JPH0453639A

JPH0453639A - 自動車のドア取付け方法

Info

Publication number: JPH0453639A
Application number: JP2163764A
Authority: JP
Inventors: Toshisumi Tokunaga; 徳永　利澄
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1990-06-21
Filing date: 1990-06-21
Publication date: 1992-02-21

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、自動車のドア取付は方法の改良に関する。

（従来の技術）従来より、車体組付ラインで自動車のボディにドアを取
り付ける方法として、例えば特開昭６３−１７１９０号
公報に開示されているように、上下方向に所定間隔をあ
けて設けられた２個のヒンジのうち一方のヒンジに設け
られた基準ピンを、ボディのヒンジ固定部に設けられた
基準孔に嵌合させ、次いで、ドアを上記基準ピンを回動
中心として所定量だけ回動させて正規の取付は位置に位
置決めし、その後、上記両ヒンジをボディのヒンジ固定
部にボルトにより締結する方法が提案されている。そし
て、この場合、上記ドアの位置決めに際しての基準ピン
周りの回動量を求めるやり方として、ドアに設けられた
ドア位置検出部の高さ位置を画像処理により求め、これ
により得た計測値に基づいて上記ドア回動量を設定する
ことが考えられる。

（発明が解決しようとする課題）ところが、上述の如くドア位置検出部の高さ位置を画像
処理により求めても、ドアが僅かに開いている場合には
、上記ドア位置検出部の高さ位置の計測値に誤差が生じ
、ドアを正規の取付位置に位置決めすることができなく
なる。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目
的とするところは、ドアの位置決めに際してドア位置検
出部の高さ位置を画像処理により求める場合において、
このドア位置検出部の高さ位置の計測値をドアの開き量
に応じて適正に補正し得る適切な補正手段を講すること
により、ドアの取付は精度を向上させんとすることにあ
る。

（課題を解決するための手段）上記の目的を達成するため、本発明の解決手段は、自動
車のボディにドアを取り付ける方法として、まず、上記
ボディのドア開口部に上記ドアを対応させて配置する。

次いで、該ドアに設けられたドア位置検出部の高さ位置
を画像処理により求めるとともに、上記ドア位置検出部
の車体前後方向の長さおよび面積に関するパラメータの
少なくとも一方を検出して、この検出したパラメータに
基づいて上記ドア位置検出部の高さ位置を補正する。そ
の後、この補正されたドア位置検出部の高さ位置に基づ
き上記ドアを所定量移動させて正規の取付は位置に位置
決めしてボディに取り付けるようにしたことである。

（作用）上記の構成により、本発明方法では、自動車のボディの
ドア開口部にドアが対応して配置され、次いで、該ドア
に設けられたドア位置検出部の高さ位置が画像処理によ
り求められるとともに、上記ドア位置検出部の車体前後
方向の長さおよび面積に関するパラメータの少なくとも
一方が検出されて、この検出されたパラメータに基づい
て上記ドア位置検出部の高さ位置が補正され、その後、
この補正されたドア位置検出部の高さ位置に基づき上記
ドアが所定量移動させられて正規の取付は位置に位置決
めされてボディに取り付けられる。

このことから、ドアが僅かに開いている場合であっても
、上記ドア位置検出部の高さ位置の計測値が上記ドアト
リムの開き量に応じて適正に補正され、よってドアの取
付精度が向上せしめられることとなる。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図および第２図は自動車の車体組立ライン上に設け
られたドア取付ステーションＳを示す。

該ドア取付ステーションＳに搬入されたボディＢにドア
Ｄを取り付ける本発明の実施例に係るドア取付は方法を
説明するに、まず、ハンガー１に支持されたドアＤが搬
送レール２に沿って上記ドア取付ステーションＳに搬送
されてくると、ドア取付ロボット３が作動し、アーム３
ａ先端に取り付けられたマテハン治具４により上記ドア
Ｄをハンガー１から取り出す。

次いで、この取り出されたドアＤを計測位置に移動させ
、該ドアＤに予め設定された基準点（図示せず）を第１
および第２カメラ５，６で画像処理してその位置を求め
、この値をＣＰＵ等からなるコントローラ７に入力して
マテハン治具４に対するドアＤの位置ずれを計測する。

その後、３軸方向に移動するボルト締付装置８側に設け
られた第３カメラ９でボディＢ側のヒンジ取付用のボル
ト孔（図示せず）を基準点として画像処理してその位置
を求め、この値を上記コントローラ７に入力して正規の
作業姿勢に対するボディＢの位置ずれを計測する。そし
て、該コントローラ７では、上記両社測値に基づきドア
取付ロボット３の移動軌跡を修正し、この移動軌跡が修
正されたドア取付ロボット３により、上記ドアＤをボデ
ィＢのドア開口部に対応させて配置する。

また、ボルト締付装置８もコントローラ７の指令により
その後のボルト締めに備えて位置修正する。

一方、上記ボルト締付装置８には、ボルト１０（第３図
および第５図に表われる）がパーツフィーダ１１からボ
ルト受渡装置１２を経て供給される。その要領を第３図
ないし第５図に基づいて説明するに、まず、上記パーツ
フィーダ１１からボルト１０を供給通路１３に圧送する
。このボルト１０は、コイルスプリング１４により上記
供給通路１３を遮断するように回動付勢された規制片１
５によってボルト受渡装置１２側への移動が阻止されて
いる。

次いで、押出シリンダ１６の伸張作動により、そのピス
トンロッド１６ａ先端に連結されたロッド１７を前進さ
せ、上記規制片１５をコイルスプリング１４のばね力に
抗して第３図時計回り方向に回動させて、上記ボルト１
０をボルト受渡装置１２側に供給する。

つまり、該ボルト受渡装置１２には、２つのボルト受台
１７．１７が第１移動シリンダ１８の伸縮作動により２
条のガイドレール１９．１９に沿って水平移動するよう
に設けられ、その移動距離および両ボルト受台１７．１
７の間隔は、ドアＤの上側ヒンジ２０と下側ヒンジ２０
（共に第６図に表われる）との間隔に対応するようにな
されている。また、上記各ボルト受台１７には、２つの
ボルト受は部１７ａ、１７ａが設けられ、該両ボルト受
は部１７ａ、１７ａの間隔は、上記各ヒンジ２０に設け
られたボルト挿入孔２０ａ、２０ａの間隔に対応するよ
うになされており、上記各ボルト受台１７を第２移動シ
リンダ２１の伸縮作動によって２条のガイドレール２２
．２２に沿って移動させることにより、ボルト１０を１
つずつボルト受は部１７ａに供給するようになされてい
る。

さらに、上記の装置類は、第３移動シリンダ２３の作動
により２条のガイドレール２４に沿って上記パーツフィ
ーダ１１側のボルト供給位置とボルト締付装置８側のボ
ルト受渡位置との間を水平移動するようになされている
。したがって、上記第１および第２移動シリンダ１８．
２１の伸縮作動により両ボルト受台１７．１７を水平移
動させ、ボルト供給位置で押出シリンダ１６の伸張作動
により４つのボルト受は部１７ａ、１７ａ、・・・にボ
ルト１０を供給するようになされている。

その後、４本のボルト１０，１０．・・・が供給された
ボルト受台１７．１７を第３移動シリンダ２３の作動に
よりボルト受渡位置に水平移動させて待機する。

このように、ドアＤのボディＢドア開口部への配置とボ
ルト１０のボルト受渡位置への供給が整うと、上記ボル
ト締付装置８を上下、左右および前後方向の３軸方向に
移動させてボルトランナ２５をボルト受渡位置に移動さ
せた後、該ボルトランナ２５を図示しない回転機構の作
動により鉛直面内で９０°回転させ、上記４本のボルト
１０゜１０、・・・を受は取り、その後、上記ボルトラ
ンナ２５を鉛直面内で９０°逆方向に回転させて元の締
付作業姿勢をとる。

しかる後、上記ボルト締付装置８を３軸方向に移動させ
てボルト締付体勢を整える。この際、ヒンジ押当部材２
６でヒンジ２０，２０をボディＢ側に押し付けるように
する。なお、２７は上記各ヒンジ２０の押付力を調整す
るためのダンパである。

次いで、上記ボルトランナ２５の作動により４本のボル
ト１０，１０．・・・を予備線めする。この際、上側の
ヒンジ２０の２本のボルト１０．１０を下側のヒンジ２
０のボルト１０．１０よりも強めに予備線めする。

その後、上記強めに予備線めしたボルト側の上側ヒンジ
２０と反対側の下側ヒンジ２０をヒンジ押し装置２８で
押圧することにより、上記ドアＤを上記強めに予備線め
した上側ヒンジ２０のボルト１０．１０を回動中心とし
て所定量だけ回動させて正規の取付は位置に位置決めす
る。

具体的には、上記ドア取付ロボット３のマテハン治具４
に設けられた第４カメラ２９で、ドアＤに設けられたド
ア位置検出部としてのアウタハンドル基準孔３０を画像
処理してその高さ位置を求め、この値を上記コントロー
ラ７に入力して正規の高さ位置に対する位置ずれを計測
する。そして、該コントローラ７で、この計測値と、上
記第３カメラ９で読み取ったボディＢ側のヒンジ取付用
のボルト孔の計測値とを比較し、その差が許容範囲内で
ある場合には、正規の姿勢で位置決めされたものとみな
して、上記全て（４本）のボルト１０゜１０、・・・を
本締めし、ボディＢに対するドアＤの取付作業を終了す
る一方、許容範囲内にない場合には、許容範囲内になる
までヒンジ押し装置２８によるドアＤ押し量を調整した
後、全てのボルト１０，１０．・・・を本締めする。こ
の際、ドアＤの高さ位置の計測値は、第７図のデータに
示すように、ドアＤの開き量に応じて測定誤差が生ずる
。

このドアＤの開き量は、第８図のデータに示すように、
アウタハンドル基準孔３０の面積と車体前後方向の長さ
（Ｔ　Ｌ）を求めることによって測定することができる
。したがって、本発明の特徴として、まず、上記アウタ
ハンドル基準孔３０の高さ位置を求める際に、その車体
前後方向の長さ（ＴＬ）および面積に関するパラメータ
の少なくとも一方を検出し、この検出されたパラメータ
に基づきドアＤの開き量を第８のデータに基づき求め、
次いで、アウタハンドル基準孔３０の高さ位置の測定誤
差を第７図のデータに基づき求め、この測定誤差でもっ
て上記アウタハンドル基準孔３０の高さ位置を補正する
ようにする。

このように、本実施例では、ヒンジ押し装置２８により
ドアＤの高さ位置を調整する際、ドアＤの開き量を求め
、この開き量に応じたアウタハンドル基準孔３０の高さ
位置の測定誤差を求め、この測定誤差でもって上記アウ
タハンドル基準孔３０の高さ位置を補正するので、ドア
Ｄの開き量のばらつきに起因するアウタハンドル基準孔
３０の高さ位置を有効に補正することができ、ドアＤを
精度良く取り付けることができる。

また、上記実施例では、上側のヒンジ２０のヒンジ締結
用ボルト１０．１０を下側のヒンジ２０のボルト１０．
１０よりも強めに予備締めした後、上記下側のヒンジ２
０を押圧することにより、上記ドアＤを上側のヒンジ２
０のボルト１０．１０を回動中心として所定量だけ回動
させて正規の取付は位置に位置決めし、その後、上記全
てのボルト１０，１０．・・・を本締めするので、上記
上側のヒンジ２０のボルト１０．１０が位置決め用の基
準ピンの役割をもなし、これにより該基準ピンおよび基
準孔を設けずに済み、その分だけ作業工程を少なくでき
てドア取付は効率を向上させることができる。

さらに、上記実施例では、ドア位置決めに際し、下側の
ヒンジ２０を押圧することから、該ヒンジ２０のがた付
きをなくし得、これによりドア取付は後のドアｐの自重
による下がり現象をなくすることができて、ドアＤの取
付は精度を向上させることができる。

なお、上記実施例では、上側のヒンジ２０のヒンジ締結
用ボルト１０．１０を下側のヒンジ２０のボルトよりも
強めに予備締めし、上記下側のヒンジ２０を押圧するこ
とにより、ドアＤを上側のヒンジ２０のボルト１０．１
０を回動中心として所定量だけ回動させて正規の取付は
位置に位置決めするようにしたが、これとは逆に下側の
ヒンジ２０のヒンジ締結用ボルト１０を上側のヒンジ２
０のボルトよりも強めに予備締めし、上記上側のヒンジ
２０を押圧することにより、ドアＤを下側のヒンジ２０
のボルト１０を回動中心として所定量だけ回動させて正
規の取付は位置に位置決めするようにしてもよい。さら
には、ドアＤをヒンジ押し装置２８で押すだけではなく
、引張ることによってドアＤを下側のヒンジ２０のボル
ト１０を回動中心として回動させるようにしてもよい。

（発明の効果）以上説明したように、本発明方法によれば、ドアに設け
られたドア位置検出部の高さ位置を画像処理により求め
るとともに、該ドア位置検出部の車体前後方向の長さお
よび面積に関するパラメータの少なくとも一方を検出し
て、この検出したパラメータに基づいて上記ドア位置検
出部の高さ位置を補正した後、この補正されたドア位置
検出部の高さ位置に基づき上記ドアを所定量移動させて
正規の取付は位置に位置決めしてボディに取り付けるの
で、ドアの開き量のばらつきに起因するドア位置検出部
の高さ位置を有効に補正することができ、ドアを精度良
く取り付けることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図はドア取付ステー
ションの概略構成図、第２図は同斜視図、第３図はボル
ト受渡装置の平面図、第４図は同正面図、第５図はボル
ト締付装置の要部拡大平面図、第６図はドアの正面図、
第７図はアウタハンドル基準孔の高さ位置測定誤差とド
アの開き量との関係を示すデータ図、第８図はアウタハ
ンドル基準孔の車体前後方向の長さおよび面積とドアの
開き量との関係を示すデータ図である。３０・・・アウタハンドル基準孔（ドア位置検出部）Ｂ
・・・ボディＤ・・・ドア

Claims

【特許請求の範囲】

（１）自動車のボディにドアを取り付ける方法であって
、上記ボディのドア開口部に上記ドアを対応させて配置
し、次いで、該ドアに設けられたドア位置検出部の高さ
位置を画像処理により求めるとともに、上記ドア位置検
出部の車体前後方向の長さおよび面積に関するパラメー
タの少なくとも一方を検出して、この検出したパラメー
タに基づいて上記ドア位置検出部の高さ位置を補正し、
その後、この補正されたドア位置検出部の高さ位置に基
づき上記ドアを所定量移動させて正規の取付け位置に位
置決めしてボディに取り付けることを特徴とする自動車
のドア取付け方法。