収納空間を形成するようにして、門形の固
定枠が設けられ、この固定枠の上部に水平摺動枠が前記
物品収納空間から突出するように水平摺動自在に設けら
れ、この水平摺動枠に昇降枠が昇降自在に設けられ、こ
の昇降枠にロボットハンドが設けられている無人搬送車
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16009890A JPH0450073A (ja) | 1990-06-19 | 1990-06-19 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16009890A JPH0450073A (ja) | 1990-06-19 | 1990-06-19 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0450073A true JPH0450073A (ja) | 1992-02-19 |
Family
ID=15707810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16009890A Pending JPH0450073A (ja) | 1990-06-19 | 1990-06-19 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0450073A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7266421B1 (en) * | 1998-11-10 | 2007-09-04 | Commissariat A L'energie Atomique | System for controlling lifting and remote handling units located in a confined enclosure |
| JP2023077610A (ja) * | 2021-11-25 | 2023-06-06 | 鹿島建設株式会社 | 揚重装置 |
-
1990
- 1990-06-19 JP JP16009890A patent/JPH0450073A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7266421B1 (en) * | 1998-11-10 | 2007-09-04 | Commissariat A L'energie Atomique | System for controlling lifting and remote handling units located in a confined enclosure |
| JP2023077610A (ja) * | 2021-11-25 | 2023-06-06 | 鹿島建設株式会社 | 揚重装置 |
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