JPH045954B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH045954B2 JPH045954B2 JP60257940A JP25794085A JPH045954B2 JP H045954 B2 JPH045954 B2 JP H045954B2 JP 60257940 A JP60257940 A JP 60257940A JP 25794085 A JP25794085 A JP 25794085A JP H045954 B2 JPH045954 B2 JP H045954B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- degree
- collision
- ships
- occupied area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は例えば狭水道とか港内のように、輻輳
した海域における船舶の衝突防止に使用するのに
最適な船舶衝突危険度評価方法に関する。
した海域における船舶の衝突防止に使用するのに
最適な船舶衝突危険度評価方法に関する。
［従来の技術］
従来、例えば狭水道とか港内のように輻輳した
海域における船舶衝突を防止する技術としては、
センチ波レーダの信号を使用して大洋におけるそ
れを扱つてきたため、船舶を点として捕えその点
を中心にして大きい円を設定し、この円内に他船
の点が直線ベクトルの延長上で侵入するか否かを
判定する方法によつてきている。
海域における船舶衝突を防止する技術としては、
センチ波レーダの信号を使用して大洋におけるそ
れを扱つてきたため、船舶を点として捕えその点
を中心にして大きい円を設定し、この円内に他船
の点が直線ベクトルの延長上で侵入するか否かを
判定する方法によつてきている。
［発明が解決しようとする問題点］
ところで、船舶の衝突防止は航海における最重
要な点であるが、省人化が進んでくると狭水道と
か港内のように輻輳した海域では、従来の自動衝
突予防援助装置（ARPA）を使用しながら操船
することが非常に困難になつてきている。特に、
港内等では船舶間の距離が接近して小さくなる
と、船舶は相対的に海面上における大きな面積を
占めるようになるため、船舶を点として捕えるこ
とによつては衝突を正確に計算判定することがで
きないばかりでなく、それがどの程度危険である
のかまた時間の経過によつてそれがぞのように変
化するのかを評価することは不可能である。
要な点であるが、省人化が進んでくると狭水道と
か港内のように輻輳した海域では、従来の自動衝
突予防援助装置（ARPA）を使用しながら操船
することが非常に困難になつてきている。特に、
港内等では船舶間の距離が接近して小さくなる
と、船舶は相対的に海面上における大きな面積を
占めるようになるため、船舶を点として捕えるこ
とによつては衝突を正確に計算判定することがで
きないばかりでなく、それがどの程度危険である
のかまた時間の経過によつてそれがぞのように変
化するのかを評価することは不可能である。
本発明は上記のような問題点を解決するために
成されたもので、その目的は狭水道とか港内のよ
うに輻輳した海域における船舶の衝突防止に使用
することが可能な船舶衝突危険度評価方法を提供
することにある。
成されたもので、その目的は狭水道とか港内のよ
うに輻輳した海域における船舶の衝突防止に使用
することが可能な船舶衝突危険度評価方法を提供
することにある。
［問題点を解決するための手段］
上記の目的を達成するために本発明では、セン
チ波レーダが捕捉し、自動衝突予防援助装置によ
り演算処理した結果衝突の危険ありと判定された
船舶である他船を、ミリ波レーダにより高速走査
しかつ精密に追尾して正確な他船データを高速に
入力更新し、コンピユータにより自船を占有面積
を有する面としてまた他船を中心にしてその周囲
に自船と他船との相対ベクトル上に危険度に応じ
て数ランクに分けた予測危険範囲の面を設定して
自船の占有面積がその予測危険範囲へ侵入する具
合を計算し、デイスプレイにより自船の占有面積
が予測危険範囲のいずれのランクへどの程度侵入
するかまたこれが時間の経過と共にどのように変
化するかを表示し瞬時にして衝突危険評価を行な
うことにより、自船と他船との衝突危険度がいか
なる度合かまたこれが時間の経過と共にどのよう
に変化するかを表示して衝突危険度を評価ならし
めると共に、避航の方法に関してもシミユレーシ
ヨンにより同様の表示を行なわしめより良い避航
方法を見出せるようにしている。
チ波レーダが捕捉し、自動衝突予防援助装置によ
り演算処理した結果衝突の危険ありと判定された
船舶である他船を、ミリ波レーダにより高速走査
しかつ精密に追尾して正確な他船データを高速に
入力更新し、コンピユータにより自船を占有面積
を有する面としてまた他船を中心にしてその周囲
に自船と他船との相対ベクトル上に危険度に応じ
て数ランクに分けた予測危険範囲の面を設定して
自船の占有面積がその予測危険範囲へ侵入する具
合を計算し、デイスプレイにより自船の占有面積
が予測危険範囲のいずれのランクへどの程度侵入
するかまたこれが時間の経過と共にどのように変
化するかを表示し瞬時にして衝突危険評価を行な
うことにより、自船と他船との衝突危険度がいか
なる度合かまたこれが時間の経過と共にどのよう
に変化するかを表示して衝突危険度を評価ならし
めると共に、避航の方法に関してもシミユレーシ
ヨンにより同様の表示を行なわしめより良い避航
方法を見出せるようにしている。
［作用］
上述の本発明の船舶衝突危険度評価方法によれ
ば、センチ波レーダが捕捉し自動衝突予防援助装
置（ARPA）にて演算処理した結果衝突の危険
ありと判定された船舶に関して、ミリ波レーダに
より高速かつ精密に追尾し、自船の占有面積が他
船を中心に相対ベクトル上に設定された予測危険
範囲（５ランク）に侵入するか、侵入するとすれ
ばどの程度かまた時間の経過と共にそれはどのよ
うに変化するかが一目でわかるようにデイスプレ
イ上に表示されるため、乗組員は衝突危険度の評
価を瞬間に行なうことができる。
ば、センチ波レーダが捕捉し自動衝突予防援助装
置（ARPA）にて演算処理した結果衝突の危険
ありと判定された船舶に関して、ミリ波レーダに
より高速かつ精密に追尾し、自船の占有面積が他
船を中心に相対ベクトル上に設定された予測危険
範囲（５ランク）に侵入するか、侵入するとすれ
ばどの程度かまた時間の経過と共にそれはどのよ
うに変化するかが一目でわかるようにデイスプレ
イ上に表示されるため、乗組員は衝突危険度の評
価を瞬間に行なうことができる。
［実施例］
以下、本発明を図面に示す一実施例について説
明する。第１図乃至第６図は本発明の船舶衝突危
険度評価方法の一実施例を示すもので、第１図は
コンピユータが計算する自船データに基づく自船
占有面積を示す図、第２図はミリ波レーダが捕捉
追尾した他船データを基に相対ベクトル上におけ
る他船周囲の予測危険範囲を示す図、第３図は自
船占有面積が予測危険範囲（５ランク）に侵入す
る相関関係の時間の経過による変化を示す図、第
４図は自船占有面積が予測危険範囲（５ランク）
への侵入の割合および時間経過によるその変化を
示す図でデイスプレイに表示されるものである。
また、第５図はコンピユータ内における機能を示
すフロー図、第６図は機器構成を示す図である。
明する。第１図乃至第６図は本発明の船舶衝突危
険度評価方法の一実施例を示すもので、第１図は
コンピユータが計算する自船データに基づく自船
占有面積を示す図、第２図はミリ波レーダが捕捉
追尾した他船データを基に相対ベクトル上におけ
る他船周囲の予測危険範囲を示す図、第３図は自
船占有面積が予測危険範囲（５ランク）に侵入す
る相関関係の時間の経過による変化を示す図、第
４図は自船占有面積が予測危険範囲（５ランク）
への侵入の割合および時間経過によるその変化を
示す図でデイスプレイに表示されるものである。
また、第５図はコンピユータ内における機能を示
すフロー図、第６図は機器構成を示す図である。
図において、センチ波レーダ空中線により捕捉
された船舶はセンチ波送受信機２０にて信号処理
され、自動衝突予防援助装置（ARPA）３０に
より従来の方法にて衝突判定計算が行なわれる
が、その結果もし自船と衝突する危険ありと判定
されるとその船舶のデータはコンピユータ６０に
転送される。
された船舶はセンチ波送受信機２０にて信号処理
され、自動衝突予防援助装置（ARPA）３０に
より従来の方法にて衝突判定計算が行なわれる
が、その結果もし自船と衝突する危険ありと判定
されるとその船舶のデータはコンピユータ６０に
転送される。
一方コンピユータ６０においては、ミリ波レー
ダ空中線４０により捕捉、追尾された高速に更新
されるその船舶の精密な信号がミリ波送受信機５
０にて信号処理されるが、これを基に他船を中心
に相対ベクトル上を移動する予測危険範囲（５ラ
ンク）第２図に示す如く計算設定され、同時に自
船データに基づく自船占有面積も第１図に示す如
く計算設定される。また、コンピユータ６０にお
いてはさらにこれら２つの面のかかわり合いを計
算し、自船占有面積が予測危険範囲（５ランク）
のいずれのランクへどの程度侵入するのか、また
それは時間の経過と共にどのように変化するかを
第３図に示す如く計算し、これデイスプレイ７０
に出力される。
ダ空中線４０により捕捉、追尾された高速に更新
されるその船舶の精密な信号がミリ波送受信機５
０にて信号処理されるが、これを基に他船を中心
に相対ベクトル上を移動する予測危険範囲（５ラ
ンク）第２図に示す如く計算設定され、同時に自
船データに基づく自船占有面積も第１図に示す如
く計算設定される。また、コンピユータ６０にお
いてはさらにこれら２つの面のかかわり合いを計
算し、自船占有面積が予測危険範囲（５ランク）
のいずれのランクへどの程度侵入するのか、また
それは時間の経過と共にどのように変化するかを
第３図に示す如く計算し、これデイスプレイ７０
に出力される。
デイスプレイ７０においては、コンピユータ６
０からの入力データを基にして、自船占有面積が
予測危険範囲（５ランク）のいずれのランクに時
間経過と共にどの程度侵入しかつそれがどのよう
に変化するかが一目で見れるように、すなわち第
４図に示す如く衝突危険度が瞬時に評価できるよ
うに表示される。
０からの入力データを基にして、自船占有面積が
予測危険範囲（５ランク）のいずれのランクに時
間経過と共にどの程度侵入しかつそれがどのよう
に変化するかが一目で見れるように、すなわち第
４図に示す如く衝突危険度が瞬時に評価できるよ
うに表示される。
なお、第１図においてａ＝ｆ（L1、Ｖ）、ｂ＝
(B)にて夫々示され、L1は自船の全長を、Ｖは自
船の速度を、Ｂは自船の全幅を夫々表わしてい
る。また第２図において、γ＝１／（Ｋ＋２）・
ｆ（L2）、ｌ＝１／Ｋ・ｆ（ｖ）＋Σにて夫々示さ
れ、Ｋは予測危険範囲のランク：５（重危険）４
（大危険）３（中危険）２（小危険）１（軽危険）
を、Σは観測誤差＋予測誤差を、L2は他船の全
長を、Ｖは自船と他船の相対速度を夫々表わして
いる。
(B)にて夫々示され、L1は自船の全長を、Ｖは自
船の速度を、Ｂは自船の全幅を夫々表わしてい
る。また第２図において、γ＝１／（Ｋ＋２）・
ｆ（L2）、ｌ＝１／Ｋ・ｆ（ｖ）＋Σにて夫々示さ
れ、Ｋは予測危険範囲のランク：５（重危険）４
（大危険）３（中危険）２（小危険）１（軽危険）
を、Σは観測誤差＋予測誤差を、L2は他船の全
長を、Ｖは自船と他船の相対速度を夫々表わして
いる。
さらに第４図において、
自船占有面積が時間t1〜t′1の間：予測危険範
囲１（軽危険）に侵入する。
囲１（軽危険）に侵入する。
最大侵入率は70％でYELLOW−GREENに
て表示される。
て表示される。
自船占有面積が時間t2〜t′2の間：予測危険範
囲２（小危険）に侵入する。
囲２（小危険）に侵入する。
最大侵入率は50％でYELLOWにて表示され
る。
る。
自船占有面積が時間t3〜t′3の間：予測危険範
囲３（中危険）に侵入する。
囲３（中危険）に侵入する。
最大侵入率は20％でYELLOW−ORANGE
にて表示される。
にて表示される。
自船占有面積が予測危険範囲４（大危険）に
侵入する場合には、ORANGEにて表示され
る。
侵入する場合には、ORANGEにて表示され
る。
自船占有面積が予測危険範囲５（重危険）に
侵入する場合には、REDにて表示される。
侵入する場合には、REDにて表示される。
なお、本発明において、ミリ波レーダを使用し
て他船を追尾するようにしているのは、次のよう
な理由によるものである。
て他船を追尾するようにしているのは、次のよう
な理由によるものである。
すなわち、複数の他船行動の早期予測判定のリ
アルタイム化、かつ最適避航航路の設定するため
（複雑に重なる条件下でリアルタイムに常に正し
い判断を行ない得るシステムの構築により実現さ
れる）には、他船／自船情報（高性能にして的確
な）を得るための高性能センサの採用が必須であ
る。つまり、高性能レーダ（ミリ波レーダを想
定）、イメージセンサ、トランスポンダ等々によ
るシステム化である。
アルタイム化、かつ最適避航航路の設定するため
（複雑に重なる条件下でリアルタイムに常に正し
い判断を行ない得るシステムの構築により実現さ
れる）には、他船／自船情報（高性能にして的確
な）を得るための高性能センサの採用が必須であ
る。つまり、高性能レーダ（ミリ波レーダを想
定）、イメージセンサ、トランスポンダ等々によ
るシステム化である。
ミリ波レーダは、Ｘバンド（センチ波レーダ）
に比して、スキヤニング速度が早く（スキヤナの
回転速度：１回転／秒、センチ波レーダは例えば
１／３回転／秒）、小型船舶等のターゲツトを、きめ
細かくキヤツチできる。また、小型、軽量であ
る。
に比して、スキヤニング速度が早く（スキヤナの
回転速度：１回転／秒、センチ波レーダは例えば
１／３回転／秒）、小型船舶等のターゲツトを、きめ
細かくキヤツチできる。また、小型、軽量であ
る。
［発明の効果］
以下説明したように本発明の船舶衝突危険度評
価方法によれば、実際に即したように自船、他船
を面として捕捉、計算し、自船と他船との相関関
係がどの程度にまたどのように危険度が高まりそ
して低くなつていくかを的確に予測表示すること
ができる。また、運航のシミユレーシヨンによつ
ても同様に予測表示できるため、的確な運航操船
を行なうことができるといつた顕著な利点が得ら
れるものである。
価方法によれば、実際に即したように自船、他船
を面として捕捉、計算し、自船と他船との相関関
係がどの程度にまたどのように危険度が高まりそ
して低くなつていくかを的確に予測表示すること
ができる。また、運航のシミユレーシヨンによつ
ても同様に予測表示できるため、的確な運航操船
を行なうことができるといつた顕著な利点が得ら
れるものである。
第１図乃至第６図は本発明の船舶衝突危険度評
価方法の一実施例を示すもので、第１図はコンピ
ユータが計算する自船データに基づく自船占有面
積を示す図、第２図はミリ波レーダが捕捉追尾し
た他船データを基に相対ベクトル上における他船
周囲の予測危険範囲を示す図、第３図は自船占有
面積が予測危険範囲（５ランク）に侵入する相関
関係の時間の経過による変化を示す図、第４図は
自船占有面積が予測危険範囲（５ランク）への侵
入の割合および時間経過によるその変化を示す
図、第５図はコンピユータ内における機能を示す
フロー図、第６図は機器構成を示す図である。 １０……センチ波レーダ空中線、２０……セン
チ波送受信機、３０……自動衝突予防援助装置
（ARPA）、４０……ミリ波レーダ空中線、５０
……ミリ波送受信機、６０……コンピユータ、７
０……デイスプレイ。
価方法の一実施例を示すもので、第１図はコンピ
ユータが計算する自船データに基づく自船占有面
積を示す図、第２図はミリ波レーダが捕捉追尾し
た他船データを基に相対ベクトル上における他船
周囲の予測危険範囲を示す図、第３図は自船占有
面積が予測危険範囲（５ランク）に侵入する相関
関係の時間の経過による変化を示す図、第４図は
自船占有面積が予測危険範囲（５ランク）への侵
入の割合および時間経過によるその変化を示す
図、第５図はコンピユータ内における機能を示す
フロー図、第６図は機器構成を示す図である。 １０……センチ波レーダ空中線、２０……セン
チ波送受信機、３０……自動衝突予防援助装置
（ARPA）、４０……ミリ波レーダ空中線、５０
……ミリ波送受信機、６０……コンピユータ、７
０……デイスプレイ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ センチ波レーダが捕捉し、自動衝突予防援助
装置により演算処理した結果衝突の危険ありと判
定された船舶である他船を、ミリ波レーダにより
高速走査しかつ精密に追尾して正確な他船データ
を高速に入力更新し、 コンピユータにより自船を占有面積を有する面
としまた他船を中心にしてその周囲に自船と他船
との相対ベクトル上に危険度に応じて数ランクに
分けた予測危険範囲の面を設定して自船の占有面
積がその予測危険範囲へ侵入する具合を計算し、 デイスプレイにより自船の占有面積が予測危険
範囲のいずれのランクへどの程度侵入するかまた
これが時間の経過と共にどのように変化するかを
表示し瞬時にして衝突危険度評価を行なうことに
より、自船と他船との衝突危険度がいかなる度合
かまたこれが時間の経過と共にどのように変化す
るかを表示して衝突危険度を評価ならしめると共
に、避航の方法に関してもシユミレーシヨンによ
り同様の表示を行なわしめより良い避航方法を見
出せるようにした ことを特徴とする船舶衝突危険度評価方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60257940A JPS62118282A (ja) | 1985-11-18 | 1985-11-18 | 船舶衝突危険度評価方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60257940A JPS62118282A (ja) | 1985-11-18 | 1985-11-18 | 船舶衝突危険度評価方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62118282A JPS62118282A (ja) | 1987-05-29 |
| JPH045954B2 true JPH045954B2 (ja) | 1992-02-04 |
Family
ID=17313316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60257940A Granted JPS62118282A (ja) | 1985-11-18 | 1985-11-18 | 船舶衝突危険度評価方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62118282A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4975503B2 (ja) * | 2007-04-06 | 2012-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボット |
| JP7813722B2 (ja) * | 2020-11-26 | 2026-02-13 | 古野電気株式会社 | 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム |
| WO2022249632A1 (ja) * | 2021-05-26 | 2022-12-01 | 古野電気株式会社 | 船舶監視装置、船舶監視方法、及びプログラム |
-
1985
- 1985-11-18 JP JP60257940A patent/JPS62118282A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62118282A (ja) | 1987-05-29 |
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