JPH0458819A - コンバイン等の左右水平制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバイン等の左右水平制御方式に関し、
トラクタ作業機や苗植機等にも利用できる。又、制御対
象として、車体に対する作業装置の左右水平制御、或は
ローリング制御に限らず、車体自体のクローラ等による
左右水平、或はローリング制御にも利用できる。

（従来の技術、および発明が解決しようとする課題） コンバイン等の作業機においては、走行作業中に機体が
左右へ傾斜すると、作業性能が悪くなるために、車体が
傾斜しても、作業部が左右水平状に姿勢制御される作業
機の姿勢制御形態にあっては、旋回走行時の遠心作用等
によって、車体が左右水平状の姿勢であっても、傾斜セ
ンサがセンサ液面偏位等によって、傾斜角を検出し、こ
のため水平制御が行われることとなり、返えって機体が
左右へ傾斜したり、ハンチングを生じ易い。

この発明は、このような傾斜センサ乃至ローリングセン
サによる左右傾斜の誤検出を少くし、安定した旋回走行
制御を維持させようとするものである。

（課題を解決するための手段） この発明は、傾斜センサｌによる車体２の左右傾斜検出
によって、作業装置３側を左右はゾ水平状に維持するよ
うに制御する左右水平制御装置において、旋回走行操作
によって、この左右水平制御を車体２の安定する側の姿
勢に牽制することを特徴とするコンバイン等の左右水平
制御方式の構成とする。

（作用） 車体或は作業機体等の制御対象物は、この車体が走行土
壌面との関係で左右に傾斜しても、傾斜センサによる傾
斜検出によって、制御対象物が左右にほず水平状の姿勢
を維持するように制御される。

又、このような水平制御を行う状態で旋回走行操作する
と、これによって旋回走行時は、左右水平制御が直接継
続されないで、車体２の安定する側の姿勢に牽制する。

（発明の効果） このように旋回走行時は、左右水平制御が、直進走行時
のま）で継続されないで、車体２を安定される側へ姿勢
牽制するものであるから、例え傾斜センサ１が旋回走行
にもとづく誤検出をしても、これによって−層走行を不
安定にする虞れはなく、旋回を安定した車体姿勢に維持
して行うことができる。

（実施例） 図例第１図〜第６図の実施例について説明する。

車体２は、車体フレーム４と、この車体フレーム４の左
右両側において、四点平行リンク機構として各々前後リ
ンクアーム５．６によって昇降自在に支持される左右一
対のクローラフレーム７、車体フレーム４上に支持され
る車台８、及び、該各クローラフレーム７に対して、前
部のスプロケット９、アイドラー１０、張設輪１１等に
よって掛は渡されるクローラ１２等からなり、このスプ
ロケット９の駆動軸１３を車台８上に搭載のエンジンの
駆動によって伝動走行される。

これら車体フレーム４の前部に対して、前リンクアーム
５と車台８のブラケット１５とがアーム軸１４によって
回動自在に支持され、油圧伸縮される左右一対のローリ
ングシリンダ１６を、車体フレーム４と前リンクアーム
６との間に設け、この前後リンクアーム６間に亘って連
結するリンクロッド１７等によって、該ローリングシリ
ンダ１６の伸縮により、左右のクローラフレーム７を上
下動させて、クローラフレーム７に対して車体フレーム
４を左右平行的に昇降させたり（左右平行制御）、左側
、又は右側へ傾斜させる（ローリング制御）ことができ
る構成としている。

又、車台８と車体フレーム４との後端に亘って拡縮でき
るリンク１８を設け、このリンク１８を車台８の油圧伸
縮できるピッチングシリンダ２２の伸縮によって回動さ
せて、この車台８の後端側を前部のアーム軸１４回りに
回動させて前後傾斜、及び前後水平とすることができる
（ピッチング制御）。

車台８上には、前記エンジンの他に、作業装置３として
コンバインの場合は、前方に刈取装置を支持し、後部に
は、この刈取装置で刈取られる穀稈の移送供給を受けて
脱穀する脱穀装置１９や、この脱穀装置１９で脱穀され
る穀粒を収容する穀粒ホッパー２０等を配置している。

このようなコンバインの左右水平制御装置は、マイクロ
コンピュータＣＰＵを介するコントローラにおいて、入
力側には、車台８の左右傾斜を検出する傾斜センサ１、
及び旋回走行を操作するためのパワステレバー２１の左
右旋回操作を検出するパワステセンサ２３を設けている
。又、出力側には、左右のローリングシリンダ１６を伸
縮する油圧回路におけるローリング制御弁をソレノイド
作動する左上ソレノイド２４、左下ソレノイド２５、右
上ソレノイド２６、及び右下ソレノイド２７等を設ける
。

傾斜センサ１は、液体２８を封入した気泡管２９からな
り（第５図）、車体２と一体的に左右へ傾斜することに
より、内部の液面は左右水平状面を維持しようとするこ
とによって、左右の傾斜角を検出しうる構成としている
。このため、車体２が旋回走行するとき加速度を有する
旋回では、液体２８が遠心力で移動して液面が左右へ傾
斜する。

左側旋回では、遠心力は右側へ働くから、気泡管２９内
の液面は左下り傾斜となり（第５図−Ａ）、車体２が右
下りに傾斜するのと同じ状態となり、又、右側旋回では
、同様にして、液面は右下り傾斜となり（第５図−Ｂ）
、車体２が右下りに傾斜するのと同じ状態となる。

車体２に対する左右クローラ１２は、左右平行制御と、
ローリング制御との制御モードによってローリングシリ
ンダ１６の伸縮によって上下動される。通常の場合は左
右平行制御モードを基準として行われ、ローリング制御
モードを指定されているときだけローリング制御を行い
、このローリング制御モードを解除されると左右平行制
御モトに自動復帰される。

左右平行制御は、高さ制御のように、左右のクローラフ
レーム７が車体フレーム４と平行状態を維持して上下動
される場合で、左右のローリングシリンダ１６の伸縮は
同じ方向で同じ長さとして制御される。従って、車体２
が左、右へ傾斜しているときは、この傾斜の状態で平行
制御される。

ローリング制御は、傾斜センサ１が車体２の左右傾斜を
検出することにより、基準の車高に対して、高過ぎる側
の車体フレーム４を下降するか、又は低過ぎる側の車体
フレーム４を上昇するように、左右のローリングシリン
ダ１６を伸縮制御して、基準の車高に左右水平状の姿勢
に維持制御するものである。従って、地面の傾斜等によ
って左右クローラ１２が傾斜していても、車体フレーム
４や車台８等は左右水平状態を維持される。

パワステレバー２１によって操向される操向クラッチ等
の操作は、第６図において、油圧回路３０のソレノイド
バルブ３１の切換えによる左右のブツシュシリンダ３２
．３３と、このブツシュシリンダ３２．３３を操向クラ
ッチの切操作位置以上に作動させて操向ブレーキを効か
せるパワステリリーフバルブ３４とを設け、このパワス
テリリーフバルブ３４をパワステレバー２１の操向操作
で調圧することにより、操向クラッチと共に操向ブレー
キを効かせて旋回操向を行うことができる。

なお、このパワステレバー２１は、左右へ回動すること
によって、左右のリミットスイッチ３５をＯＮ、ＯＦＦ
することにより、ソレノイドバルブ３１を切換えて、ブ
ツシュシリンダ３２．３３を作動させて操向クラッチを
操作し、操向を行うことができる。又、このパワステレ
バー２１を更に大きく回動することにより、パワステリ
リーフバルブ３４の圧力を高めて、この操向側のブツシ
ュシリンダ３２．３３の切圧力を高め、作動量を大きく
して、操向クラッチ切り側のクローラの何回ク リをブレー馬するように操向ブレーキを効かせて旋回操
向する構成としている。又、このパワステレバー２１の
操作によってパワステリリーフバルブ３４が高圧に調圧
されたことを検出するパワステセンサ２３を設けている
。このパワステセンサ２３は、左右リミットスイッチ３
５のうち操向側のＯＮされたときのみ入力する構成とし
ている。

３６は油圧ポンプである。

車体２の水平制御、乃至ローリング制御モードにおいて
、傾斜センサーが入力している場合に、左、右のパワス
テセンサ２３がＯＮになっているときは、傾斜センサー
の傾斜検出に拘らず、車体２のローリング制御出力は行
われない（第４図）。

なお、このように旋回操作でローリング制御乃至水平制
御を停止する手段に代えて、旋回操作によって、これら
の制御のタイミングを遅らせる遅延装置を設けるもよい
。又、旋回操作によってロ３ング制御モードを左右平行
制御モードに切換えるもよい。

第７図において、上側と異なる点を説明すると、コンバ
インの刈取装置３７を作業装置３として、刈取搬送装置
３８に対して、刈取ローリングシリンダ３９によってロ
ーリング制御する場合を説明する。コンバインは、左右
一対のクローラ１２を有する車台８上に、脱穀胴４０を
内装する脱穀室４１と、揺動選別装置４２や風選唐箕４
３等を内装する選別室４４とからなる脱穀装置１９を搭
載し、この脱穀装置１９の前方には、搬送装置３８を昇
降シリンダ４５の伸縮によって前端側を上下動するよう
に設けられ、この搬送装置３８の前端部に刈取装置３７
をローリング自在に設け、刈取ローリングシリンダ３９
の伸縮によって、搬送装置３８の前端部に対して刈取装
置３７を左右水平状の姿勢に維持するように制御する構
成としている。４６は刈刃装置、４７は掻込オーが、４
８は■は穀粒排出筒で、穀粒族、ツバ−２０内の穀粒を
排出するものである。

刈取装置３７上に一体的に設けられる傾斜センサ１によ
って、車台８が左右方向へ傾斜したことを検出すると、
この車台８と一体的に左右に傾斜された刈取装置３７が
ローリングシリンダ３９によって左右にローリング制御
されて、はず左右水平状の姿勢に維持される。

しかしながら、このようなローリング制御モードにおい
て、パワステレバー２１による旋回操向操作時には、傾
斜センサ１の車台８の左右傾斜に拘らず、刈取ローリン
グ制御が停止される。又、この刈取ローリング制御の停
止に代えて、単なるリフトシリンダ４５による刈高乃至
昇降制御へ切換えたり、更には、該ローリング制御を遅
延させるように構成してもよい。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図はは傾斜セ
ンサの作用図、第６図は操向操作の油圧回路図、第７図
は一部別実施のコンバインの一部切断せる側面図である
。 （符号の説８Ｂ） １　傾斜センサ　　　　２ ３　作業装置　　　　　４ ７　クローラフレーム　１６ １９　　脱穀装置　　　　　２３ ３７　　刈取装置　　　　　３８ ３９　　刈取ローリングシリンダ 石井哄井　　　　　　　°・

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 傾斜センサ１による車体２の左右傾斜検出によって、作
   業装置３側を左右ほゞ水平状に維持するように制御する
   左右水平制御装置において、旋回走行操作によって、こ
   の左右水平制御を車体２の安定する側の姿勢に牽制する
   ことを特徴とするコンバイン等の左右水平制御方式。