JPH0451660B2 - - Google Patents
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- JPH0451660B2 JPH0451660B2 JP57067068A JP6706882A JPH0451660B2 JP H0451660 B2 JPH0451660 B2 JP H0451660B2 JP 57067068 A JP57067068 A JP 57067068A JP 6706882 A JP6706882 A JP 6706882A JP H0451660 B2 JPH0451660 B2 JP H0451660B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- differential
- signal
- rotation
- proportional
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
- F02D31/001—Electric control of rotation speed
- F02D31/002—Electric control of rotation speed controlling air supply
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、レシプロ式エンジンの回転速度を一
定に保ち、特にその回転変動量を減少させること
ができる電子式速度制御装置に関するものであ
る。
定に保ち、特にその回転変動量を減少させること
ができる電子式速度制御装置に関するものであ
る。
レシプロ式エンジンを用いた発電機などでは、
その用途によつては高い周波数精度を必要とする
場合がある。この場合はエンジン回転速度を高い
精度で一定に保つ必要があり、また急激な負荷変
動に対しても速やかに一定回転速度に安定するこ
とが要求される。
その用途によつては高い周波数精度を必要とする
場合がある。この場合はエンジン回転速度を高い
精度で一定に保つ必要があり、また急激な負荷変
動に対しても速やかに一定回転速度に安定するこ
とが要求される。
電子式速度制御装置として従来より、エンジン
のクランク軸の回転により多数のパルス信号を発
生させ、このパルス信号の周波数をＦ／Ｖコンバ
ータによつて電圧信号に変換し、この電圧信号を
一定に保つようにしたアナログ式速度制御装置が
知られている。この種のアナログ式のもので、制
御精度および負荷変動時の応答速度を向上させる
ためには、クランク軸の１回転あたりのパルス信
号数を増加させることが必要である。しかし、単
気筒エンジン等、気筒数の少ないエンジンでは、
クランク軸の１回転内での速度変動が大きい。す
なわち圧縮行程では速度が低下し、また爆発行程
では速度が増加するからである。前記した負荷変
動時の応答速度を向上させるためには微分補償量
を増やすことが望ましいが、前記したようにクラ
ンク軸１回転内の速度変動が大きいとハンチング
が発生して動作が不安定になり易く、微分補償を
有効に加えることが困難であつた。このため前記
応答速度を犠牲にして速度制御を行なわねればな
らなかつた。
のクランク軸の回転により多数のパルス信号を発
生させ、このパルス信号の周波数をＦ／Ｖコンバ
ータによつて電圧信号に変換し、この電圧信号を
一定に保つようにしたアナログ式速度制御装置が
知られている。この種のアナログ式のもので、制
御精度および負荷変動時の応答速度を向上させる
ためには、クランク軸の１回転あたりのパルス信
号数を増加させることが必要である。しかし、単
気筒エンジン等、気筒数の少ないエンジンでは、
クランク軸の１回転内での速度変動が大きい。す
なわち圧縮行程では速度が低下し、また爆発行程
では速度が増加するからである。前記した負荷変
動時の応答速度を向上させるためには微分補償量
を増やすことが望ましいが、前記したようにクラ
ンク軸１回転内の速度変動が大きいとハンチング
が発生して動作が不安定になり易く、微分補償を
有効に加えることが困難であつた。このため前記
応答速度を犠牲にして速度制御を行なわねればな
らなかつた。
また４サイクル単気筒エンジンを用いる場合は
クランク軸２回転で吸入・圧縮・爆発・排気の全
行程を行なうため、クランク軸１回転当たりの回
転速度変動量が一層大きくなる。このため微分補
償量の増加は一層困難で、制御精度の悪化と応答
速度の低下を防ぐことができないという問題があ
つた。
クランク軸２回転で吸入・圧縮・爆発・排気の全
行程を行なうため、クランク軸１回転当たりの回
転速度変動量が一層大きくなる。このため微分補
償量の増加は一層困難で、制御精度の悪化と応答
速度の低下を防ぐことができないという問題があ
つた。
本発明はこのような事情に鑑みなされたもので
あり、精度が高く、負荷変動時の応答性が良好で
安定な速度制御を可能にするエンジンの電子式速
度制御装置を提供することを目的とする。
あり、精度が高く、負荷変動時の応答性が良好で
安定な速度制御を可能にするエンジンの電子式速
度制御装置を提供することを目的とする。
本発明によればこの目的は、クランク軸の１回
転に要する時間から速度信号を前記クランク軸の
１回転毎に求める速度検出回路と、目標速度との
誤差に基づいて比例補償量を求める比例演算部
と、前記速度信号の時間に対する微分値を求め微
分補償量を算出する微分演算部とを備え、回転速
度を目標値に一致させるよう比例動作および微分
動作を含む制御を行なうものにおいて、前記比例
演算部は１回転前の速度信号を記憶するレジスタ
と、ある時点の速度信号と前記１回転前の速度信
号との和から前記目標速度の２倍に対応する設定
値を減算して誤差とする誤差演算部とを備え、前
記誤差を用いて比例補償量を求める一方、前記微
分演算部は２回転前の前記速度信号を記憶するレ
ジスタと、或る時点の速度信号と前記２回転前の
速度信号との速度差を求める減算器とを備え、前
記速度差に基づいて前記微分補償量を求めること
を特徴とするエンジンの電子式速度制御装置、に
より達成される。以下図示の実施例に基づき本発
明を詳細に説明する。
転に要する時間から速度信号を前記クランク軸の
１回転毎に求める速度検出回路と、目標速度との
誤差に基づいて比例補償量を求める比例演算部
と、前記速度信号の時間に対する微分値を求め微
分補償量を算出する微分演算部とを備え、回転速
度を目標値に一致させるよう比例動作および微分
動作を含む制御を行なうものにおいて、前記比例
演算部は１回転前の速度信号を記憶するレジスタ
と、ある時点の速度信号と前記１回転前の速度信
号との和から前記目標速度の２倍に対応する設定
値を減算して誤差とする誤差演算部とを備え、前
記誤差を用いて比例補償量を求める一方、前記微
分演算部は２回転前の前記速度信号を記憶するレ
ジスタと、或る時点の速度信号と前記２回転前の
速度信号との速度差を求める減算器とを備え、前
記速度差に基づいて前記微分補償量を求めること
を特徴とするエンジンの電子式速度制御装置、に
より達成される。以下図示の実施例に基づき本発
明を詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図はそのタイミング図である。第１図におい
て符号１０は４サイクル単気筒エンジン、１２は
気化器、１４はスロツトル弁であり、このスロツ
トル弁１４はサーボモータなどのアクチユエータ
１６により開閉駆動される。このスロツトル弁１
４の開度は、ポテンシヨメータなどの開度センサ
１８により常時検出されている。
第２図はそのタイミング図である。第１図におい
て符号１０は４サイクル単気筒エンジン、１２は
気化器、１４はスロツトル弁であり、このスロツ
トル弁１４はサーボモータなどのアクチユエータ
１６により開閉駆動される。このスロツトル弁１
４の開度は、ポテンシヨメータなどの開度センサ
１８により常時検出されている。
２０は速度検出回路であり、この回路２０は、
前記エンジン１０のクランク軸１回転に要する時
間すなわち周期から後記するように速度信号とし
ての計数値ｎを求める。この回路２０は波形整形
回路２２と、タイング信号発生制御回路２４と、
カウンタ２６と、レジスタ２８とを備える。波形
整形回路２２は、例えばエンジン１０のクランク
軸に連結された交流発電機が出力するクランク軸
１回転に１サイクルの変化をする回転信号Ａ（第
２図）に基き、クランク軸１回転に対し１個のパ
ルス信号Ｂを出力する。タイミング制御発生制御
回路２４はこのパルス信号の波形の立上がりを基
準として、所定のタイミングにタイミングパルス
T1〜T6、カウントパルスＣ、リセツトパルスＲ、
セレクト信号SEL等を出力する。カウントパルス
Ｃは、回転速度に関係なくパルス信号Ｂより短い
一定周期で常に出力されている。カウンタ２６は
リセツトパルスＲが入力されると零復帰し、カウ
ントパルスＣを２つのリセツトパルスＲ間で加算
する。すなわちクランク軸が１回転する時間を、
カウンタ２６の計数値ｎにより求めるものであ
り、この計数値ｎは速度信号になる。この場合カ
ウントパルスＣの発生周期により分解能が決ま
る。レジスタ２８は前記タイミングパルスT1の
波形の立上がりに同期してカウンタ２６の内容で
ある計数値ｎを読込み、この読込んだ計数値ｎを
次のタイミングパルスT1が発生されるまでの間
記憶している。
前記エンジン１０のクランク軸１回転に要する時
間すなわち周期から後記するように速度信号とし
ての計数値ｎを求める。この回路２０は波形整形
回路２２と、タイング信号発生制御回路２４と、
カウンタ２６と、レジスタ２８とを備える。波形
整形回路２２は、例えばエンジン１０のクランク
軸に連結された交流発電機が出力するクランク軸
１回転に１サイクルの変化をする回転信号Ａ（第
２図）に基き、クランク軸１回転に対し１個のパ
ルス信号Ｂを出力する。タイミング制御発生制御
回路２４はこのパルス信号の波形の立上がりを基
準として、所定のタイミングにタイミングパルス
T1〜T6、カウントパルスＣ、リセツトパルスＲ、
セレクト信号SEL等を出力する。カウントパルス
Ｃは、回転速度に関係なくパルス信号Ｂより短い
一定周期で常に出力されている。カウンタ２６は
リセツトパルスＲが入力されると零復帰し、カウ
ントパルスＣを２つのリセツトパルスＲ間で加算
する。すなわちクランク軸が１回転する時間を、
カウンタ２６の計数値ｎにより求めるものであ
り、この計数値ｎは速度信号になる。この場合カ
ウントパルスＣの発生周期により分解能が決ま
る。レジスタ２８は前記タイミングパルスT1の
波形の立上がりに同期してカウンタ２６の内容で
ある計数値ｎを読込み、この読込んだ計数値ｎを
次のタイミングパルスT1が発生されるまでの間
記憶している。
３０は微分演算部であり、この演算部３０は、
レジスタ３２，３４、セレクタ３６、減算器３
８、乗算器４０およレジスタ４２を備える。レジ
スタ３２，３４はタイミングパルスT2およびT3
に基づいて、前記速度検出回路２０のレジスタ２
８に記憶された計算値ｎを、クランク軸の１周期
内にそれぞれ１回づつ交互に読込む。第２図でｎ
（０）、ｎ(1)、……はクランク軸１回転毎のカウン
タ２６の計数値ｎを順次示す。セレクタ３６はセ
レクト信号SELに基づき、レジスタ３２，３４の
いれかの記憶内容を選択して減算器３８に入力す
る。セレクト信号SELはクランク軸１周期毎にＨ
レベとＬレベルとの間で変化し、例えばこのセレ
クト信号SELがＨレベルの時にはレジスタ３４の
内容を、またＬレベルの時にはレジスタ３２の内
容をそれぞれ減算器３８へ入力する。減算器３８
はレジスタ２８の内容からセレクタ３８の出力を
減算する。例えばレジスタ２８の内容が或る周期
のｎ（０）であれば、セレクタ３６はその２周期
前の計算値ｎ（０−２）を記憶するレジスタ３２
の内容ｎ（０−２）を減算器３８へ送る。従つて
減算器３８はこの時両者の差ｎ（０）−ｎ（０−２）
を出力する。この差は、回転速度の所定周期間に
おける変動量すなわち微分値を示すものである。
乗算器４０はこの差に係数K1を掛け、その結果
であるＤ（０）＝K1×〔ｎ（０）−ｎ〔（０−２）〕を
レジスタ４２に入力する。レジスタ４２はタイミ
ングパルスT4に同期して乗算器４０の出力を読
込み、記憶する。このレジスタ４２の内容は微分
補償量Ｄに対するものであり、前記係数K1を変
えることにより、この制御系における微分動作の
割合を変えることができる。
レジスタ３２，３４、セレクタ３６、減算器３
８、乗算器４０およレジスタ４２を備える。レジ
スタ３２，３４はタイミングパルスT2およびT3
に基づいて、前記速度検出回路２０のレジスタ２
８に記憶された計算値ｎを、クランク軸の１周期
内にそれぞれ１回づつ交互に読込む。第２図でｎ
（０）、ｎ(1)、……はクランク軸１回転毎のカウン
タ２６の計数値ｎを順次示す。セレクタ３６はセ
レクト信号SELに基づき、レジスタ３２，３４の
いれかの記憶内容を選択して減算器３８に入力す
る。セレクト信号SELはクランク軸１周期毎にＨ
レベとＬレベルとの間で変化し、例えばこのセレ
クト信号SELがＨレベルの時にはレジスタ３４の
内容を、またＬレベルの時にはレジスタ３２の内
容をそれぞれ減算器３８へ入力する。減算器３８
はレジスタ２８の内容からセレクタ３８の出力を
減算する。例えばレジスタ２８の内容が或る周期
のｎ（０）であれば、セレクタ３６はその２周期
前の計算値ｎ（０−２）を記憶するレジスタ３２
の内容ｎ（０−２）を減算器３８へ送る。従つて
減算器３８はこの時両者の差ｎ（０）−ｎ（０−２）
を出力する。この差は、回転速度の所定周期間に
おける変動量すなわち微分値を示すものである。
乗算器４０はこの差に係数K1を掛け、その結果
であるＤ（０）＝K1×〔ｎ（０）−ｎ〔（０−２）〕を
レジスタ４２に入力する。レジスタ４２はタイミ
ングパルスT4に同期して乗算器４０の出力を読
込み、記憶する。このレジスタ４２の内容は微分
補償量Ｄに対するものであり、前記係数K1を変
えることにより、この制御系における微分動作の
割合を変えることができる。
微分演算部３０はこのように或る周期と、その
２周期前の周期との計算値ｎの差、すなわち回転
速度の差に基づいて微分補償量Ｄを決めるので、
或る時点で圧縮行程にあればその２周期前も同じ
圧縮行程になり、この動行程の違いによる回転速
度の変動による影響を受けることがなくなる。従
つて制御の安定性が増し、微分補償を有効に効か
せることができる。
２周期前の周期との計算値ｎの差、すなわち回転
速度の差に基づいて微分補償量Ｄを決めるので、
或る時点で圧縮行程にあればその２周期前も同じ
圧縮行程になり、この動行程の違いによる回転速
度の変動による影響を受けることがなくなる。従
つて制御の安定性が増し、微分補償を有効に効か
せることができる。
５０は誤差演算部であり、加算器５２と、減算
器５４とを備える。加算器５２は微分演算部３０
のレジスタ３２，３４に記憶された連続する２つ
の周期の計数値例えばｎ（０−１）とｎ（０）とを
加算し、また減算器５４はこの加算値ｎ（０−１）
＋ｎ（０）と、制御目標速度の２倍に対応する設
定値Ｓとの差Ｙ（０）＝ｎ（０−１）＋ｎ（０）−Ｓを
算出する。このように連続する２周期分の計数値
の和を求めることにより、特に４サイクルエンジ
ンでの圧縮行程の周期と排気行程の周期との速度
変動を打消すことができる。すなわちこの加算値
ｎ（０−１）ｎ（０）は２周期分の回転速度の平均
値に対応することになる。また前記差Ｙ（０）＝ｎ
（０−１）＋ｎ（０）−Ｓは現実の回転速度と目標速
度との誤差Ｙに対応する。
器５４とを備える。加算器５２は微分演算部３０
のレジスタ３２，３４に記憶された連続する２つ
の周期の計数値例えばｎ（０−１）とｎ（０）とを
加算し、また減算器５４はこの加算値ｎ（０−１）
＋ｎ（０）と、制御目標速度の２倍に対応する設
定値Ｓとの差Ｙ（０）＝ｎ（０−１）＋ｎ（０）−Ｓを
算出する。このように連続する２周期分の計数値
の和を求めることにより、特に４サイクルエンジ
ンでの圧縮行程の周期と排気行程の周期との速度
変動を打消すことができる。すなわちこの加算値
ｎ（０−１）ｎ（０）は２周期分の回転速度の平均
値に対応することになる。また前記差Ｙ（０）＝ｎ
（０−１）＋ｎ（０）−Ｓは現実の回転速度と目標速
度との誤差Ｙに対応する。
６０は比例演算部であり、乗算器６２を備え
る。この乗算器６２は前記誤差演算部５０で求め
た誤差ｎ（０−１）＋ｎ（０）−Ｓに係数K2を掛け、
Ｐ（０）＝K2｛ｎ（０−１）＋ｎ（０）−Ｓ｝を算出す
る。この値Ｐは比例補償量を示すものであり、係
数K2を変えることによりこの制御系における比
例動作の割合を変えることができる。
る。この乗算器６２は前記誤差演算部５０で求め
た誤差ｎ（０−１）＋ｎ（０）−Ｓに係数K2を掛け、
Ｐ（０）＝K2｛ｎ（０−１）＋ｎ（０）−Ｓ｝を算出す
る。この値Ｐは比例補償量を示すものであり、係
数K2を変えることによりこの制御系における比
例動作の割合を変えることができる。
７０は積分演算部であり、加算器７２、レジス
タ７４、除算器７６を備える。加算器７２は誤差
演算部５０の出力である誤差Ｙとレジスタ７４の
記憶する内容とを加算して、その和をレジスタ７
４にタイミングパルスT5に基づいて１周期毎に
加算する。この結果レジスタ７４にはi=0 〓 ｛ｎ（ｉ−１）＋ｎ(i)−Ｓ｝ の値が記憶され、この値は前記誤差Ｙの積分値に
対応することになる。この積分値には除算器７６
において係数１／K3が掛けられ、その出力は Ｉ（０）＝〓｛ｎ（ｉ−１）＋ｎ(i)−Ｓ｝／K3 となる。このＩ（０）は積分補償量に対応するも
ので、係数K3を変えることにより、この制御系
における積分動作の寄与の割合を変えることがで
きる。
タ７４、除算器７６を備える。加算器７２は誤差
演算部５０の出力である誤差Ｙとレジスタ７４の
記憶する内容とを加算して、その和をレジスタ７
４にタイミングパルスT5に基づいて１周期毎に
加算する。この結果レジスタ７４にはi=0 〓 ｛ｎ（ｉ−１）＋ｎ(i)−Ｓ｝ の値が記憶され、この値は前記誤差Ｙの積分値に
対応することになる。この積分値には除算器７６
において係数１／K3が掛けられ、その出力は Ｉ（０）＝〓｛ｎ（ｉ−１）＋ｎ(i)−Ｓ｝／K3 となる。このＩ（０）は積分補償量に対応するも
ので、係数K3を変えることにより、この制御系
における積分動作の寄与の割合を変えることがで
きる。
以上のようにして求めた比例補償量Ｐと微分補
償量Ｄは加算器８０で加えられ、この和Ｐ＋Ｄに
は、さらに加算器８２において積分補償量Ｉが加
算される。これらの和Ｐ＋Ｄ＋Ｉはレジスタ８４
にタイミングパルスT6に基づいて１周期毎にレ
ジスタ８６に記憶される。
償量Ｄは加算器８０で加えられ、この和Ｐ＋Ｄに
は、さらに加算器８２において積分補償量Ｉが加
算される。これらの和Ｐ＋Ｄ＋Ｉはレジスタ８４
にタイミングパルスT6に基づいて１周期毎にレ
ジスタ８６に記憶される。
以上の各演算はデジタル信号により処理され
る。すなわち速度検出部２０のカウンタ２６の計
数値ｎは、例えば２進化10進数で出力され、以後
の各演算におけるデータの転送は全て、複数ビツ
トを有するバスによつて行なわれる。
る。すなわち速度検出部２０のカウンタ２６の計
数値ｎは、例えば２進化10進数で出力され、以後
の各演算におけるデータの転送は全て、複数ビツ
トを有するバスによつて行なわれる。
９０はスロツトル制御部であり、変換ROM
（ランダムアクセスメモリ）９２と、アクチユエ
ータ制御部９４と、アクチユエータドライバ９６
と、前記アクチユエータ１６と、スロツトル開度
センサ１８とを備える。前記レジスタ８６の内容
Ｐ＋Ｄ＋Ｉは、制御量を指示する２進信号でこの
２進信号は変換ROM９２において前記スロツト
ル弁１４の開閉量を示す２進信号に変換される。
アクチユエータ制御部９４はこの変換ROM９２
と、前記スロツトル開度センサ１８の示す開度信
号との差を求め、開閉制御信号を出力する。この
開閉制御信号は増幅器からなるアクチユエータド
ライバ９６で増幅され、前記アクチユエータ１６
を作動させるこによりスロツトル弁１４を開閉す
る。この結果スロツトル弁１４はレジスタ８６の
記憶する制御量（Ｐ＋Ｄ＋Ｉ）に対応する開度に
一致するように開閉制御される。
（ランダムアクセスメモリ）９２と、アクチユエ
ータ制御部９４と、アクチユエータドライバ９６
と、前記アクチユエータ１６と、スロツトル開度
センサ１８とを備える。前記レジスタ８６の内容
Ｐ＋Ｄ＋Ｉは、制御量を指示する２進信号でこの
２進信号は変換ROM９２において前記スロツト
ル弁１４の開閉量を示す２進信号に変換される。
アクチユエータ制御部９４はこの変換ROM９２
と、前記スロツトル開度センサ１８の示す開度信
号との差を求め、開閉制御信号を出力する。この
開閉制御信号は増幅器からなるアクチユエータド
ライバ９６で増幅され、前記アクチユエータ１６
を作動させるこによりスロツトル弁１４を開閉す
る。この結果スロツトル弁１４はレジスタ８６の
記憶する制御量（Ｐ＋Ｄ＋Ｉ）に対応する開度に
一致するように開閉制御される。
この実施例は以上のようにクランク軸の１周期
間に加算したカウンタ２６の計数値ｎを用いて、
１周期おきの計数値例えｎ（０−１）とｎ(1)の差
に基づき微分補償量Ｄを求める。また連続する２
周期の計数値の和例えばｎ（０−１）＋ｎ（０）と、
目標速度を定める設定値Ｓとの差によつて速度誤
差Ｙを求め、この速度誤差Ｙに基づいて比例補償
量Ｐおよび積分補償量Ｉを求める。そしてこれら
各補償量の和Ｐ＋Ｄ＋Ｉによつて、スロツトル弁
１４の開度をこの和Ｐ＋Ｄ＋Ｉが示す開度に一致
するようスロツトル制御部９０で制御するもので
ある。
間に加算したカウンタ２６の計数値ｎを用いて、
１周期おきの計数値例えｎ（０−１）とｎ(1)の差
に基づき微分補償量Ｄを求める。また連続する２
周期の計数値の和例えばｎ（０−１）＋ｎ（０）と、
目標速度を定める設定値Ｓとの差によつて速度誤
差Ｙを求め、この速度誤差Ｙに基づいて比例補償
量Ｐおよび積分補償量Ｉを求める。そしてこれら
各補償量の和Ｐ＋Ｄ＋Ｉによつて、スロツトル弁
１４の開度をこの和Ｐ＋Ｄ＋Ｉが示す開度に一致
するようスロツトル制御部９０で制御するもので
ある。
また微分演算部３０では現在の速度信号として
の計数値ｎと、２回転前の速度信号としての計数
値ｎとの差から、微分補償量Ｄを求めているの
で、特に４サイクルエンジンでは圧縮行程を含む
周期と爆発行程を含む周期とで回転の変動が大き
いにもかかわらず、その影響を受けることがなく
なる。
の計数値ｎと、２回転前の速度信号としての計数
値ｎとの差から、微分補償量Ｄを求めているの
で、特に４サイクルエンジンでは圧縮行程を含む
周期と爆発行程を含む周期とで回転の変動が大き
いにもかかわらず、その影響を受けることがなく
なる。
さらにこの実施例では、クランク軸の現実の回
転速度と目標速度との差を、２周期分の速度信号
としての計数値ｎの和に基づき求めているので、
特に４サイクルでの回転変動の影響を打消すこと
ができ、一層正確な速度制御が可能になる。
転速度と目標速度との差を、２周期分の速度信号
としての計数値ｎの和に基づき求めているので、
特に４サイクルでの回転変動の影響を打消すこと
ができ、一層正確な速度制御が可能になる。
この実施例では以上のように、比例＋積分＋微
分動作（いわゆるPID動作）を行なうものである
ため速度制御精度が著しく向上する。しかし本発
明は比例＋微分動作（いわゆるPD動作）を行な
うものにも適用可能なことはもちろんであり、少
なくとも微分補償を速度制御装置であれば適用で
き、これらのものも本発明は包含するものであ
る。
分動作（いわゆるPID動作）を行なうものである
ため速度制御精度が著しく向上する。しかし本発
明は比例＋微分動作（いわゆるPD動作）を行な
うものにも適用可能なことはもちろんであり、少
なくとも微分補償を速度制御装置であれば適用で
き、これらのものも本発明は包含するものであ
る。
なお本発明は４サイクルエンジンばかりでなく
２サイクルエンジンにもそのまま適用できること
はもちろんである。２サイクルエンジンではスロ
ツトル弁の全閉ないし低開度時に、掃気の悪化に
伴う不整燃焼が発生し、回転変動が発生すること
が多い。本発明をこのような２サイクルエンジン
に適用すれば、この低・無負荷時に回転変動に原
因するハンチングの発生を抑制でき、速度制御の
安定性が著しく向上する。
２サイクルエンジンにもそのまま適用できること
はもちろんである。２サイクルエンジンではスロ
ツトル弁の全閉ないし低開度時に、掃気の悪化に
伴う不整燃焼が発生し、回転変動が発生すること
が多い。本発明をこのような２サイクルエンジン
に適用すれば、この低・無負荷時に回転変動に原
因するハンチングの発生を抑制でき、速度制御の
安定性が著しく向上する。
本発明は以上のように、クランク軸の２回転
前、すなわち２周期前の速度信号をレジスタに記
憶し或る時点とその２回転前の各速度信号の差に
基づいて微分補償量を算出するので、クランク軸
の回転変動による影響を抑制でき、制御を不安定
化することなく微分補償量を増やすことができ
る。
前、すなわち２周期前の速度信号をレジスタに記
憶し或る時点とその２回転前の各速度信号の差に
基づいて微分補償量を算出するので、クランク軸
の回転変動による影響を抑制でき、制御を不安定
化することなく微分補償量を増やすことができ
る。
また１回転前の速度信号と現在の速度信号との
和から目標速度の２倍に対応する設定値を減算し
て誤差を求め、この誤差から比例補償量を求めて
いる。このように連続する２回転分の速度信号の
和を用いることにより、１回転毎では速度に変動
があつてもこの速度変動の影響を打消すことがで
き、比例補償量を用いた高精度な制御が可能にな
る。このための制御の応答速度を向上でき速度制
御精度が向上する。特に４サイクル単気筒エンジ
ンに適用した場合には速度変動による影響を完全
に打消すことが可能であり、本発明の効果は一層
顕著になる。
和から目標速度の２倍に対応する設定値を減算し
て誤差を求め、この誤差から比例補償量を求めて
いる。このように連続する２回転分の速度信号の
和を用いることにより、１回転毎では速度に変動
があつてもこの速度変動の影響を打消すことがで
き、比例補償量を用いた高精度な制御が可能にな
る。このための制御の応答速度を向上でき速度制
御精度が向上する。特に４サイクル単気筒エンジ
ンに適用した場合には速度変動による影響を完全
に打消すことが可能であり、本発明の効果は一層
顕著になる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図はそのタイミング図である。 １０……エンジン、２０……速度検出回路、３
０……微分演算部、３２，３４……レジスタ、３
８……減算器、５０……誤差演算部、６０……比
例演算部、Ｐ……比例補正量、ｎ……速度信号と
しての計数値、Ｄ……微分補償量。
第２図はそのタイミング図である。 １０……エンジン、２０……速度検出回路、３
０……微分演算部、３２，３４……レジスタ、３
８……減算器、５０……誤差演算部、６０……比
例演算部、Ｐ……比例補正量、ｎ……速度信号と
しての計数値、Ｄ……微分補償量。
Claims (1)
- １ クランク軸の１回転に要する時間から速度信
号を前記クランク軸の１回転毎に求める速度検出
回路と、目標速度との誤差に基づいて比例補償量
を求める比例演算部と、前記速度信号の時間に対
する微分値を求め微分補償量を算出する微分演算
部とを備え、回転速度を目標値に一致させるよう
比例動作および微分動作を含む制御を行なうもの
において、前記比例演算部は１回転前の速度信号
を記憶するレジスタと、ある時点の速度信号と前
記１回転前の速度信号との和から前記目標速度の
２倍に対応する設定値を減算して誤差とする誤差
演算部とを備え、前記誤差を用いて比例補償量を
求める一方、前記微分演算部は２回転前の前記速
度信号を記憶するレジスタと、或る時点の速度信
号と前記２回転前の速度信号との速度差を求める
減算器とを備え、前記速度差に基づいて前記微分
補償量を求めることを特徴とするエンジンの電子
式速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6706882A JPS58185956A (ja) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | エンジンの電子式速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6706882A JPS58185956A (ja) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | エンジンの電子式速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58185956A JPS58185956A (ja) | 1983-10-29 |
| JPH0451660B2 true JPH0451660B2 (ja) | 1992-08-19 |
Family
ID=13334156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6706882A Granted JPS58185956A (ja) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | エンジンの電子式速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58185956A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6301204B2 (ja) * | 2014-06-03 | 2018-03-28 | 株式会社ミクニ | エンジンの始動制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5584858A (en) * | 1978-12-18 | 1980-06-26 | Nippon Denso Co Ltd | Engine control |
| JPS58156142U (ja) * | 1982-04-14 | 1983-10-18 | 日産自動車株式会社 | 内燃機関の電子制御装置 |
-
1982
- 1982-04-23 JP JP6706882A patent/JPS58185956A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58185956A (ja) | 1983-10-29 |
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