JPH0452511A - 自己故障診断機能付光干渉角速度計 - Google Patents
自己故障診断機能付光干渉角速度計Info
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- JPH0452511A JPH0452511A JP2163162A JP16316290A JPH0452511A JP H0452511 A JPH0452511 A JP H0452511A JP 2163162 A JP2163162 A JP 2163162A JP 16316290 A JP16316290 A JP 16316290A JP H0452511 A JPH0452511 A JP H0452511A
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- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
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- G01C19/72—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams with counter-rotating light beams in a passive ring, e.g. fibre laser gyrometers
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明はクローズループ型光干渉角速度計（光フアイ
バジャイロ）に関し、特に故障診断を可能にしようとす
るものである。
バジャイロ）に関し、特に故障診断を可能にしようとす
るものである。
「従来の技術」
従来のクローズループ型光干渉角速度計を第７図に示す
。光源駆動回Ｎ１１１により光源１２が駆動され、光源
１２からの光は光カプラ１３を通し、更に光集積回路１
４内の干渉手段としての光分岐合成部１５を通じて、少
なくとも一周する光学路としての光フアイバコイル１６
の両端に右回り光および左回り光として入射される。光
フアイバコイル１６を伝搬してこれより出射された両光
は光分岐合成部１５で合成されて干渉され、その干渉光
は光カプラ１３を通じて光電変換手段としての受光器１
７に受光されて、その光強度に応じた電気信号に変換さ
れる。光分岐合成部１５と光フアイバコイル１６の一端
との間にバイアス用位相変調器１８が直列に挿入され、
バイアス位相変調駆動回路１９からの方形波のバイアス
位相変調信号によりバイアス用位相変調器１８が駆動さ
れて、バイアス用位相変調器１８を通過する右回り光お
よび左回り光は共に、＋π／４ラジアン位相シフトと一
π／４ラジアン位相シフトとが光フアイバコイル１６の
光の伝搬時間τごとに交互に行われる。この位相シフト
と同期して受光器１７の出力が同期検波回路２１で同期
検波される。
。光源駆動回Ｎ１１１により光源１２が駆動され、光源
１２からの光は光カプラ１３を通し、更に光集積回路１
４内の干渉手段としての光分岐合成部１５を通じて、少
なくとも一周する光学路としての光フアイバコイル１６
の両端に右回り光および左回り光として入射される。光
フアイバコイル１６を伝搬してこれより出射された両光
は光分岐合成部１５で合成されて干渉され、その干渉光
は光カプラ１３を通じて光電変換手段としての受光器１
７に受光されて、その光強度に応じた電気信号に変換さ
れる。光分岐合成部１５と光フアイバコイル１６の一端
との間にバイアス用位相変調器１８が直列に挿入され、
バイアス位相変調駆動回路１９からの方形波のバイアス
位相変調信号によりバイアス用位相変調器１８が駆動さ
れて、バイアス用位相変調器１８を通過する右回り光お
よび左回り光は共に、＋π／４ラジアン位相シフトと一
π／４ラジアン位相シフトとが光フアイバコイル１６の
光の伝搬時間τごとに交互に行われる。この位相シフト
と同期して受光器１７の出力が同期検波回路２１で同期
検波される。
光フアイバコイル１６にその中心を中心とする角速度が
入力されていない状態では、光フアイバコイル１６を伝
搬した右回り光と左回り光との位相差はゼロである。し
かし、前記角速度が光フアイバコイル１６に入力される
と、サニヤック効果により右回り光と左回り光とに位相
差φ、が生しる。
入力されていない状態では、光フアイバコイル１６を伝
搬した右回り光と左回り光との位相差はゼロである。し
かし、前記角速度が光フアイバコイル１６に入力される
と、サニヤック効果により右回り光と左回り光とに位相
差φ、が生しる。
λＣ
Ｒ：光フアイバコイル１６の半径
Ｌ：光フアイバコイル１６の長さ
λ：：源１２の波長
Ｃ：真空中の光速
Ω：入六方角速
度力角速度Ωがゼロの時は、同期検波回路２１の出力も
ゼロとなるが、入力角速度Ωが生しると、同期検波回路
２１にその入力角速度Ωに応した直流出力が生じる。こ
の直流出力は積分器２２で積分され、その積分出力でラ
ンプジェネレータ（鋸歯状波発生器）２３が駆動され、
つまり、その積分出力の大きさに応じた傾斜で電圧が直
線時に変化し、所定値になるとリセットされることが繰
り返され、この鋸歯状波出力で、光分岐合成部１５と光
フアイバコイル１６の一端との間に直列に挿入された位
相発生手段としての帰還用位相変調器２４において右回
り光と左回り光とが、位相差φ皺を打ち消すように位相
変調される。この結果、ランプジェネレータ２３の出力
鋸歯状波の周波数ｆは入力角速度Ωに比例したものとな
る。
ゼロとなるが、入力角速度Ωが生しると、同期検波回路
２１にその入力角速度Ωに応した直流出力が生じる。こ
の直流出力は積分器２２で積分され、その積分出力でラ
ンプジェネレータ（鋸歯状波発生器）２３が駆動され、
つまり、その積分出力の大きさに応じた傾斜で電圧が直
線時に変化し、所定値になるとリセットされることが繰
り返され、この鋸歯状波出力で、光分岐合成部１５と光
フアイバコイル１６の一端との間に直列に挿入された位
相発生手段としての帰還用位相変調器２４において右回
り光と左回り光とが、位相差φ皺を打ち消すように位相
変調される。この結果、ランプジェネレータ２３の出力
鋸歯状波の周波数ｆは入力角速度Ωに比例したものとな
る。
λｎ
ｎ：光フアイバコイル１６の屈折率
ランプジェネレータ２３の出力鋸歯状波は出力面ｗ！２
５に入力され、正回転入力角速度で生しる正方向鋸歯状
波の各波ごとの正パルスが出力され、逆回転入力角速度
で生じる負方向鋸歯状波の各波ごとの負パルスが出力さ
れる。
５に入力され、正回転入力角速度で生しる正方向鋸歯状
波の各波ごとの正パルスが出力され、逆回転入力角速度
で生じる負方向鋸歯状波の各波ごとの負パルスが出力さ
れる。
「発明が解決しようとする課題」
以上述べた従来のクローズループ型光干渉角速度計は自
己診断機能を有していないため、装置に組み込んだ後は
、装置に物理的に入力角速度を与えてその出力をチエツ
クするか、当該角速度計が故障して異常出力を出力する
か、しなければその角速度計自体の良否を知ることがで
きないという欠点があった。
己診断機能を有していないため、装置に組み込んだ後は
、装置に物理的に入力角速度を与えてその出力をチエツ
クするか、当該角速度計が故障して異常出力を出力する
か、しなければその角速度計自体の良否を知ることがで
きないという欠点があった。
この発明の目的は、前記従来の欠点を補うため、クロー
ズループ型光干渉角速度計に自己故障診断機能を付加す
ることにより装置に組み込んだ後においても物理的入力
角速度を与えることなく、角速度計としての良否を示す
出力信号を出すことができる光干渉角速度計を提供する
ことにある。
ズループ型光干渉角速度計に自己故障診断機能を付加す
ることにより装置に組み込んだ後においても物理的入力
角速度を与えることなく、角速度計としての良否を示す
出力信号を出すことができる光干渉角速度計を提供する
ことにある。
「課題を解決するための手段」
請求項１の発明によれば、クローズループ型光干渉角速
度計において、位相検出手段からの出力信号に直流また
は交流の診断信号を重畳する手段を付加して、診断信号
を重畳してその時の位相検出手段の出力または光干渉角
速度計の出力信号より光干渉角速度計の良否を判定する
。
度計において、位相検出手段からの出力信号に直流また
は交流の診断信号を重畳する手段を付加して、診断信号
を重畳してその時の位相検出手段の出力または光干渉角
速度計の出力信号より光干渉角速度計の良否を判定する
。
請求項２の発明によれば、クローズループ型光干渉角速
度計において、鋸歯状波発生手段の出力に鋸歯状波の診
断信号を重畳する手段が設けられ、この診断信号を重畳
してその時の位相検出手段の出力または光干渉角速度計
の出力から光干渉角速度計の良否を特徴する 請求項３の発明によれば、クローズループ型光干渉角速
度計において、右回り光と左回り光とに位相差を与える
診断用位相変調手段が設けられ、この診断用位相変調手
段に鋸歯状波の診断信号を印加して、その時の位相検出
手段の出力または光干渉角速度計の出力信号より光干渉
角速度計の良否を特徴する 請求項４の発明によれば、クローズループ型光干渉角速
度計において、位相変調手段に印加されるバイアス位相
変調信号に鋸歯状波の診断信号を重畳する手段が設けら
れ、この診断信号をバイアス位相変調信号に重畳してそ
の時の位相検出手段の出力または光干渉角速度計の出力
から光干渉角速度計の良否を判定する。
度計において、鋸歯状波発生手段の出力に鋸歯状波の診
断信号を重畳する手段が設けられ、この診断信号を重畳
してその時の位相検出手段の出力または光干渉角速度計
の出力から光干渉角速度計の良否を特徴する 請求項３の発明によれば、クローズループ型光干渉角速
度計において、右回り光と左回り光とに位相差を与える
診断用位相変調手段が設けられ、この診断用位相変調手
段に鋸歯状波の診断信号を印加して、その時の位相検出
手段の出力または光干渉角速度計の出力信号より光干渉
角速度計の良否を特徴する 請求項４の発明によれば、クローズループ型光干渉角速
度計において、位相変調手段に印加されるバイアス位相
変調信号に鋸歯状波の診断信号を重畳する手段が設けら
れ、この診断信号をバイアス位相変調信号に重畳してそ
の時の位相検出手段の出力または光干渉角速度計の出力
から光干渉角速度計の良否を判定する。
「実施例」
第１図に請求項１の発明の実施例を示し、第７図と対応
する部分に同一符号を付けである。この実施例において
は診断装置２６が設けられ、診断袋Ｗ２６は診断指令が
与えられると、診断信号発生回路２７から診断信号を発
生させ、その診断信号は合成面！！１８２８で同期検波
回路２１の出力と重畳されて積分器２２へ供給され、ま
た同期検波回路２１の出力は取出し回路２９で分岐され
て診断装置２６に取り込まれる。
する部分に同一符号を付けである。この実施例において
は診断装置２６が設けられ、診断袋Ｗ２６は診断指令が
与えられると、診断信号発生回路２７から診断信号を発
生させ、その診断信号は合成面！！１８２８で同期検波
回路２１の出力と重畳されて積分器２２へ供給され、ま
た同期検波回路２１の出力は取出し回路２９で分岐され
て診断装置２６に取り込まれる。
診断袋Ｗ２６は、例えばマイクロコンピュータで構成さ
れ、その機能は第２図に示すように外部から診断指令を
入出力信号処理部２６ａで受信すると診断信号発注部２
６ｂが起動され、診断信号発生部２６ｂから予め決めら
れた所定レベルの直流の診断信号の複数が、所定の順に
デジタル信号として出力され、更に所定レベル、所定周
波数のいくつかの交流の診断信号が所定の順にデジタル
信号として出力される。取出し回路２９から入力された
信号は診断判定部２６ｃで対応した診断信号に対し、所
定のレベルであるか否か、遅れ時間が所定値以内か否か
、交流診断信号の場合は、レベル、遅れ時間のみならず
、診断信号に対する追従性や波形の同一性なども調べら
れ、これらの結果から、この光干渉角速度計が正常に動
作するか否かを判定し、その判定結果を診断結果として
人出力信号処理部２６ａから外部へ出力して表示部（図
示せず）に表示させる。
れ、その機能は第２図に示すように外部から診断指令を
入出力信号処理部２６ａで受信すると診断信号発注部２
６ｂが起動され、診断信号発生部２６ｂから予め決めら
れた所定レベルの直流の診断信号の複数が、所定の順に
デジタル信号として出力され、更に所定レベル、所定周
波数のいくつかの交流の診断信号が所定の順にデジタル
信号として出力される。取出し回路２９から入力された
信号は診断判定部２６ｃで対応した診断信号に対し、所
定のレベルであるか否か、遅れ時間が所定値以内か否か
、交流診断信号の場合は、レベル、遅れ時間のみならず
、診断信号に対する追従性や波形の同一性なども調べら
れ、これらの結果から、この光干渉角速度計が正常に動
作するか否かを判定し、その判定結果を診断結果として
人出力信号処理部２６ａから外部へ出力して表示部（図
示せず）に表示させる。
診断装置Ｆ２６がこのようにプログラム処理装置の場合
は診断信号発生回路２７はデジタル信号をアナログ信号
に変換するＤＡ変換器で構成される。
は診断信号発生回路２７はデジタル信号をアナログ信号
に変換するＤＡ変換器で構成される。
また取出し回路２９は、光干渉角速度計のループに影響
を与えないように高入力インピーダンスのバッファ回路
で同期検波回路２１の出力を取り出し、その信号をデジ
タル信号にＡＤ変換器で変換して診断装置２６へ出力す
る。
を与えないように高入力インピーダンスのバッファ回路
で同期検波回路２１の出力を取り出し、その信号をデジ
タル信号にＡＤ変換器で変換して診断装置２６へ出力す
る。
このような構成であるから、入力角速度がゼロの状態で
、診断指令を診断装置２６に与えると、診断信号発生回
路２７から診断信号が同期検波回路２１の出力に重畳さ
れ、診断信号番こよりこれと対応した角速度があたかも
入力されたと同様の状態となり、ランプジェネレータ２
３からこの診断信号と対応した角速度にもとづく位相差
を打ち消すような鋸歯状波の帰還位相変調信号が発生し
、これにより帰還用位相変調器２４が駆動され、右回り
光と左回り光とが位相変調を受けて光フアイバコイル１
６から出力される右回り光と左回り光との間に位相差が
生じ、この位相差に応した出力が同期検波回路２１から
得られる。例えば、第３図Ａに示すように直流の診断信
号３１を積分器２２へ供給すると、光干渉角速度計が正
常に動作する場合は、同期検波回路２１から第３図Ｂに
示すように直流診断信号３１を丁度打ち消すような出力
３２が時間ΔＴだけ遅れて生じる。同様に人力角速度が
変動している状態と対した交流の診断信号３３を供給す
ると、これを打ち消すように逆極性の交流出力３４が時
間ΔＴだけ遅れて得られる。
、診断指令を診断装置２６に与えると、診断信号発生回
路２７から診断信号が同期検波回路２１の出力に重畳さ
れ、診断信号番こよりこれと対応した角速度があたかも
入力されたと同様の状態となり、ランプジェネレータ２
３からこの診断信号と対応した角速度にもとづく位相差
を打ち消すような鋸歯状波の帰還位相変調信号が発生し
、これにより帰還用位相変調器２４が駆動され、右回り
光と左回り光とが位相変調を受けて光フアイバコイル１
６から出力される右回り光と左回り光との間に位相差が
生じ、この位相差に応した出力が同期検波回路２１から
得られる。例えば、第３図Ａに示すように直流の診断信
号３１を積分器２２へ供給すると、光干渉角速度計が正
常に動作する場合は、同期検波回路２１から第３図Ｂに
示すように直流診断信号３１を丁度打ち消すような出力
３２が時間ΔＴだけ遅れて生じる。同様に人力角速度が
変動している状態と対した交流の診断信号３３を供給す
ると、これを打ち消すように逆極性の交流出力３４が時
間ΔＴだけ遅れて得られる。
しかし、光干渉角速度計が故障し、正常に動作しない場
合は診断信号３１．３３に対し、出力信号３２３４のレ
ベルが異なったり、遅延時間ΔＴが所定値より大となっ
たり、波形が変化したりする。従って、これら診断信号
と同期検波回路の出力信号との比較結果から診断装置２
６は、この光干渉角速度計の良、不良を判定して診断結
果として出力する。
合は診断信号３１．３３に対し、出力信号３２３４のレ
ベルが異なったり、遅延時間ΔＴが所定値より大となっ
たり、波形が変化したりする。従って、これら診断信号
と同期検波回路の出力信号との比較結果から診断装置２
６は、この光干渉角速度計の良、不良を判定して診断結
果として出力する。
なお、各部の故障と対応して診断信号に対する同期検波
回路の出力信号の状態、例えば波形を、診断判定部２６
ｃにパターンとして記憶しておき、同期検波回路の出力
信号の波形と記憶しであるパターンとを比較し、一致し
たパターンがある場合は、そのパターンと対応した故障
個所をも診断結果として出力するようにすることもでき
る。診断信号と同期検波回路２１の出力とを表示器に並
べて波形表示して、操作員によりこの光干渉角速度計の
良、不良を診断するようにしてもよい。その場合、直流
の診断信号の場合はデジタル表示としてもよい。診断信
号発生回路２７にアナログの交流信号発生器を設けて、
診断装置２６からの指令で、その交流信号発生器から交
流の診断信号を積分器２２へ供給する場合は、その交流
の診断信号をデジタル信号に変換して診断装置２６にも
入力し、診断判定に利用する。診断装置２６は比較的簡
単な診断操作、判定の場合はアナログのハードウェアで
構成してもよい。
回路の出力信号の状態、例えば波形を、診断判定部２６
ｃにパターンとして記憶しておき、同期検波回路の出力
信号の波形と記憶しであるパターンとを比較し、一致し
たパターンがある場合は、そのパターンと対応した故障
個所をも診断結果として出力するようにすることもでき
る。診断信号と同期検波回路２１の出力とを表示器に並
べて波形表示して、操作員によりこの光干渉角速度計の
良、不良を診断するようにしてもよい。その場合、直流
の診断信号の場合はデジタル表示としてもよい。診断信
号発生回路２７にアナログの交流信号発生器を設けて、
診断装置２６からの指令で、その交流信号発生器から交
流の診断信号を積分器２２へ供給する場合は、その交流
の診断信号をデジタル信号に変換して診断装置２６にも
入力し、診断判定に利用する。診断装置２６は比較的簡
単な診断操作、判定の場合はアナログのハードウェアで
構成してもよい。
上述において、診断信号を積分器２２へ供給すると、こ
れを打ち消すように鋸歯状波信号がランプジェネレータ
２３から生じるから、出力回路２５の出力を診断装置２
６に入力し、この光干渉角速度計の出力が、診断信号と
対応したものとなるか否かを調べて光干渉角速度計が正
常か否かを判定して診断結果を出力してもよい。
れを打ち消すように鋸歯状波信号がランプジェネレータ
２３から生じるから、出力回路２５の出力を診断装置２
６に入力し、この光干渉角速度計の出力が、診断信号と
対応したものとなるか否かを調べて光干渉角速度計が正
常か否かを判定して診断結果を出力してもよい。
第４図に請求項２の発明の実施例を示し、第７図と対応
する部分に同一符号を付けである。この実施例では診断
装置３５が設けられ、診断装置３５は外部から診断指令
が与えられると、診断信号発生回路３６を制御して、鋸
歯状波の診断信号を発生させる。この鋸歯状波診断信号
としては正の鋸歯状波または負の鋸歯状波のいずれかが
選択的に発生され、その振幅はランプジェネレータ２３
の出力鋸歯状信号と同一とされ、かつ設定した周波数の
ものが発生される。この鋸歯状波の診断信号は合成回路
３７でランプジェネレータ２３の出力と重畳される。こ
の場合も入力角速度ゼロの状態で、この診断信号を帰還
用位相変調器２４に印加すると、光フアイバコイル１６
から出力される右回り光と左回り光とに位相差が生じ、
あたかも角速度が入力された状態となり、ランプジェネ
レータ２３から診断信号を打ち消すような鋸歯状波が発
生する。この例では、その時の出力回路２５の出力を診
断装置３５に入力して、診断信号と対応した正しい出力
が得られるか否かを判定し、その結果を診断結果として
出力し、図に示していないが表示部に表示する。この場
合も同期検波回路２１の出力を診断装置３５に入力して
診断信号に応じた出力が得られるか否かにより、この光
干渉角速度計の良、不良を判定してもよい。
する部分に同一符号を付けである。この実施例では診断
装置３５が設けられ、診断装置３５は外部から診断指令
が与えられると、診断信号発生回路３６を制御して、鋸
歯状波の診断信号を発生させる。この鋸歯状波診断信号
としては正の鋸歯状波または負の鋸歯状波のいずれかが
選択的に発生され、その振幅はランプジェネレータ２３
の出力鋸歯状信号と同一とされ、かつ設定した周波数の
ものが発生される。この鋸歯状波の診断信号は合成回路
３７でランプジェネレータ２３の出力と重畳される。こ
の場合も入力角速度ゼロの状態で、この診断信号を帰還
用位相変調器２４に印加すると、光フアイバコイル１６
から出力される右回り光と左回り光とに位相差が生じ、
あたかも角速度が入力された状態となり、ランプジェネ
レータ２３から診断信号を打ち消すような鋸歯状波が発
生する。この例では、その時の出力回路２５の出力を診
断装置３５に入力して、診断信号と対応した正しい出力
が得られるか否かを判定し、その結果を診断結果として
出力し、図に示していないが表示部に表示する。この場
合も同期検波回路２１の出力を診断装置３５に入力して
診断信号に応じた出力が得られるか否かにより、この光
干渉角速度計の良、不良を判定してもよい。
第４図では鋸歯状波の診断信号をランプジェネレータ２
３の出力と重畳させたが、診断用位相変調手段を設け、
これに鋸歯状波の診断信号を供給してもよい。例えば第
５図に示すように、光集積回路１４内に、帰還用位相変
調器２４と直列に、診断用位相変調器３８を設け、この
診断用位相変調器３８に診断信号発生回路３６からの鋸
歯状波の診断信号を直接供給してもよい。診断用位相変
調器３８は点線３９で示すようにバイアス用位相変調器
１８と直列に設けてもよい。第５図は請求項３の発明の
実施例である。
３の出力と重畳させたが、診断用位相変調手段を設け、
これに鋸歯状波の診断信号を供給してもよい。例えば第
５図に示すように、光集積回路１４内に、帰還用位相変
調器２４と直列に、診断用位相変調器３８を設け、この
診断用位相変調器３８に診断信号発生回路３６からの鋸
歯状波の診断信号を直接供給してもよい。診断用位相変
調器３８は点線３９で示すようにバイアス用位相変調器
１８と直列に設けてもよい。第５図は請求項３の発明の
実施例である。
あるいは第６図に示すように、診断信号発生回８３６か
らの鋸歯状波の診断信号を、合成回路４１でバイアス位
相変調駆動回路１９からのバイアス位相変調信号と重畳
し、その重畳出力をバイアス用位相変調器１８へ供給し
てもよい。これは請求項４の発明の実施例である。
らの鋸歯状波の診断信号を、合成回路４１でバイアス位
相変調駆動回路１９からのバイアス位相変調信号と重畳
し、その重畳出力をバイアス用位相変調器１８へ供給し
てもよい。これは請求項４の発明の実施例である。
第５図および第６図の例においても、第４回の場合と同
様に診断を行うことができることは容易に理解されよう
。
様に診断を行うことができることは容易に理解されよう
。
「発明の効果」
以上のべたように、この発明によれば故障診断機能が設
けられているから、装置に組み込まれた状態においても
、物理的に角速度を入力してやることなく、必要に応し
て単に診断指令を与えるだけで角速度計の良、不良を判
定することができ頗る便利である。
けられているから、装置に組み込まれた状態においても
、物理的に角速度を入力してやることなく、必要に応し
て単に診断指令を与えるだけで角速度計の良、不良を判
定することができ頗る便利である。
第１圀は請求項１の実施例を示すブロック図、第２図は
その診断装置２６の機能の例を示すブロック図、第３図
は診断信号の例と対応する同期検波回路の出力とを示す
図、第４図は請求項２の実施例を示すブロック図、第５
図は請求項３の発明の実施例を示すブロック図、第６図
は請求項４の発明の実施例を示すブロック図、第７図は
従来の光干渉角速度計を示すブロック図である。 特許出願人 日本航空電子工業株式会社代 理 人 草 野 卓
その診断装置２６の機能の例を示すブロック図、第３図
は診断信号の例と対応する同期検波回路の出力とを示す
図、第４図は請求項２の実施例を示すブロック図、第５
図は請求項３の発明の実施例を示すブロック図、第６図
は請求項４の発明の実施例を示すブロック図、第７図は
従来の光干渉角速度計を示すブロック図である。 特許出願人 日本航空電子工業株式会社代 理 人 草 野 卓
Claims (4)
- （１）少なくとも一周する光学路と、その光学路に対し
右回り光および左回り光を通す手段と、その光学路を伝
搬して来た上記右回り光と左回り光を干渉させる手段と
、その干渉手段と上記光学路の片端との間に直列に配置
され、上記右回り光および左回り光に交番の位相変調を
与える位相変調手段と、上記干渉手段と上記光学路の片
端との間に直列に配置されて上記右回り光および左回り
光に位相差を与える位相発生手段と、上記干渉手段より
の干渉光の光強度を電気信号として検出する光電変換手
段と、その光電変換手段からの出力に含まれている上記
右回り光および左回り光の位相差情報を検出する位相検
出手段と、その位相検出手段からの信号によってそのレ
ベルに応じた周波数の鋸歯状波出力を発生する鋸歯状波
発生手段とを有し、上記右回り光と左回り光との間の位
相差が零となるように上記鋸歯状波発生手段からの出力
を上記位相発生手段に負帰還制御するクローズループ型
光干渉角速度計において、 上記位相検出手段からの出力に診断信号を重畳する手段
が設けられ、 上記診断信号を重畳してその時の上記位相検波手段の出
力または上記光干渉角速度計の出力から上記光干渉角速
度計の良否を判断するようにしたことを特徴とする自己
故障診断機能付光干渉角速度計。 - （２）少なくとも一周する光学路と、その光学路に対し
右回り光および左回り光を通す手段と、その光学路を伝
搬して来た上記右回り光と左回り光を干渉させる手段と
、その干渉手段と上記光学路の片端との間に直列に配置
され、上記右回り光および左回り光に交番の位相変調を
与える位相変調手段と、上記干渉手段と上記光学路の片
端との間に直列に配置されて上記右回り光および左回り
光に位相差を与える位相発生手段と、上記干渉手段より
の干渉光の光強度を電気信号として検出する光電変換手
段と、その光電変換手段からの出力に含まれている上記
右回り光および左回り光の位相差情報を検出する位相検
出手段と、その位相検出手段からの信号によってそのレ
ベルに応じた周波数の鋸歯状波出力を発生する鋸歯状波
発生手段とを有し、上記右回り光と左回り光との間の位
相差が零となるように上記鋸歯状波発生手段からの出力
を上記位相発生手段に負帰還制御するクローズループ型
光干渉角速度計において、 上記鋸歯状波発生手段の出力に鋸歯状波の診断信号を重
畳する手段が設けられ、 上記診断信号を重畳して、その時の上記位相検出手段の
出力または上記光干渉角速度計の出力から上記光干渉角
速度計の良否を判断するようにしたことを特徴とする自
己故障診断機能付光干渉角速度計。 - （３）少なくとも一周する光学路と、その光学路に対し
右回り光および左回り光を通す手段と、その光学路を伝
搬して来た上記右回り光と左回り光を干渉させる手段と
、その干渉手段と上記光学路の片端との間に直列に配置
され、上記右回り光および左回り光に交番の位相変調を
与える位相変調手段と、上記干渉手段と上記光学路の片
端との間に直列に配置されて上記右回り光および左回り
光に位相差を与える位相発生手段と、上記干渉手段より
の干渉光の光強度を電気信号として検出する光電変換手
段と、その光電変換手段からの出力に含まれている上記
右回り光および左回り光の位相差情報を検出する位相検
出手段と、その位相検出手段からの信号によってそのレ
ベルに応じた周波数の鋸歯状波出力を発生する鋸歯状波
発生手段とを有し、上記右回り光と左回り光との間の位
相差が零となるように上記鋸歯状波発生手段からの出力
を上記位相発生手段に負帰還制御するクローズループ型
光干渉角速度計において、 上記干渉手段と上記光学路の片端との間に直列に、上記
右回り光および上記左回り光に位相差を与える診断用位
相変調手段が設けられ、その診断用位相変調手段に診断
信号を印加して、その時の上記位相検出手段の出力また
は、上記光干渉角速度計の出力から上記光干渉角速度計
の良否を判断するようにしたことを特徴とする自己故障
診断機能付光干渉角速度計。 - （４）少なくとも一周する光学路と、その光学路に対し
右回り光および左回り光を通す手段と、その光学路を伝
搬して来た上記右回り光と左回り光を干渉させる手段と
、その干渉手段と上記光学路の片端との間に直列に配置
され、上記右回り光および左回り光に交番の位相変調を
与える位相変調手段と、上記干渉手段と上記光学路の片
端との間に直列に配置されて上記右回り光および左回り
光に位相差を与える位相発生手段と、上記干渉手段より
の干渉光の光強度を電気信号として検出する光電変換手
段と、その光電変換手段からの出力に含まれている上記
右回り光および左回り光の位相差情報を検出する位相検
出手段と、その位相検出手段からの信号によってそのレ
ベルに応じた周波数の鋸歯状波出力を発生する鋸歯状波
発生手段とを有し、上記右回り光と左回り光との間の位
相差が零となるように上記鋸歯状波発生手段からの出力
を上記位相発生手段に負帰還制御するクローズループ型
光干渉角速度計において、 上記位相変調手段に印加するバイアス位相変調信号に、
鋸歯状波の診断信号を重畳する手段が設けられ、 上記診断信号を上記バイアス位相変調信号に重畳して、
その時の上記位相検出手段の出力または上記光干渉角速
度計の出力から上記光干渉角速度計の良否を判断するよ
うにしたことを特徴とする自己故障診断機能付光干渉角
速度計。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2163162A JPH0752106B2 (ja) | 1990-06-21 | 1990-06-21 | 自己故障診断機能付光干渉角速度計 |
| US07/716,280 US5108181A (en) | 1990-06-21 | 1991-06-17 | Fiber optic gyro with self-diagnostic function |
| DE69104912T DE69104912T2 (de) | 1990-06-21 | 1991-06-18 | Optischer Faserkreisel mit Selbstdiagnosefunktion. |
| EP91109997A EP0462580B1 (en) | 1990-06-21 | 1991-06-18 | Fiber optic gyro with self-diagnostic function |
| CA002044850A CA2044850C (en) | 1990-06-21 | 1991-06-18 | Fiber optic gyro with self-diagnostic function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2163162A JPH0752106B2 (ja) | 1990-06-21 | 1990-06-21 | 自己故障診断機能付光干渉角速度計 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0452511A true JPH0452511A (ja) | 1992-02-20 |
| JPH0752106B2 JPH0752106B2 (ja) | 1995-06-05 |
Family
ID=15768413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2163162A Expired - Fee Related JPH0752106B2 (ja) | 1990-06-21 | 1990-06-21 | 自己故障診断機能付光干渉角速度計 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5108181A (ja) |
| EP (1) | EP0462580B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0752106B2 (ja) |
| CA (1) | CA2044850C (ja) |
| DE (1) | DE69104912T2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002267448A (ja) * | 2001-03-09 | 2002-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 角速度センサ |
| JP2009503531A (ja) * | 2005-08-01 | 2009-01-29 | トヨタ自動車株式会社 | 光ファイバジャイロの異常検出装置 |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5386290A (en) * | 1992-04-30 | 1995-01-31 | Japan Aviation Electronics Industry Limited | Optical interferometric angular rate meter with a self-diagnostic capability |
| EP0707250A1 (en) * | 1992-08-24 | 1996-04-17 | Omron Corporation | Failure detection apparatus and method |
| JP3011592B2 (ja) * | 1993-11-16 | 2000-02-21 | 日立電線株式会社 | 光ファイバジャイロの故障検出方法及び故障診断装置 |
| DE4447005A1 (de) * | 1994-12-29 | 1996-07-04 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur Ermittlung einer Drehrate |
| US6732586B2 (en) | 1995-05-30 | 2004-05-11 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Angular velocity sensor |
| US6705151B2 (en) | 1995-05-30 | 2004-03-16 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Angular velocity sensor |
| US6912901B1 (en) | 1995-05-30 | 2005-07-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Angular velocity sensor |
| WO1998054544A2 (en) * | 1997-05-30 | 1998-12-03 | Honeywell Inc. | Method and apparatus for non-intrusive, continuous failure monitoring |
| US7274460B2 (en) * | 2004-06-02 | 2007-09-25 | Northrop Grumman Corporation | Stimulated rate optical power measurement in a fiber optic gyroscope |
| EP2253933B1 (en) * | 2008-04-10 | 2018-01-24 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Inertia force sensor |
| CN102645230B (zh) * | 2012-04-11 | 2015-06-24 | 中航捷锐（北京）光电技术有限公司 | 光纤陀螺仪的故障检测方法及装置 |
| CN103884358B (zh) * | 2014-03-31 | 2016-06-01 | 北京控制工程研究所 | 一种数字闭环光纤陀螺全回路检测与仿真测试系统 |
| CN112595340B (zh) * | 2020-09-04 | 2024-11-12 | 北京理工导航控制科技股份有限公司 | 一种光纤陀螺仪在线故障检测方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4998822A (en) * | 1987-03-27 | 1991-03-12 | Litton Systems, Inc. | Rotation rate nulling servo and method for fiber optic rotation sensor |
-
1990
- 1990-06-21 JP JP2163162A patent/JPH0752106B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-06-17 US US07/716,280 patent/US5108181A/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-06-18 EP EP91109997A patent/EP0462580B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-06-18 DE DE69104912T patent/DE69104912T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1991-06-18 CA CA002044850A patent/CA2044850C/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002267448A (ja) * | 2001-03-09 | 2002-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 角速度センサ |
| JP2009503531A (ja) * | 2005-08-01 | 2009-01-29 | トヨタ自動車株式会社 | 光ファイバジャイロの異常検出装置 |
| JP4751931B2 (ja) * | 2005-08-01 | 2011-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 光ファイバジャイロの異常検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0462580B1 (en) | 1994-11-02 |
| US5108181A (en) | 1992-04-28 |
| CA2044850A1 (en) | 1991-12-22 |
| DE69104912D1 (de) | 1994-12-08 |
| DE69104912T2 (de) | 1995-04-27 |
| EP0462580A1 (en) | 1991-12-27 |
| JPH0752106B2 (ja) | 1995-06-05 |
| CA2044850C (en) | 1995-12-05 |
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