JPH0458179A - 障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両の走行時に障害物の有無を検出する障害
物検出装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、例えば実開昭６１−８０４７１号公報に示される
ように、超音波発信器から車体の後方に超音波を照射上
、その反射波を受信器によって受信するまでの時間を検
出し、この検出時間に応じて車両の後方に位置する障害
物までの距離を測定することにより、車両の後退時に車
両が障害物に接近し過ぎるのを防止する超音波式距離検
出手段が知られている。

また、上記超音波式距離検出手段を車両の側辺部後端等
に設置して車両の斜め後方に超音波を照射し、その反射
波を検出することによって車両がコーナ部に差し掛かっ
た際に、後方視界の死角部に障害物が存在しているか否
かを確認し、旋回時に危険を予知するように構成して車
両の安全性を向上させることが考えられている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のように車両の斜め後方に位置する障害物を検出す
る上記検出手段を設けた場合には、車両の旋回時に危険
を予知することができるという利点を有する反面、車両
の直進時に上記検出手段が対向車や、歩行者等を検出す
ると頻繁に警報が発せられるため、警報に対する注目度
が薄れ、却って運転者の注意力が低下するという問題が
ある。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので
あり、車両がコーナ部に差し掛かった場合等に、後方視
界の死角部に位置する障害物を適正に検出することがで
きるとともに、直進時等の不必要な時に警報が発せられ
るのを防止できる障害物検出装置を提供することを目的
としている。

〔課題を解決するための手段〕

請求項１の発明は、車両の斜め後方部に位置する障害物
を検出する障害物検出手段と、ウィンカ−の作動状態を
判別してウィンカ−が作動していることが確認された場
合に上記障害物検出手段を作動させる判別手段と、上記
障害物検出手段によって障害物が検出された場合に警報
を発する警報部とを設けたものである。

請求項２の発明は、車両の走行状態を検出する走行状態
検出手段と、この走行状態検出手段の出力信号に応じて
障害物検出手段の検出範囲を調節する調節手段とを設け
たものである。

〔作　用〕

上記請求項１記載の発明によれば、判別手段においてウ
ィンカ−が作動状態にあると判別され、車両が交差点に
おいて進路を変更し、あるいは追い越し時に車線を変更
しようとしている状態であることが確認された場合等に
、障害物検出手段による障害物の検出制御が実行される
ことになる。

上記請求項２記載の発明によれば、車両の走行速度もし
くは旋回半径等の車両の走行状態に応じて障害物の検出
範囲を調節することにより、自軍と接触する可能性の高
い領域に位置する障害物の存在を確実に検出して運転者
の注意を適正に喚起することができる。

〔実施例〕

第１図は、本発明に係る障害物検出装置の実施例を示し
ている。この障害物検出装置は、第２図および第３図に
示すように、車体のりャフエンダ部に設置された左右一
対の第１センサ１と、リャバンパの左右両側辺部に設置
された第２センサ２および第３センサ３とを備えている
。この各センサ１〜３は、送信側フェーズドアレイアン
テナ部４と、受信側フェーズドアレイアンテナ部５とに
よって構成された電波レーダからなっている。そして上
記第１センサ１は、車両の側方部から斜め後方部に位置
する領域Ａを検出範囲とし、第２センサ２は、上記領域
Ａの斜め後方部に位置する領域Ｂを検出範囲とし、第３
センサ３は、上記領域Ｂの後方領域Ｃを検出範囲として
いる。

上記各センサ１〜３の検出信号が障害物検出手段６に入
力され、この障害物検出手段６おいて自転車もしくは歩
行者等の存在が検出された場合に、警報信号を警報部７
に出力するようになっている。

また、上記障害物検出手段６は、ウィンカ−８の作動状
態を判別する判別手段９においてウィンカ−８が作動状
態にあることが確認された場合に作動し、かつ車両の走
行速度を検出する車速センサ等からなる走行状態検出手
段１０の出力信号に応じて作動する調節手段１１により
検出範囲が調節されるように構成されている。

すなわち障害物検出手段６は、上記走行状態検出手段１
０において車両が例えば４０ｋｍ／ｈ未膚の低速走行状
態にあることが確認された場合に、第３センサ３の作動
を停止させ、第１．第２センサ１，２の検出信号に応じ
て領域Ａ、Ｈに位置する障害物を検出し、車両が４０ｋ
ｍ／ｈ以上の高速走行状態に在ることが確認された場合
に、第１〜３センサ１〜３の検出信号に応じて領域Ａ−
Ｃに位置する障害物を検出するように構成されている。

上記障害物検出装置の制御動作を第４図に示すフローチ
ャートに基づいて説明する。制御動作がスタートすると
、まずステップｓ１において、ウィンカ−８が作動状態
にあるか否かを判定し、このステップＳ１でウィンカ−
８が作動状態にあることが確認された場合には、ステッ
プｓ２において、車速が４０ｋｍ／ｈ未滴の低速走行状
態にある否かを判定する。この判定の結果、車両が低速
走行状態にあることが確認された場合には、ステツブＳ
３において、障害物検出手段６の検出領域をＡ、Ｂとす
る。また、上記ステップＳ２における判定の結果、車両
が高速走行状態にあることが確認された場合には、ステ
ップＳ４において、障害物検出手段６の検ａ領域をＡ、
Ｂ、Ｃとする。

そしてステップＳ５において、障害物検出手段６により
自転車または歩行者等の存在が検出されたか否かを判定
し、障害物の存在が確認された場合には、ステップＳ６
において、警報音を発生させる制御信号、つまり警報信
号を警報部７に出力する。

上記のようにウィンカ−８が作動状態にあるか否かを判
別手段９において判別するように構成したため、車両が
交差点で進行方向を変化させ、あるいは追い越し時に車
線を変更しようとしている状態等にあるか否かを上記判
別手段９によって確認することができる。そしてウィン
カ−８が作動状態にある場合に、車両の斜め後方に位置
する障害物を障害物検出手段６によって検出するように
構成したため、車両が交差点において左折もしくは右折
する際、または追い越し時に車線変更する際等に、運転
者の視界の死角部に位置する障害物の存在を上記障害物
検出手段６で検出して警報を発し、これによって運転者
の注意を適正に喚起し、車両が上記障害物を巻き込むよ
うにして接触する事故の発生を事前に防止することがで
きる。

また、ウィンカ−８が非作動状態にあり、車両が上記障
害物に接触する虞のない直進状態にあることが確認され
た場合には、障害物検出手段６が非作動状態とされ、上
記各センサ１〜３の検出範囲内に障害物が存在している
場合においても、警報部７において警報音が発せられる
ことがなく、このため警報音に幻惑されて運転者の注意
力が減退するのを防止することができる。

また、上記車速センサ等からなる車両の走行状態検出手
段６によって車両の走行速度を検出し、この走行速度に
応じて障害物検出手段６の検出範囲を調節するように構
成した場合には、車両の走行状態に対応した適正な障害
物の検出制御を実行することができる。すなわち、道路
における車の流れが速く、車両の旋回時等において他車
と接触する可能性の高い車両の高速走行時に、上記障害
物検出手段６の検出範囲を低速走行時に比べて広く設定
し、自軍のかなり後方に位置する障害物の存在を検出し
て警報音を発するように構成することにより、運転者の
注意を適正に喚起して上記障害物に自軍が接触するのを
事前に防止することができる。

なお、上記実施例では、車速に応じて障害物検出手段６
の検出範囲を調節するように構成しているが、車両の減
速度もしくは旋回半径等を検出し、その検出結果に応じ
て障害物検出手段６の検出範囲を調節するように構成し
てもよい。

また上記実施例では、雨や雪等の環境の影響を受けにく
い電波レーダによって障害物の存在を検出する第１〜３
センサ１〜３を構成したため、上記環境の影響を受けて
障害物検出手段６の検出精度が低下するのを防止するこ
とができるという利点がある。また、上記電波レーダは
、平坦形状のフェーズドアレイアンテナによって構成さ
れているため、車両の空力抵抗およびデザイン性等に影
響を与えることなく、車体の所定位置に安定状態で容易
に設置することできるという利点がある。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明は、ウィンカ−の作動状態
を判別してウィンカ−の作動時に車両の斜め後方部に位
置する障害物を検出する障害物検出手段を作動させるよ
うに構成したため、自軍が自転車等の障害物と接触する
可能性のある進路変更時等におけるウィンカ−の作動時
に、上記障害物検出手段によって後方視界の死角部に位
置する障害物を検出して警報を発することにより、運転
者の注意を喚起して車両の安全性を高めることができる
。そして上記障害物に接触する可能性の低い車両の直進
時には、ウィンカ−が非作動状態であるため、これに応
じて上記障害物検出手段の作動を停止させることにより
、不必要な警報が頻繁に発せられるのを防止して運転者
の注意力が低下するのを防ぐことができるという利点が
ある。

また、車両の走行速度もしくは旋回半径等の車両の走行
状態に応じて上記障害物検出手段の検出範囲を調節する
ように構成した場合には、自車と接触する可能性の高い
範囲に位置する障害物を確実に検出して運転者の注意を
適正に喚起することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の障害物検出装置の実施例を示すブロッ
ク図、第２図はセンサの設置状態を示す斜視図、第３図
はセンサの検出範囲を示す平面図、第４図は上記障害物
検出装置の制御動作を示すフローチャートである。 ６・・・障害物検出手段、７・・・警報部、８・・・ウ
ィンカ−９・・・判別手段、１０・・・走行状態検出手
段、１１・・・調節手段。 特許出願人　　　　　　マツダ　株式会社代　理　人　
　　　　　弁理士　小谷悦司同　　　　　　　　　同　
　長１）正 向　　　　　　　　　同　　伊藤孝夫

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両の斜め後方部に位置する障害物を検出する障害
   物検出手段と、ウィンカーの作動状態を判別してウィン
   カーが作動していることが確認された場合に上記障害物
   検出手段を作動させる判別手段と、上記障害物検出手段
   によって障害物が検出された場合に警報を発する警報部
   とを設けたことを特徴とする障害物検出装置。 ２、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、こ
   の走行状態検出手段の出力信号に応じて障害物検出手段
   の検出範囲を調節する調節手段とを設けたことを特徴と
   する請求項１記載の障害物検出装置。