JPH0450233B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明ははしご状昇降用具を自力で昇降する
ことができるはしご昇降ロボツトに関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

各種の建物、特に原子力発電プラント内には、
数多くのはしご状昇降用具（例えば垂直壁に取り
付けられたはしご）が設置されている。このはし
ごを昇降することができる移動ロボツトを原子力
発電プラントで利用することにより、作業員の放
射線被曝低減や作業の省力化が期待できる。

従来、このようなはしご昇降ロボツトのグリツ
パ昇降移動機構として、はしごの踏さんをつかむ
グリツパを、エアシリンダやボールネジにより、
ロボツト移動部の移動部本体に対しはしごの昇降
方向に移動させるものが提案されている。

しかし、グリツパ昇降移動機構としてエアシリ
ンダを用いたロボツトでは、グリツパの１回の移
動ストロークを変化調整することが困難である。
したがつて、このような昇降ロボツトは、はしご
踏さんのピツチの違いや、はしごの建築時に生じ
る踏さんピツチの寸法誤差や、はしごを使用して
いくうちに生じる踏さんの変形等に対応してはし
ごを自力で昇降することができない。

他方、グリツパ昇降移動機構としてボールネジ
を用いたロボツトでは重量が増加し、はしご踏さ
んを把持するグリツパの把持力を考慮すると、ロ
ボツトに搭載される点検機器等の物品を、その重
量が小さいものに限定せざるを得ない。

〔発明の目的〕

この発明は、上記事実に鑑みなされたものであ
り、小型・軽量で搭載能力の大きなはしご昇降ロ
ボツトを提供することを目的とする。

この発明の他の目的は、踏さんピツチの不揃い
なはしご昇降用具をも自力で昇降することができ
るはしご昇降ロボツトを提供することにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するために、この発明に係るは
しご昇降ロボツト、はしご状昇降用具を昇降する
ロボツト移動部がこのはしご状昇降用具の踏はさ
んを把持可能とし、かつ上記はしご状昇降用具に
向つて進退自在に設けられた複数のグリツパと、
このグリツパを昇降移動させるグリツパ昇降移動
機構とを有し、このグリツパ昇降移動機構が前記
はしご状昇降用具の昇降方向に移動可能なベルト
を備え、このベルトにグリツパが固着されたもの
であり、ベルトを昇降移動させることにより、グ
リツパを昇降させるものである。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。

第２図に示すように、はしご昇降ロボツト１
は、垂直壁２に取り付けられたはしご状昇降用具
としてのはしご３を昇降するロボツト移動部５
と、このロボツト移動部５の動力源等を備えるロ
ボツト固定部７とから構成される。

ロボツト移動部５は移動部本体９に４個のグリ
ツパ１１Ａ〜Ｄと一つの移動側制御装置１３とを
具備する。各グリツパ１１Ａ〜Ｄは、はしご３の
踏さん１５を把持可能に設けられるとともに、は
しご３の昇降方向すなわち上下方向にスライド移
動可能で、はしご３に向つて水平方向に進退自在
に形成される。これらのグリツパ１１Ａ〜Ｄの駆
動はモータおよびエアシリンダによつてなされ
る。

一方、ロボツト固定部７には固定側制御装置１
４が設けられる。固定側制御装置１４は、グリツ
パ１１Ａ〜Ｄの駆動源たる電源１７および圧縮空
気供給源１９と、モニタ２１および操作ボツクス
２３を具備する。電源１７は電源ケーブルを介
し、圧縮空気供給源１９はエアチユーブを介し、
さらにモータ２１および操作ボツクス２３は信号
ケーブルを介してそれぞれロボツト移動部５と接
続される。これらの各ケーブルは束ねられてバン
ダルケーブル２５とされ、このバンダルケーブル
はロボツト固定部７のケーブル巻取装置２７によ
つて巻取られる。

ロボツト移動部５の移動側制御装置１３はグリ
ツパ１１の各種作動移動を制御すると同時に、ケ
ーブル巻取装置２７の巻取作動をも制御する。

第１図はロボツト移動部５の内部構造を示す図
である。

ロボツト移動部５の移動部本体９は、はしご３
の上下方向に延在したフレーム２９に、それと直
角方向に多数の支持板３１を取り付けたものであ
り、この移動部本体９にグリツパ昇降移動機構３
３Ａ〜Ｄが配設される。

グリツパ昇降移動機構３３Ａ〜Ｄは４個のグリ
ツパ１１Ａ〜Ｄに対応して設けられ、それぞれグ
リツパ昇降用モータ３５Ａ〜Ｄ、ウオームギヤ３
７Ａ〜Ｄおよびタイミングベルト３９Ａ〜Ｄ等か
ら構成される。

グリツパ昇降用モータ３５Ａ〜Ｄは、移動部本
体９の上下方向中央部側の支持板３１に上下に２
本づつ縦に配置される。モータ３５Ａ，Ｂは移動
部本体９の下半部に、モータ３５Ｃ，Ｄは移動部
本体の上半部にそれぞれ設置される。なお、モー
タ３５Ｃはモータ３５Ｄに重なり図示されていな
い。また、これらの各モータ３５Ａ〜Ｄは、４本
でロボツト移動部５および搭載物品の重量を垂直
に持ち上げうる能力を有する。各グリツパ昇降用
モータ３５Ａ〜Ｄのモータ軸端部は、ウオームギ
ヤ３７Ａ〜Ｄを介して駆動軸４１Ａ〜Ｄに連結さ
れる。これらの駆動軸４１Ａ〜Ｄはフレーム２９
の上下方向中央部に回転自在に軸支され、それぞ
れに駆動プーリ４３Ａ〜Ｄが取り付けられる。

一方、フレーム２９の上下端には従動軸４５Ａ
〜Ｄが回転自在に支持される。これらの従動軸４
５Ａ〜Ｄはそれぞれ各駆動軸４１Ａ〜Ｄに対応し
て配置され、各従動軸に従動プーリ４７Ａ〜Ｄが
取り付けられる。各従動プーリ４７Ａ〜Ｄは駆動
プーリ４３Ａ〜Ｄに対応して設けられ、これらの
プーリ４３Ａ〜Ｄ、４７Ａ〜Ｄにタイミングベル
ト３９Ａ〜Ｄが巻き掛けられる。そして、各タイ
ミングベルト３９Ａ〜Ｄに、グリツパ１１Ａ〜Ｄ
の取付サポート５７Ａ〜Ｄが固定される。

したがつて、グリツパ昇降用モータ３５Ａ〜Ｄ
をそれぞれ個別に駆動させることにより、各ウオ
ームギヤ３７Ａ〜Ｄを介してそれぞれのタイミン
グベルト３９Ａ〜Ｄが上下方向に移動され、これ
に応じて各グリツパ１１Ａ〜Ｄも上下移動する。
グリツパ昇降用モータ３５Ａ〜Ｄの駆動・停止に
より、グリツパ１１Ａ〜Ｄは任意の位置で停止可
能とされる。さらに、ウオームギヤの存在によ
り、グリツパ１１Ａ〜Ｄの停止が機械的にロツク
可能に構成される。

また、フレーム２９の前端面および背端面には
レール４９が取り付けられる。このレール４９は
フレーム２９の上下方向ほぼ全長にわたつて配設
され、このレール４９にグリツパ１１Ａ〜Ｄの昇
降用ローラ５９Ａ〜Ｄが嵌合される。さらに、フ
レーム２９端部には昇降用リミツトスイツチ４８
Ａ〜Ｄが設けられ、これによりグリツパ１１Ａ〜
Ｄの上下移動範囲が限定される。

次に、グリツパ１１Ａ〜Ｄの構成を説明する。
各グリツパ１１Ａ〜Ｄは同一構成であるので、グ
リツパ１１Ｃを例にとり第３図および第４図に基
づいて説明する。したがつて、グリツパ１１Ａ，
Ｂ，Ｄの各構成部材については、グリツパ１１Ｃ
の構成部材に対応した符号を用い、それらの説明
は省略する。

グリツパ１１Ｃは移動部本体９に配設された昇
降テーブル５１Ｃ、この昇降テーブル５１Ｃに設
けられたスライドベース５３Ｃおよびこのスライ
ドベース５３Ｃに軸支されたグリツパ片５５Ｃ等
から構成される。

第４図に示すように、昇降テーブル５１Ｃの背
面には、タイミングベルト３９Ｃに固定された取
付サポート５７Ｃが固着され、タイミングベルト
３９Ｃを介してグリツパ１１Ｃの上下移動を可能
とする。さらに、昇降テーブル５１Ｃの背面に
は、その長手方向両端部に複数個の昇降ローラ５
９Ｃが回転自在に軸支される。これらの昇降ロー
ラ５９Ｃはフレーム２９のレール４９に嵌合さ
れ、グリツハ１１Ｃの上下移動を案内する。

また、第３図に示すように、昇降テーブル５１
Ｃの前面にはスライドベース５３が配設され、か
つ複数個のスライドローラ６１Ｃが回転自在に軸
支される。スライドベース５３Ｃはその上下両端
面がスライドローラ６１Ｃに嵌合され、移動部本
体９の高さ方向、すなわちはしご３に向う水平方
向に進退自在にスライド可能とされる。

さらに、昇降テーブル５１Ｃには、第４図に示
すように、このスライドベース５３Ｃの進退スラ
イドを可能とするグリツパ進退移動機構６３Ｃが
設けられる。このグリツパ進退移動機構６３Ｃは
グリツパ進退用モータ６５Ｃ、平歯車６７Ｃ，６
８Ｃ、ボールネジ６９Ｃおよびナツト体７１Ｃか
ら成る。グリツパ進退用モータ６５Ｃは取付サポ
ート５７Ｃに固定され、この取付サポート５７Ｃ
に平歯車６７Ｃが取り付けられる。一方、スライ
ドベース５３Ｃの背面にはナツト体７１Ｃが固定
され、このナツト体７１Ｃにボールネジ６９Ｃが
螺合される。このボールネジ６９Ｃは、平歯車６
８Ｃが一体または一体的に固着されたものであ
り、この平歯車６８Ｃが平歯車６７Ｃに噛み合
う。

したがつて、グリツパ進退用モータ６５Ｃの駆
動力は、平歯車６７Ｃ，６８Ｃを介してボールネ
ジ６９Ｃに伝達され、ボールネジ６９Ｃとナツト
体７１Ｃのねじ機構により、スライドベース５３
Ｃをはしご３に向つて進退自在にスライド移動さ
せる。スライドベース５３Ｃは、グリツパ進退用
モータ６５Ｃの作動・停止により任意の位置に停
止可能に設けられる。

また、第３図に示すように、昇降テーブル５１
Ｃには進退用リミツトスイツチ７３Ｃが取り付け
られる。この進退用リミツトスイツチ７３Ｃによ
り、スライドベース５３Ｃがはしごの踏さん１５
から遠ざかる方向に水平スライドした最大移動位
置が検出される。

さて、スライドベース５３Ｃには、一対のグリ
ツパ片５５Ｃとグリツパ開閉機構７５Ｃが設けら
れる。

グリツパ開閉機構７５Ｃはエアシリンダ７７
Ｃ、リンク７９Ｃ，８１Ｃから成る。つまり、ス
ライドベース５３Ｃにエアシリンダ７７Ｃが取り
付けられ、このエアシリンダ７７Ｃのピストンロ
ツドにリンク７９Ｃが固定される。リンク７９Ｃ
と８１Ｃとはピン支持され、さらにリンク８１Ｃ
の先端にグリツパ片５５Ｃがピン支持される。こ
のグリツパ片は、またスライドベース５３Ｃに軸
８３Ｃを介して回転自在に軸支される。それゆ
え、第３図の矢印の向きにエアシリンダ７７Ｃが
収縮すると、グリツパ片５５Ｃは同図矢印Ｂのよ
うに軸８３Ｃを中心に回転し、開作動する。逆
に、エアシリンダ７７Ｃが伸展する場合には、グ
リツパ片５５Ｃは閉作動する。

また、スライドベース５３Ｃには、開作動用リ
ミツトスイツチ８５Ｃおよび閉作動用リミツトス
イツチ８７Ｃが取り付けられる。開作動用リミツ
トスイツチ８５Ｃはリンク７９Ｃに固定された突
部８９に当接して、グリツパ片５５Ｃの開作動を
検出する。一方、閉作動リミツトスイツチ８７Ｃ
はリンク７９Ｃに固定された突部９１に当接し
て、グリツパ片５５Ｃの閉作動を検出する。

さらに、スライドベース５３Ｃのグリツパ片側
端部には、第５図に示すように昇降位置検出セン
サとしての光電スイツチ９３Ｃが取り付けられ
る。この光電スイツチ９３Ｃは投光面から光を投
光し、前方に踏さん１５が出現すると、その踏さ
んからの反射光を受光面で受光して踏さん１５の
存在を検出するものであり、それらの投光面およ
び受光面がグリツパ１１Ｃの中心に設定される。
この光電スイツチ９３Ｃの検出信号により、グリ
ツパ昇降用モータ３５Ｃが停止され、グリツパ１
１Ｃは、その中心と踏さん１５の中心とが一致し
た状態で上下移動が停止される。

また、スライドベース５３Ｃのグリツパ片側端
部には、第６図に示すように接近位置検出センサ
としての接近用リミツトスイツチ９５Ｃが配置さ
れる。この接近用リミツトスイツチ９５Ｃはワイ
ヤレバー型のリミツトスイツチである。そして、
この接近用リミツトスイツチ９５Ｃは、スライド
ベース５３Ｃが踏さん１５の方向に水平スライド
してグリツパ片５５Ｃの把持位置に踏さん１５が
到つたときに、この踏さん１５がワイヤレバー９
７Ｃをたたくよう構成される。この踏さん１５と
ワイヤレバー９７Ｃとの当接により、踏さん１５
がグリツパ片５５Ｃの把持位置にあることが検出
される。そして、この検出信号に基づき、グリツ
パ進退用モータ６５Ｃの駆動が停止されてスライ
ドベース５３Ｃの水平スライドが停止され、その
後エアシリンダ７７Ｃが伸展作動されてグリツパ
片５５Ｃが閉作動され、グリツパ１１Ｃが踏さん
１５を把持する。

次に、第７図を参照してはしご昇降ロボツトの
制御システムを説明する。

この制御システムは、ロボツト移動部５に搭載
された移動側制御装置１３と、ロボツト固定部７
に固定された固定側制御装置１４とから成る。こ
れらの制御部１３，１４の基本的制御システム
は、昇降用・進退用等の各種リミツトスイツチ４
８Ａ〜Ｄ，７３Ａ〜Ｄ，８５Ａ〜Ｄ，８７Ａ〜
Ｄ，９５Ａ〜Ｄおよび光電スイツチ９３Ａ〜Ｄか
らの検出信号を入出力インタフエース１０２を介
してCPU１００に入力し、このCPU１００から
の駆動・停止信号を入出力インタフエース１０
１，１０３，１０５を介して、グリツパ昇降用・
グリツパ進退用モータ３５Ａ〜Ｄ、６５Ａ〜Ｄお
よびエアシリンダ７７Ａ〜Ｄさらにケーブル巻取
装置２７へと出力するものである。

さて、移動側制御装置１３は、演算処理を行な
うCPU１００と多数の入出力インタフエース１
０１〜１０５、およびモータ駆動回路１０７と信
号変換回路１０９から構成される。

入出力インタフエース１０２は、昇降用・進退
用・開作動用・閉作動用・接近用の各種リミツト
スイツチ４８Ａ〜Ｄ，７３Ａ〜Ｄ，８５Ａ〜Ｄ，
８７Ａ〜Ｄ，９５Ａ〜Ｄに接続され、これら各口
リミツトスイツチからの検出信号をCPU１００
に入力する。また、この入出力インタフエース１
０２に信号変換回路１０９が接続され、この信号
変換回路１０９はさらに光電スイツチ９３Ａ〜Ｄ
に接続される。そして、信号変換回路１０９は、
光電スイツチ９３Ｃからの出力信号を接点入力型
式に変換し、各種リミツトスイツチ４８Ａ〜Ｄ等
からの検出信号と同様にして入出力インタフエー
ス１０２へ入力するものである。さらに、モータ
駆動回路１０７は、グリツパ昇降用・グリツパ進
退用モータ３５Ａ〜Ｄ，６５Ａ〜Ｄに接続され、
入出力インタフエース１０１を介するCPU１０
０からの指令信号により、モータ３５Ａ〜Ｄ，６
５Ａ〜Ｄを正転あるいは反転駆動させる回路であ
る。

一方、固定側制御回路１４は、電源１７、圧縮
空気供給源１９、モニタ２１、操作ボツクス２３
およびケーブル巻取装置２７から構成される。

モニタ２１はCPU１００に接続されて、グリ
ツパ昇降用・グリツパ進退用モータ３５Ａ〜Ｄ，
６５Ａ〜Ｄおよびエアシリンダ７７Ａ〜Ｄの動作
状態等を表示するものである。また操作ボツクス
２３は入出力インタフエース１０４を介して
CPU１００に接続され、はしご昇降ロボツト１
のスタート・ストツプ等の作動をCPUへ指示す
るものである。さらに、ゲーブル巻取装置２７は
入出力インタフエース１０５を介してCPU１０
０に接続され、CPU１００からの指令信号によ
り作動される。

また、圧縮空気供給源１９はコンプレツサ１１
１、電磁弁１１３Ａ〜Ｄおよび電磁弁駆動回路１
１５から構成される。電磁弁１１３Ａ〜Ｄはコン
プレツサ１１１とエアシリンダ７７Ａ〜Ｄ間に設
けられて、エアシリンダ７７Ａ〜Ｄへの空気の供
給および供給停止を可能とする。また電磁弁駆動
回路１１５は電磁弁１１３に接続され、入出力イ
ンタフエース１０３を介して入力されるCPU１
００からの指令信号により、電磁弁１１３の開閉
作動をコントロールするものである。この圧縮空
気供給源１９によるエアシリンダ７７Ａ〜Ｄの操
作制御では、無励磁状態でグリツパ片５５Ａ〜Ｄ
が閉作動するように設定される。さらに、はしご
３の昇降時には、４つのグリツパ１１Ａ〜Ｄのグ
リツパ片５５Ａ〜Ｄのうち同時に開作動するグリ
ツパ片はなく、常時３個または４個のグリツパが
はしごの踏さん１５を把持するよう構成される。

次に、第７図および第８図を参照して作用を説
明する。

このうち、第８図は、はしご昇降ロボツト１の
ロボツト移動部５がはしごを昇降する動作を示
す。同図Ａは、ロボツト移動部５のグリツパ１１
Ａ，Ｂがはしごの踏さん１５Ｄをつかみ、グリツ
パ１１Ｃ，Ｄが踏さん１５Ａをつかんだ状態を示
す。

まず、固定部制御装置１４の操作ボツクス２３
から移動部制御装置１３のCPU１００へスター
ト信号を入力すると、CPU１００からモータ駆
動回路１０７へ指令信号が出力され、各グリツパ
１１Ａ〜Ｄのグリツパ進退用モータＡ〜Ｄを駆動
させて、スライドベース５３Ａ〜Ｄを前進させ
る。その結果、グリツパ１１Ａ〜Ｄが伸展した状
態となる。

第１ステツプでは、まず上記操作ボツクス２３
からのスタート信号に基づき、CPU１００から
圧縮空気供給源１９の電磁弁駆動回路１１５へ指
令信号が出力される。これにより、電磁弁１１３
Ｄが励磁され、エアシリンダ７７Ｄに圧縮空気が
供給され、グリツパ片５５が開作動する。このグ
リツパ片５５の開作動が開作動用リミツトスイツ
チ８５Ｃにより検出されると、CPU１００から
モータ駆動回路１０７へ信号が出力され、グリツ
パ進退用モータ６５Ｄが駆動して、グリツパ片５
５Ｄが踏さん１５Ａから離れる方向に、スライド
ベース５３Ｄが後退する。スライドベース５３Ｄ
が進退用リミツトスイツチ７３Ｄに当接すると、
CPU１００からの信号によりグリツパ進退用モ
ータ６５Ｄが駆動され、スライドベース５３Ｄが
停止する。

その後、昇降用モータ３５ＤがCPU１００か
らの信号により駆動され、グリツパ片５５Ｄが開
いた状態でグリツパ１１Ｄがはしご３の上方向に
移動する。第８図Ｂに示すように、グリツパ１１
Ｄが踏さん１５Ｂの真上に到ると、光電スイツチ
９３Ｄがこれを検出し、CPU１００検出信号を
出力する。この検出信号に基づき、CPU１００
がグリツパ昇降用モータ３５Ｄの駆動を停止さ
せ、同時にグリツパ進退用モータ６５Ｄを作動さ
せる。これらによりグリツパ１１Ｄの上昇運動が
停止し、引き続いてスライドベース５３Ｄが踏さ
ん１５Ｂに向つて前進する。スライドベース５３
Ｄの前進は、接近用リミツトスイツチ９５Ｄのワ
イヤレバー９７Ｃが踏さん１５Ｂに当接したと
き、その検出信号に基づきCPU１００によつて
停止される。この停止状態では、グリツパ片５５
Ｄは踏さん１５Ｂを把持し得る位置にある。

その後、CPU１００からの信号が電磁弁駆動
回路１１５へ出力され、電磁弁１１３を介してエ
アシリンダ７７Ｄへ圧縮空気が供給される。その
結果、エアシリンダ７７Ｄが作動され、グリツパ
片５５Ｄが閉作動して踏さん１５Ｂを把持する。
この状態を第８図Ｂに示す。踏さん１５Ｂの把持
は、閉作動用リミツトスイツチ８７Ｃにより確認
される。

第２ステツプは、グリツパ１１Ｃを第１ステツ
プのグリツパ１１Ｄと同様に操作させて、第８図
Ｃに示すようにグリツパ１１Ｃを踏さん１５Ｂに
把持させる。

第３ステツプでは、CPU１００からの指令信
号をモータ駆動回路１０７に出力させ、グリツパ
昇降用モータ３５Ａ〜Ｄをグリツパ１１Ａ〜Ｄが
下がる方向に回転させる。そして、第８図Ｄに示
すように移動部本体９を相対的に踏さんの１段分
だけ上昇させる。移動部本体９は、昇降用リミツ
トスイツチ４８Ｃ，Ｄのうち最初に検出信号を発
するその信号に基づき停止される。

第４ステツプでは、グリツパ１１Ｂを第１ステ
ツプのグリツパ１１Ｄと同様に操作させて、第８
図Ｅに示すようにグリツパ１１Ｂを踏さん１５Ｅ
に把持させる。

第５ステツプでは、グリツパ１１Ａを第１ステ
ツプのグリツパ１１Ｄと同様に操作させて、第８
図Ｆに示すように、グリツパ１１Ａを踏さん１５
Ｅに把持させる。

上述の第１〜第５ステツプにより、ロボツト移
動部５ははしご３の踏さん１５を１段上昇する。
したがつて、これらのステツプを連続的に行なう
ことにより、ロボツト移動部５は、はしご３を上
昇することができる。また、上昇時と逆の動作を
行なうことにより、ロボツト移動部５は、はしご
を下降することができる。

また、グリツパ１１Ａ〜Ｄの上下移動はタイミ
ングベルト３９Ａ〜Ｄを回転させることにより行
なわれることから、ロボツト移動部５が小型・軽
量となり、重量の大きな機器等をもロボツト移動
部５に搭載することができ、搭載能力を向上させ
ることができる。

さらに、各グリツパ１１Ａ〜Ｄには、それぞれ
光電スイツチ９３Ａ〜Ｄおよび接近用リミツトス
イツチ９５Ａ〜Ｄが取り付けられ、グリツパの上
下移動時には光電スイツチ９３Ａ〜Ｄにより、各
グリツパ１１Ａ〜Ｄごと個別に踏さん１５位置を
検出することができる。また、グリツパ１１Ａ〜
Ｄが踏さん１５に向つて水平スライドする場合に
は、上記の接近用リミツトスイツチ９５Ａ〜Ｄに
よつて、グリツパ片５５Ａ〜Ｄの把持位置に踏さ
ん１５が位置したことを、各グリツパごと個別に
検出することができる。したがつて、踏さん１５
の間隙が一定でなくても、また踏さんが同一平面
上に配置されていなくても、各グリツパ１１Ａ〜
Ｄはそれらの踏さん位置を検出し、把持すること
ができる。それ故、ロボツト移動部５はいかなる
はしご３であつても自力で昇降することができ
る。

また、グリツパ１１Ａ〜Ｄのグリツパ片５５Ａ
〜Ｄは電磁弁により開閉操作されるが、電源喪失
時の無励磁状態で閉作動するよう設定されること
から、ロボツト移動部５は電源喪失時においても
落下することがない。さらに、ロボツト移動部５
の昇降時には常時３個または４個のグリツパ１１
〜Ｄで踏さんを把持していることから、ロボツト
移動部５が昇降時にバランスを崩して落下するこ
とも防止できる。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明に係るはしご昇降ロボ
ツトによれば、ロボツト移動部ははしご状昇降用
具の踏さんを把持可能としかつはしご状昇降用具
に向つて進退自在に設けられる複数のグリツパ
と、このグリツパを昇降移動させるグリツパ昇降
移動機構とを有し、このグリツパ昇降移動機構
が、はしごの昇降方向に移動可能なベルトを備
え、このベルトにグリツパが固着されたことか
ら、グリツパ昇降移動機構を小型・軽量化するこ
とができ、したがつて、大重量の物品をもロボツ
ト移動部に搭載させることができ、はしご昇降ロ
ボツトの搭載能力を向上させることができる。

また、複数のグリツパに昇降位置検出センサや
接近位置検出センサを各個別に設けた場合には、
これらのセンサにより各グリツパごと別個独立に
はしごの踏さんを検出し、把持することができ
る。したがつて、はしご昇降ロボツトのロボツト
移動部は、踏さんが不揃いであつても、そのよう
なはしごを自力で昇降することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係るはしご昇降ロボツトの
一実施例におけるロボツト移動部の内部構造を示
し、同図Ａは側面図、同図Ｂは平面図、第２図は
この実施例の全体を示す斜視図、第３図は第１図
Ａの下端部を拡大してグリツパ１１Ｃを示す側面
図、第４図は第１図Ｂの左下端部を拡大してグリ
ツパ１１Ｃを示す平面図、第５図、第６図はそれ
ぞれグリツパ１１Ｃと踏さんとの上下方向、水平
方向の位置合せを示す側面図、第７図は、この実
施例の制御システムを示すブロツク図、第８図Ａ
〜Ｆはロボツト移動部のはしご上昇動作を示す平
面図である。 １……はしご昇降ロボツト、３……はしご、５
……ロボツト固定部、９……移動部本体、１１Ａ
〜Ｄ……グリツパ、１５……踏さん、３３Ａ〜Ｄ
……グリツパ昇降移動機構、３９Ａ〜Ｄ……タイ
ミングベルト、５１Ａ〜Ｄ……昇降用テーブル、
５３Ａ〜Ｄ……スライドベース、５５Ａ〜Ｄ……
グリツパ片、６３Ａ〜Ｄ……グリツパ進退用モー
タ、７５Ａ〜Ｄ……グリツパ開閉機構、９３Ａ〜
Ｄ……光電スイツチ、９５Ａ〜Ｄ……接近用リミ
ツトスイツチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ はしご状昇降用具を昇降するロボツト移動部
   は、このはしご状昇降用具の踏さんを把持可能と
   し、かつ上記はしご状昇降用具に向つて進退自在
   に設けられた複数のグリツパと、このグリツパを
   昇降移動させるグリツパ昇降移動機構を有し、こ
   のグリツパ昇降移動機構が前記はしご状昇降用具
   の昇降方向に移動可能なベルトを備え、このベル
   トにグリツパが固着されたことを特徴とするはし
   ご昇降ロボツト。 ２ グリツパには、グリツパの昇降移動に際し、
   はしご状昇降用具の踏さん位置を検出する昇降位
   置検出センサが設けられた特許請求の範囲第１項
   記載のはしご昇降ロボツト。 ３ グリツパには、グリツパがはしご状昇降用具
   の踏さんに向つて移動するに際し、グリツパの把
   持位置に踏さんが到つたことを検出する接近位置
   検出センサが設けられた特許請求の範囲第１項記
   載または第２項記載のはしご昇降ロボツト。