JPH0452833A - ロボツト制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はロボットの動作を制御するロボット制御プログ
ラムを入力するロボット制御装置に関する。

［従来の技術］ 従来のロボット制御装置では、プログラム格納容量に対
して制限がある場合、ロボットプログラムの格納形式を
固定長とし、回行以内プログラミング可能とし事前にユ
ーザーに知らせておくか、格納形式を可変長とし任意に
プログラムを入力させ、容量が残り少なくなった時点、
もしくは容量がなくなった時点でユーザーに知らせるか
の方法がとられている。

［発明が解決しようとしている課題］ 従来のロボット制御装置では、プログラム格納形式を固
定長にした場合にはプログラム格納形式の長さを最も長
いものにあわせるため、格納エリアにかなり無駄が生じ
た。その改良として格納形式を可変長にし、残り少なく
なった時点、不足した時点でユーザーに知らせる方法が
あるが、この場合、ユーザーによりプログラムの書き方
等に特徴があり、入力可能行数が人により違い一概に回
行入力可といえず計画的にプログラミングできない欠点
がある。

また、従来では後日のプログラム修正のためにメモリの
予備がどの位あるかを把握できず、またメモリが有効に
利用できないため、大きめのメモリを確保しておかなく
てはならないなどメモリの使用効率に問題点がある。

［問題点を解決するための手段］ かかる課題を解決する本発明のロボット制御装置は、残
入力可能量を求め、それをプログラマ−に知らせる出力
手段を設けることにより、ユーザーがロボットプログラ
ムをメモリの無駄を省いて入力できることを特徴とする
。

とくに、前記メモリへの行あたりのキャラクタ−数から
入力可能な行数を求め、これを出力することを更に特徴
とする。

［実施例］ 第１図は本発明のロボット制御装置をブロック的に示す
の構成図、第２図は第１図のロボット制御装置が実行す
る制御を示す動作フローチャートである。

工はソースプログラムを入力するためのキーホード、２
は入力されたプログラムを一時的に格納する格納領域、
あるいはＣＰＵ４のワーキングエリアとして使用される
ＲＡＭである。ＲＡＭ２はプログラマ−がプログラムの
各ステップを入力するたびごとに押されたリターンキー
の押釦数のカウント値を格納するソフトキーカウンター
２ｃをその一部に有する。

３は第３図の計算式にしたがって、これから入力できる
入力可能行数を求めるプログラムを格納しているＲＯＭ
である。４は実施例にしたがって実際の制御を実行する
ＣＰＵ、５は結果を表示するデイスプレィである。

上記構成においてキーボード１より第４図で示されるプ
ログラムの入力は各ステップの入力が終了すると、プロ
グラマ−はリターンキーを押す。

リターンキーの押された回数は係数され、カウンタ２Ｃ
に入力行数として格納される。プログラムの格納形式は
アスキー、中間コード等いろいろ考えられるが、その格
納形式は可変長型であれば何でもよいので、ここでは分
りやすくするため、アスキーで格納することとする。

さて、ここでユーザが第４図のようにコメント文付きプ
ログラムを書いている途中で、キーボードより、所定の
キー人力をし、メモリ類を求めると、制御が第２図のサ
ブルーチンに移り、Ｓｌで入力されたプログラムの総キ
ャラクタ数から入力容量を求める。Ｓ２では、カウンタ
２ｃから入力行数を読み、Ｓ３で第３図（Ａ）にしたが
って更に入力可能な行数を計算する。計算された　行数
はデイスプレィ５に表示する。

なお、上述した計算では、入力された行数の平均値から
入力可能行数を求めたが、全容量から入力容量を減算し
、これをキャラクタ数が最大の行のキャラクタ数で除せ
ば入力可能行数を余裕をもって求めることができる。こ
の計算式を第３図（Ｂ）に示す。

さて、第４図の入力プログラムは全部で９０バイト（１
文字１バイトとすると）であり、このプログラムを格納
するメモリの全容量を１０００バイトとすると、第３図
（Ａ）に従って計算するととなり、デイスプレィに第５
図のように残容量５０行が表示されることになる。

同様にユーザ２が第４図のプログラムをコメント文なし
で書くと全部で４９バイト必要とし、残容量９７行と表
示される。以上のように、同じ様なプログラムを作成し
てもユーザの違いによちプログラム格納可能行数がかな
り違う。

［他の実施例］ ユーザーがメモリー残を求める際、所定のキーを入力す
るのではなく、１行入力時リターンキーが押される毎に
自動計算、表示を行うことも可能である。また、入力可
能行数推定手段の代わりに、単に残りバイト数を計算し
、表示するだけでも所要の効果は得られる。

プログラムに限らず、変数、ティーチングポイント等で
も同様の効果が得られる。

また実施例はプログラム−行単位の格納形式を可変長と
して示したか、固定長であっても、残入力可能行数を表
示するだけでも効果はある。

［発明の効果コ 以上のように、入力可能量推定手段及びその表示手段を
設けたことにより、 ｌ）プログラム入力時、残入力可能数がユーザ毎に正確
に把握できる。

２）後の修正用に計画的に空容量を確保できる。

３）プログラムエリアの無駄を小さくでき、メモリのコ
ストダウンを図ることができる。

特に、実施例のように行数で残入力可能数を表示すれば
、プログラマとってメモリ容量の残を非常に把握し易く
なる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のロボット制御装置をブロッ
ク的に示すの構成図、 第２図は第１図のロボット制御装置が実行する制御を示
す動作フローチャート、 第３図は入力可能行数を求める計算式の一例を示す図、 第４図は入力したプログラムの一例を示す図、第５図は
残容量表示する画面の一例を示す図である。 特許出願人　　キャノン株式会社 代理人　弁理士　　大塚康徳（他１名）第３図 （Ａ） 第３図 （Ｂ） 第４図 第２図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットの制御プログラムを作成入力することが
   可能なロボット制御装置において、入力された制御プロ
   グラムを格納するメモリと、メモリへの蓄積量から該メ
   モリへの入力可能数を出力する出力手段とを備えること
   を特徴とするロボット制御装置。
2. （２）行当たりの平均キャラクター数から入力可能な行
   数を求め、この行数を出力することを特徴とする請求項
   第１項記載のボット制御装置。
3. （３）最大行あたりのキャラクター数から入力可能な行
   数を求め、この行数を出力することを特徴とする請求項
   第２項記載のロボット制御装置。