JPH0456663A - 車両洗浄装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は１前後端部の少くとも一方が複雑な３次元曲面
を有する車両の車体外面の少くとも上記曲面部を含む部
分を洗浄する洗浄装置に関する。

ｋ來挟嵐 自動車の自動洗浄装置としては、移動可能な門型構造物
の内側に内方に向って洗浄水を噴射する噴射ノズルと、
鉛直方向に延びる軸の回りに回転するブラシとが設けら
れ、この門型構造物の移動範囲内で該門型構造物の内側
に自動車を停止させ。

噴射ノズルより洗浄水を車体に向けて噴射するとともに
、回転ブラシを車体側面に接触させて回転させつ＼、門
型構造物を自動車の全長に亘って移動させて洗浄を行な
うようにした方式のものが広く使用されている。

この方式の洗浄装置では、車体の側面には噴射水が強く
当るとともに、回転ブラシも適切に摺接し、良好に洗浄
される。しかし、車体の前後部は、一般に走行時の空気
抵抗及びデザイン上の観点から、複雑な曲面となってお
り、かつ、門型構造物の側部に設けられた噴射ノズルか
らの噴射水の強さが弱くなり、かつ回転ブラシも届きに
くく、その結果、充分な洗浄効果が得られず、洗浄水の
噴射のためのエネルギー及び水の使用量が多く経済的で
なく、かつ人手により補足的に洗浄する必要があった。

鉄道車両の側面の洗浄についても同様に、軌条に平行に
移動する門型構造物の内側に設けた回転ブラシを車両側
面に接触させ、又は固定された門型構造物の回転ブラシ
の間を車両を通過させて行なう方式が一般に採用されて
いる。

車両の前後面の洗浄については、車両を軌道に沿って移
動させ、あるいは洗浄装置を軌道に平行に移動させるこ
とによってはできないので、従来人手により行なわれて
きたが、省力化と安全性向上の見地から、機械的洗浄装
置が種々提案されている。

例えば、実公昭５８−４７４８号公報や特公昭６２−６
０３０５号公報には、車両の車体全高に亘る長さを有し
、垂直軸の回りに回転可能な洗浄ブラシが車両の前後端
部の横方向に固設され、又は移動可能な台より車両前後
面に沿って伸縮可能で、かつ洗浄ブラシ保持部が車両前
後方向に若干移動可能な可変長かつ回動可能アームの先
端に保持された鉄道車両洗浄装置が提案されている。

又、実開昭５５−６５２４８号公報には軌道面より下方
で軌道と直交する支軸の回りに垂直部用で旋回する１対
のアームの先端の間に車両の幅一杯に延びる回転ブラシ
を保持し、車両を前進又は後進させつへ上記回転ブラシ
を車両の前面又は後面に圧接させながら軸の回りに旋回
させて洗浄を行なう車両の前後面洗浄装置が提案されて
いる。

これらの車両洗浄装置により、垂直平面又は大きな曲率
半径を持った円筒面等の、通常の型の鉄道車両の前後端
面の洗浄作業はかなり改善されるものと考えられる。

ところで、ＪＲや私鉄等の高速列車の中には、列車の前
後端車両の前後部が複雑な３次元曲面を有するものがあ
る。その部分の洗浄は従来人手で竿の先にモツプ等の洗
浄具を取付けて行なう他なく、多大の労力と危険を伴い
、かつ完全な洗浄が困難であるという欠点があった。又
、上述の車体の全高に亘る垂直回転ブラシや車両の全幅
に亘る水平回転ブラシを車両の前後端面に摺接させる車
両前後端面洗浄装置では洗浄することは出来ない。

明が解決しようとする課題 本発明は、従来実施され、提案されている車両洗浄の上
記の実情にかんがみ、乗用車や一部の高速鉄道車両の如
く前後端が複雑な３次元曲面を持つ車両の車体外面、特
に前後端部の外面を人手に頼ることなく、自動的に洗浄
することのできる洗浄装置を提供することをを課題とす
る。

課　解　のための手 本発明による車両洗浄装！け、上記の課題を解決させる
ため、 洗浄時車部が停車する位置の車両端部より車両中心線方
向外方で車両の幅の範囲の外側の位置に固設された基台
、 該基台上に設けられた垂直軸の回りに旋回可能な旋回ア
ーム、 該旋回アームに沿って摺動可能な摺動部材。

該摺動部材に垂直軸の回りに旋回可能に設けられた支持
部材、 該支持部材に基端が取付けられ、先端に洗浄手段を有し
、上記旋回軸に対する基端取付は部が車両接地面上方所
定の高さで洗浄すべき車両端部に対向した位置にある時
、先端を車両端部の３次元曲面を含む３次元空間の任意
の位置に、かつ任意の姿勢に変位させることが可能な多
関節アームロポットを有し、 該ロボットの先端を、洗浄すべき車両端部の曲面部を含
む車体外面に沿って移動させて、上記洗浄手段で洗浄す
ることが可能であり、上記ロボット及び旋回アームを夫
々の旋回軸の回りに旋回させることにより、上記ロボッ
ト及び旋回アームが洗浄位置での車両の幅の範囲より退
避可能となることを特徴とする。

務−度 この車両洗浄装置は上記の如く構成されているので、車
両整備基地、サービスステーション等の車両洗浄施設に
到来した車両は３次元曲面部を有する端部を上記洗浄装
置が斜前方にくる所定の洗浄位置に停止する８例えば車
両前部を清掃する場合は前部を洗浄装置のある側に向け
て停止する。

この状態で、洗浄装置基台は車体の前方で車体の幅の範
囲外にある。そこで旋回アームを車体中心線に直交して
車体前方を遮る位置迄旋回させ、摺動部材を車体中心線
迄移動させ、これに旋回可能に担持される支持部材の方
に向け、多関節ロボットのアーム先端の洗浄手段が車両
前端部の外面に沿って移動するように制御することによ
り、３次元曲面部を含む車両外面の所定の範囲をくまな
く洗浄することができる。

車両前部の洗浄が完了すれば、ロボットアームを車両に
干渉しない位置に変位させた後、旋回アームを車両幅の
範囲と反対側の位置に回動させ、車両の発進の邪魔にな
らないようにする。

失透■ 以下に、本発明の実施例を１図面に基づいて詳細に説明
する。

第１図及び第２図は、夫々本発明を自動車洗浄装置に適
用した実施例の平面図及び側面図であり、第３図はその
ロボットの構成の一例を図式的に示す図である。

洗浄装置の基台５は、所定の車両停止位置の中心線３に
車両中心線４を一致させて停車した車両１の前端から前
方で車体の幅の範囲の外側に設けられている。基台５の
中心に立設された垂直軸５ａにはその回りに旋回可能に
旋回アーム６が設けられており、これを旋回させるモー
タＭ９が基台５に設けられている。旋回アーム６上には
該アームに沿って摺動可能に摺動部材７が設けられ、該
部材にはこれに立設された垂直軸７ａの回りにモータＭ
７により回動可能にロボットの支持部材８が設けられ、
支持部材８には、多関節アーム式ロボット１０が取付け
られている。

第１図及び第２図にはこの多関節アーム式ロボット１０
の外観が、第３図にはそのアクチュエータの構成が図式
的に示されている。なお、第３図に示した各アクチュエ
ータ（モータ、シリンダ等の駆動部材）の符号と第２図
中に記載した符号とは対応している。この多関節アーム
式ロボットの各アーム及びロボット移動、旋回アームの
旋回用の各アクチュエータＭ１〜Ｍ９の機能は次のとお
りである。

Ｍｌ：ブラシ回転用 Ｍ２：ブラシ傾斜用 Ｍ３：アーム屈折用 Ｍ４：アーム伸縮用 Ｍ５：アーム屈折用 Ｍ６：アーム転倒用 Ｍｌ：アーム旋回用 Ｍ８：ロボット移動用 Ｍ９：旋回アーム旋回用 なお、ロボットアーム先端を３次元空間の任意の位置に
、かつ、任意の姿勢に移動させる可動部の組合せはこの
例に限られるものではない。

アーム先端には洗浄用ブラシ１１が取付けられている。

洗浄用ブラシ１１はローラ形であり、モータＭ１により
その軸の回りに回転するとともに、図示しない洗浄水噴
射ノズルが併設されており。

洗浄用ブラシ１１回転時はその駆動と連動して洗浄水ノ
ズルより洗浄水が車体の方に噴射されるようになってい
る。

アーム先端が洗浄すべき車体外面の３次元曲面をくまな
く走査して洗浄ブラシ１１により洗浄するための移動制
御は、形状の異なる車種毎にあらかじめプログラムを設
定しておき、洗浄すべき車両の車種に応じたプログラム
によりプログラム制御で行なうか、一部タッチセンサを
用いて倣い制御を併用する等公知の適宜の制御方法を採
用することができる。

この車両洗浄装置は上記の如く構成されているので、非
洗浄時、第１図に２点鎖線で示す如く、車両の洗浄のた
めの停車位置の幅の範囲と反対側の回動位置にある旋回
アーム上に待機していたロボット１０は、車両１が洗浄
のため所定の洗浄位置に停車すると、旋回アーム６を第
１図中に実線で示す如く、洗浄すべき車両の端部の前方
に旋回され、旋回アーム６上の摺動部材７の中心が車両
１の中心線４上で先端から所定の位置にくるように、ア
クチュエータＭ７．Ｍ８．Ｍ９により調整される。

その後、車両の車種に応じて、あらかじめ設定されたプ
ログラムに従ってロボット１０を駆動制御することによ
り、車体の一方の端部、例えば図示の例では前端部をく
まなく洗浄することができる。

車体前部の洗浄が完了すると、ロボット１０を担持する
旋回アーム６は、例えば図中に２点鎖線で示す車両の幅
の範囲より退避し、車両は自身の駆動力又は洗浄施設に
備えられた移送手段により、後端が洗浄装置の線よりも
前方にくる如く移動して停止する。

次いで、旋回アーム６は、反時計方向に旋回し、かつ、
摺動部材７上のロボット支持部材８がモータＭ７により
回転し、車両の後からロボット１０がアームを差し伸べ
て洗浄用回転ブラシ１１を回転させ、車両後部を洗浄す
る。車両後部の洗浄が完了すると、旋回アーム６及びロ
ボット１０は、第１図中に２点鎖線で示す待機位置に退
避し、車両１は他の位置へ移動する。

なお、車両の大きさや形状によっては、洗浄装置に対し
て適当な位置に車両を停止させることにより、車両の側
面を洗浄することも可能である。

以上、自動車の洗浄装置に本発明を適用した実施例につ
いて説明したが、本発明はこれに限らず、端部に３次元
曲面を有する鉄道車両の車体端部の洗浄装置にも適用す
ることができる。その場合、洗浄装置の基台を複数の平
行に配設された軌道の間に設ければ、１台の洗浄装置で
その両側の線路に入線した車両の端部を洗浄することが
できる。

羞−果 以上の如く、本発明によれば、従来自動的には完全な洗
浄が困難であった複雑な３次元曲面部を含む車体端部の
自動洗浄が可能となる。このための装置は、車両の走行
幅の範囲外に退避した位置に待機させることができるの
で、洗車位置に対する車両の出し入れを妨げることなく
、車両の走行経路の適宜の位置に洗浄装置を設けること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を自動車洗浄装置に適用した実施例の平
面図、第２図はその側面図、第３図はそのロボットの構
成を図式的に示す説明図である。 １・・・・・・車両 ５・・・・・・基台 ６・・・・・・旋回アーム ７・・・・・・摺動部材 ８・・・・・・ロボット支持部材

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 前後端部の少くとも一方に複雑な３次元曲面部を有する
   車両の車体外面の少くとも上記曲面部を含む部分を洗浄
   する車両洗浄装置において、洗浄時車両が停車する位置
   の車両端部より車両中心線方向外方で車両の幅の範囲の
   外側の位置に固設された基台、 該基台上に設けられた垂直軸の回りに旋回可能な旋回ア
   ーム、 該旋回アームに沿って摺動可能な摺動部材、該摺動部材
   に垂直軸の回りに旋回可能に設けられた支持部材、 該支持部材に基端が取付けられ、先端に洗浄手段を有し
   、上記旋回軸に対する基端取付け部が車両接地面上方所
   定の高さで洗浄すべき車両端部に対向した位置にある時
   、先端を車両端部の３次元曲面を含む３次元空間の任意
   の位置に、かつ任意の姿勢に変位させることが可能な多
   関節アームロボットを有し、 該ロボットの先端を、洗浄すべき車両端部の曲面部を含
   む車体外面に沿って移動させて、上記洗浄手段で洗浄す
   ることが可能であり、上記ロボット及び旋回アームを夫
   々の旋回軸の回りに旋回させることにより、上記ロボッ
   ト及び旋回アームが洗浄位置での車両の幅の範囲より退
   避可能となることを特徴とする車両洗浄装置。