JPH0457014B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は乗用車等の車両を運搬するための装
置に関し、特にシングルスラツトコンベヤによつ
て搬送された車両を無人運搬車によつて更に運搬
する装置に関するものである。

乗用車等の車両の組立てラインや搬送ラインで
は、通常、車輪等の足回り部品を取付けた車両
を、シングルスラツトコンベヤによつて搬送しつ
つ各種の加工を施しているが、サブラインや加工
ステーシヨン等との関係で直線状に配置した単一
のラインで総ての加工を行なうことができないた
め、相互に独立した複数列のラインで加工を行な
つている。また従来、車両を一定ピツチ毎に連続
して搬送するスラツトコンベヤとして、車両の片
側のみの前後両輪を載せかつその片側の前輪をけ
ん引力伝達用の凹部に嵌め込ませて搬送するシン
グルスラツトコンベヤを用いる場合がある。

しかるに従来、これら互いに分離独立したライ
ンすなわちスラツトコンベヤの間で車両を搬送す
る場合、一例としてオーバーヘツドコンベヤが用
いられていたが、オーバーヘツドコンベヤによつ
て車両を各ライン間を運搬する場合、前段のスラ
ツトコンベヤの終端部とそれに続く次段のスラツ
トコンベヤの始端部とのそれぞれに、オーバーヘ
ツドコンベヤとの間で車両の受け渡しを行なう移
載装置が必要となり、そのため装置全体の構成が
複雑化するのみならず、作業性が悪く、コストが
高いなどの問題があつた。

ところで、車輪等の足回り部品を取付けた組立
て途中の車両は、フロアー面と同一平面上を搬送
されているのであるから、各ラインのスラツトコ
ンベヤの間では、車両をけん引してフロアー面上
を走行させることにより、前述した問題を解消で
きると考えられる。その場合、車両自体のステア
リング装置を自動操作することができないから、
搬送すべき車両の少なくとも前輪をフロアー面か
ら浮かせ、その状態で予め定めた経路を自走する
無人運搬車によつてけん引することが望ましい。
このような無人運搬車を用いる場合には、無人運
搬車を前段のスラツトコンベヤの終端部にある車
両の下側に入り込ませる必要があり、その場合の
走行経路の構成としては、車両運搬を完了した空
の無人運搬車を前段のスラツトコンベヤの後方す
なわち始端部側からその上に一定ピツチで並んで
いる車両の下側を走行させて終端部にある車両の
下側に到らせ、しかる後終端部にある車両をスラ
ツトコンベヤの前方にけん引する経路構成、およ
び空の無人運搬車を前段のスラツトコンベヤの前
方からその終端部に後退走行させ、かつスラツト
コンベヤの終端部に位置する車両をスラツトコン
ベヤの前方へけん引する経路構成が考えられる。

しかしながら前者の経路構成の場合には、走行
経路の全長が相当長くなるから、動力を無駄に消
費する度合いが高い問題がある。そこでスラツト
コンベヤの途中からその上にある車両の下側に入
り込ませることが考えられるが、このようにした
場合、走行経路長さが短くなるものの、無人運搬
車と車両とが接触もしくは衝突する危険性があ
り、このような危険性を解消するとすれば、制御
が複雑化し、コスト高となるおそれがある。また
無人運搬車が１台であれば、スラツトコンベヤに
よる車両の搬送タイミングに間に合わせるべく無
人運搬車を極めて高速度で走行させなければなら
なくなり、これに対し複数台の無人運搬車を使用
すれば、その走行速度を特に速くする必要がない
ものの、設備費が高騰し、さらにはエネルギー消
費量が多くなる問題を生じる。

これに対し後者の経路構成の場合には、無人運
搬車がスラツトコンベヤの前方からその終端部に
ある車両の下側に入り込み、かつスラツトコンベ
ヤの前方へ出るのであり、さらにはほぼ同一の経
路を往復走行するのであるから、前述したような
問題は特には生じない。しかしながら、車両の片
側前輪を凹部に嵌め込ませて搬送する前述したシ
ングルスラツトコンベヤを用いている場合、車両
運搬時に無人運搬車をそのシングルスラツトコン
ベヤの前方へ直線的に走行させると、車両の後輪
が前記凹部に嵌り込んでしまい、したがつてその
凹部を乗り越えさせて車両をけん引する必要があ
るために、けん引力の強い、すなわち大容量の駆
動モータを備えた無人運搬車が必要となり、その
結果コスト高となるのみならず、無人運搬車の全
高を車両の最低地上高以下に構成することが極め
て困難になる。

これに対し、無人運搬車の走行速度をスラツト
コンベヤの駆動速度と等速度にすれば、前記凹部
がフロアー面の下側に入り込んだ後車両の後輪が
スラツトコンベヤ上を通過するから、上述した問
題は解消できる。しかしながら、そのような低速
走行では、車両を運搬して初期の位置へ戻るのに
長時間を要することになるから、後続の車両がス
ラツトコンベヤの終端部に到達するまでに無人運
搬車を復帰させることが困難であり、その結果複
数台の無人運搬車を設備しなければならないな
ど、実用上に大きな問題が生じる。また搬送すべ
き車両の後輪が、スラツトコンベヤを外れた後、
無人運搬車の走行速度を早めることにより、上記
の問題を解消することが考えられるが、その場合
には無人運搬車をスラツトコンベヤの速度変動に
対応できるように変速可能な構成とし、かつ車両
の後輪がスラツトコンベヤを外れたことを検出す
る検出器を必要とするなど、無人運搬車のみなら
ず制御系の構成が複雑化し、ひいてはコスト高に
なるなどの問題が生じる。

この発明は上記の事情の鑑みてなされたもの
で、シングルスラツトコンベヤで搬送された車両
を無人運搬車で更にけん引して運搬するにあた
り、無人運搬車の走行用モータの容量を小さくで
き、しかもその走行を制御する制御装置を簡素化
することのできる車両運搬装置を提供することを
目的とするものである。そしてこの発明の特徴と
するところは、誘導線に沿つて往復自走しかつ車
両の前端部を押し上げてその前輪を浮かせた状態
で車両をけん引する無人運搬車を有し、シングル
スラツトコンベヤの終端部から車両を運搬する際
に無人運搬車を誘導する前進用誘導線と、空の無
人運搬車を前記シングルスラツトコンベヤの終端
部に誘導する後退用誘導線とを設け、前進用誘導
線のシングルスラツトコンベヤの終端部側におけ
る所定長さを、運搬すべき車両の後輪がシングル
スラツトコンベヤ上のけん引用凹部を通過しない
よう無人運搬車を誘導する曲線状もしくは直線状
に設定し、かつ後退用誘導線のシングルスラツト
コンベヤの終端部側における所定長さを、空の無
人運搬車がシングルスラツトコンベヤと平行とな
るよう誘導する直線状に設定した点にある。

以下この発明の実施例を相互に平行に配列した
２列のシングルスラツトコンベヤの間で車両を運
搬する場合を例に採つて説明する。

第１図に示すように各シングルスラツトコンベ
ヤ１，２は相互に平行に配列されるとともに、互
いに逆方向に駆動されており、一方（第１図の左
側）のシングルスラツトコンベヤ１（以下第１コ
ンベヤ１という）は車両３の左側前後両輪４，５
を載せる構成であつて、第２図に示すように前輪
４を載せるスラツト板に凹部６が形成され、その
凹部６によつて車両３にけん引を付与しかつ車両
３を一定ピツチに保持しつつ連続的に搬送するよ
う構成されている。また他方（第１図の右側）の
シングルスラツトコンベヤ２（以下第２コンベヤ
２という）は車両３の右側前後両輪７，８を載せ
る構成であつて、これらのうちの右側前輪７を嵌
め込ませる凹部が形成されている。

これら第１コンベヤ１の終端部すなわち積載位
置Ａと第２コンベヤ２の始端部すなわち脱荷位置
Ｂとの間には、誘導線９，１０に沿つて自走する
無人運搬車１１が配置されている。一方の誘導線
９は、無人運搬車１１を積載位置Ａから脱荷位置
Ｂに誘導する前進用誘導線であつて、第１図に示
すように第１コンベヤ１と第２コンベヤ２との間
の所定の点Ｏを中心にした円弧状をなしており、
また他方の誘導線１０は、無人運搬車１１を脱荷
位置Ｂから積載位置Ａに誘導する後退用誘導線で
あつて、第１図に示すように各コンベヤ１，２の
延長線方向に延びる直線部とその直線部に対し直
角方向を向く直線部とを90゜湾曲部で結んだ形状
に設定されている。ここで、前記前進用誘導線９
について更に説明すると、前進用誘導線９の少な
くとも前記積載位置Ａ側における所定長さは、第
３図に示す形状に設定されている。すなわち第３
図において、積載位置Ａにおける第１コンベヤ１
の前記凹部６の中心を通りかつ車両３の前輪車軸
に平行な線Ｌ１上に、凹部６から所定寸法すなわ
ち車両３の左側後輪５が凹部６に接触しないだけ
離れた点Ｐ１を採り、その点Ｐ１と車両３の左側
後輪５の接地点Ｐ２とを結んだ線Ｌ３と、前記の
第１コンベヤ１の凹部６の中心と接地点Ｐ２とを
結んだ線Ｌ２とのなす角度をθ゜とした場合、前記
の点Ｐ１を通りかつ前記線Ｌ２とのなす角度を
（90゜−θ゜）とした線Ｌ４が、車両３の後輪車軸の
延長線Ｌ５と交差した点を曲率中心Ｏとし、その
曲率中心Ｏから無人運搬車１１の先端中央部すな
わち後述する前進用検出器１２までの寸法を曲線
半径Ｒとした円周上に前進用誘導線９が布設され
ている。したがつて無人運搬車１１が車両３を積
載位置Ａからけん引した場合、これら無人運搬車
１１と車両３とは一体になつて走行するから、車
両３の左側後輪５が、第１コンベヤ１の凹部６を
外れた点Ｐ１を通過するようになつている。

つぎに無人運搬車１１の構成について説明する
と、無人運搬車１１は車両３の最低地上高以下の
高さに構成され、かつ第４図および第５図に示す
ように、本体１３の前端側に設けた１つの駆動輪
１４と、本体１３の後端側の左右に設けた２つの
従動輪１５ａ，１５ｂとを有する３輪型式とされ
ている。すなわち、本体１３の前端中央部の下面
に旋回テーブル１６が回転軸１７を中心にして回
転自在に取付けられており、その旋回テーブル１
６の下面中心部に駆動輪１４が軸受部材１８を介
して取付けられ、かつその駆動輪１４は軸受部材
１８に取付けた走行用モータ１９に連結されてい
る。旋回テーブル１６の外周部には歯が形成さ
れ、その歯は本体１３に取付けたステアリングモ
ータ２０によつて回転されるステアリング歯車２
１に噛み合つており、したがつて駆動輪１４は、
ステアリングモータ２０によつてステアリング歯
車２１を介して旋回テーブル１６と共に任意の方
向に向きを変えられるよう構成されている。な
お、これらステアリングモータ２０、ステアリン
グ歯車２１および旋回テーブル１６からなるステ
アリング機構に代え、例えば複数のリンクとその
リンクを動作させるモータとからなる機構、もし
くはリンクと一方向に往復動されるスライダーと
を組合せた機構によつて駆動輪１４の向きを代え
るよう構成することもできる。

他方、従動輪１５ａ，１５ｂは、回転軸２２
ａ，２２ｂを中心にして旋回する旋回板２３ａ，
２３ｂを介して本体１３に旋回自在に取付けられ
ている。すなわち各従動輪１５ａ，１５ｂの回転
中心軸は旋回中心となる前記回転軸２２ａ，２２
ｂの軸線から若干外れた位置にあり、したがつて
接地点が旋回中心軸線から外れていることによ
り、走行時に接地点に生ずる抵抗力が旋回トルク
となり、その結果各従動輪１５ａ，１５ｂは走行
方向へ自動的に向きを代えるよう構成されてい
る。

なお、従動輪１５ａ，１５ｂを設けた後端部側
を前進方向とした場合、すなわち後退走行する場
合、従動輪１５ａ，１５ｂが自由に旋回し得る状
態であれば、起動時の抵抗が大きく、また走行時
には走行方向が定まらなくなるために、従動輪１
５ａ，１５ｂを直進走行状態に固定する機構が設
けられている。すなわち前記旋回板２３ａ，２３
ｂの外周部には、従動輪１５ａ，１５ｂが第４図
に示す直進走行状態にあるときに本体１３の前端
部側を向く切欠部２４ａ，２４ｂが形成されてお
り、これに対し旋回板２３ａ，２３ｂよりも本体
１３の前端側にロツクバー２５が前後動自在に設
けられるとともに、前記切欠部２４ａ，２４ｂに
嵌り込む突起２６ａ，２６ｂがロツクバー２５に
設けられている。そのロツクバー２５よりも前端
側すなわちロツクバー２６ａ，２６ｂに対し反対
側にロツクモータ２７によつて回動されるカム２
８が配置されており、ロツクバー２５がそのカム
２８に押されて旋回板２３ａ，２３ｂ側に移動
し、その結果突起２６ａ，２６ｂが前記切欠部２
４ａ，２４ｂに嵌り込むことにより、従動輪１５
ａ，１５ｂを直進状態に固定するようになつてい
る。また、特には図示しないが、ロツクバー２５
はスプリング等の弾性体によつてカム２８側に押
圧されており、ロツクモータ２７の非動作時には
ロツクバー２５を旋回板２３ａ，２３ｂから引き
離して突起２６ａ，２６ｂを切欠部２５ａ，２５
ｂから外すよう構成されている。

また本体１３の中央部には、積載位置Ａにある
車両３の前端部を押し上げてその前輪４，７を浮
かせるための昇降装置２９が設けられている。そ
の昇降装置２９としては、パンタグラフ機構等モ
ータによつて駆動される複数のリンクにより車両
受け板を昇降させる構成、あるいはスクリユージ
ヤツキーを用いた構成等本体１３に組み込み得る
ものであれば、必要に応じ適宜のものを用いるこ
とができる。

さらに本体１３には、電源としてのバツテリー
３０、および前記各モータ１９，２０，２７の制
御や外部への信号の出力を制御する制御装置３１
が搭載されている。その制御装置３１を含む制御
系について以下に説明する。

前述した各誘導線９，１０は、図示しない地上
盤によつてオン・オフされ、オン状態のときに電
磁波を発するものであり、これに対し前進用誘導
線９の発する電磁波を検出する前進用検出器１２
が、前記旋回テーブル１６における駆動輪１４よ
りも前方下面に取付けられ、また後退用誘導線１
０の発する電磁波を検出する後退用検出器３２
が、本体１３の後退側下面中央部に取付けられて
いる。そして前進時すなわち車両運搬時には、前
進用検出器１２が前進用誘導線９の発する電磁波
を検出することによる制御装置３１からの出力信
号によつてステアリングモータ２０を動作させ、
その結果前進用誘導線９に沿つて走行し、また後
退時には、後退用検出器３２が後退用誘導線１０
の発する電磁波を検出することによる制御装置３
１からの検出出力信号によつてステアリングモー
タ２０を動作させ、その結果後退用誘導線１０に
沿つて走行するようになつている。なお、各誘導
線９，１０を金属テープ等光を反射するテープと
し、かつ各検出器１２，３２を発光素子および受
光素子とすることによつても前述した動作と同様
な動作を行なわせることができる。また本体１３
の下部所定個所には、制御装置３１に接続された
周波数検出器３３が取付けられており、地上盤に
接続されかつ積載位置Ａおよび脱荷位置Ｂのそれ
ぞれに設けられた発信アンテナ（図示せず）から
発せられる周波数の異なる指示信号を周波数検出
器３３が検知することにより、その指示信号に応
じて走行用モータ１９を正転もしくは逆転させ、
また昇降装置２９を上昇もしくは下降させるよう
になつている。さらに本体１３の下側に制御装置
３１に接続された磁気検出器３４が取付けられて
おり、積載位置Ａおよび脱荷位置Ｂのそれぞれに
設けられた磁石（図示せず）が発する磁気を、磁
気検出器３４が検知することにより、走行用モー
タ１９を停止させて無人運搬車１１を停止させる
ようになつている。またさらに、制御装置３１に
よつて励磁および消磁される停止確認用電磁石３
５および昇降確認用電磁石３６が、本体１３の下
面所定個所に取付けられており、無人運搬車１１
が積載位置Ａおよび脱荷位置Ｂで停止した際に、
停止確認用電磁石３５が励磁され、その磁気を積
載位置Ａおよび脱荷位置Ｂに設けた停止確認用磁
気検出器（図示せず）が検出することにより、地
上盤が昇降装置２９の上昇あるいは下降を指示す
る信号を発信アンテナから発するようになつてい
る。また昇降確認用電磁石３６は、昇降装置２９
が上昇もしくは下降を完了した際に励磁され、そ
の磁気を積載位置Ａおよび脱荷位置Ｂに設けた昇
降確認用磁気検出器（図示せず）が検出すること
により、地上盤が無人運搬車１１の前進もしくは
後退を指示する信号を発信アンテナから発するよ
うになつている。なお、無人運搬車１１の後退時
には制御装置３１がロツクモータ２７を動作さ
せ、その結果前記各突起２６ａ，２６ｂに嵌り込
んで従動輪１５ａ，１５ｂを直進走行状態に固定
するようになつている。

つぎに上述した装置の作用について説明する。

無人運搬車１１が第１図に実線で示すように積
載位置Ａに待機している状態において、車両３が
第１コンベヤ１によつて積載位置Ａに搬送される
と、リミツトスイツチ等の検出器（図示せず）か
らの出力信号により、地上盤が前記昇降装置２９
の上昇を指示する周波数の信号を発信アンテナか
ら出力し、その結果第６図に示すように昇降装置
２９が上昇して車両３の前端部例えばフロントア
クスルを押し上げて前輪４，７を浮き上がらせ
る。昇降装置２９が上昇端に達することにより昇
降確認用電磁石３６が励磁され、その磁気を積載
位置Ａに設けた昇降確認用磁気検出器が検出する
ことに伴う出力信号によつて、地上盤が無人運搬
車１１の前進を指示する周波数の信号を発信アン
テナから出力し、その信号を周波数検出器３３が
検出することにより、無人運搬車１１が車両３を
けん引しつつ前進し始める。他方、前進用誘導線
９は通電されて電磁波を発しており、したがつて
無人運搬車１１はその前進用検出器１２が前進用
誘導線９の発する電磁波を検出することにより、
前進用誘導線９に沿つて前進する。その場合、前
進用誘導線９が前述したように湾曲しているか
ら、無人運搬車１１にけん引される車両３の左側
後輪５は、第１コンベヤ１に設けてある凹部６を
外れた位置を通過し、したがつて無人運搬車１１
は常に平面上を走行することになり、特に大きな
駆動力を有するものである必要はない。

以上のようにして車両３をけん引することによ
り脱荷位置Ｂに到達した無人運搬車１１は、その
昇降装置２９を下降させて車両３の右側前輪７を
第２コンベヤ２の凹部に降ろし、下降完了後無人
運搬車１１は後退移動し始める。その場合、後退
用誘導線１０がオンとなり、かつ前進用誘導線９
がオフとなつており、また従動輪１５ａ，１５ｂ
が前述したロツク機構によつて直進走行状態に固
定されており、したがつて無人運搬車１１はその
後退用検出器３２が後退用誘導線１０の発する電
磁波を検出することにより、後退用誘導線１０に
沿つて走行する。そして無人運搬車１１が積載位
置Ａに達すると、後退用誘導線１０が第１コンベ
ヤ１の延長線と平行な直線状となつているから、
無人運搬車１１は、第１コンベヤ１と平行となつ
て停止し、初期の状態に戻る。なお、無人運搬車
１１の脱荷位置Ｂでの停止車両３の下降、後退走
行等の全ての動作は、制御装置３１および地上盤
によつて制御される。

しかして上述した装置では、車両３を平面上を
けん引するから、無人運搬車１１のけん引力すな
わち走行用モータ１９の容量が小さくて良く、ま
た無人運搬車１１がほぼ同一経路を往復走行する
から、所要スペースを狭くすることができる。

以上の説明から明らかなように、この発明の車
両運搬装置によれば、無人運搬車によつて運搬す
る車両の車輪が、シングルスラツトコンベヤの凹
部に入り込むことがないので、無人運搬車のけん
引力を特に大きくする必要がなく、換言すれば無
人運搬車の走行用モータの容量を小さくすること
ができ、したがつて無人運搬車の全高を容易に車
両の最低地上高以下にすることができるととも
に、無人運搬車を安価なものとすることができ、
さらにランニングコストの低兼化を図ることも可
能となる。また無人運搬車によつて運搬する車両
の車輪がシングルスラツトコンベヤの凹部に入り
込むことがないから、運搬速度をシングルスラツ
トコンベヤの走行速度より速くすることができ、
そのため一定ピツチで連続的に搬送される多数の
車両を１台の無人運搬車で運搬でき、したがつて
制御系を含めて装置全体の構成を簡素化できる等
実用上優れた効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す全体配置
図、第２図は第１のシングルスラツトコンベヤへ
の車両の搭載状態を示す略解図、第３図は誘導線
の積載位置側の端部の形状を図解する説明図、第
４図は無人運搬車の一部破断した略解平面図、第
５図は同一部破断した略解側面図、第６図は無人
運搬車による車両の運搬状態を示す略解図であ
る。 １，２……シングルスラツトコンベヤ、３……
車両、４，７……前輪、５，８……後輪、６……
凹部、９……前進用誘導線、１０……後退用誘導
線、１１……無人運搬車、Ａ……積載位置、Ｂ…
…脱荷位置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 車両の前端部を押し上げてその前輪を浮かせ
   た状態で車両を運搬する無人運搬車が、車両の左
   右いずれか一方側の前後両輪を載せかつその片側
   前輪を凹部に嵌め込んで車両を搬送するシングル
   スラツトコンベヤの終端部と所定の脱荷位置との
   間に、誘導線に沿つて往復自走するよう配置され
   た車両運搬装置において、前記無人運搬車を前記
   シングルスラツトコンベヤの終端部から前記脱荷
   位置に誘導する前進用誘導線と、無人運搬車を前
   記脱荷位置からシングルスラツトコンベヤの終端
   部に誘導する後退用誘導線とが設けられ、前進用
   誘導線における少なくともシングルスラツトコン
   ベヤの終端部側の所定長さが、前記車両の後輪が
   前記凹部を通過しないよう無人運搬車を誘導する
   曲線状もしくは直線状に設定され、かつ後退用誘
   導線における少なくともシングルスラツトコンベ
   ヤ終端部側の所定長さが、前記車両を無人運搬車
   と平行な向きに誘導する直線状に設定されている
   ことを特徴とする車両運搬装置。