JPH0460776B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、工具取扱い配備を包含する工作機
械に関し、詳述すれば、融通性のある製造系のた
めの工具選択貯蔵配備に関するけれどもこれに限
定されるものではない。

１つの知られている配備においては、１連の機
械加工作業のための工具は、円形のいわゆる回転
木馬型マガジンの周のまわりに取外し可能に配置
され、この回転木馬型マガジンは、機械の近くに
回転可能に取付けられ、かつ機械の工具変更機構
に適当な工具を提供するために割出される。しか
しながら、この配備は、貯蔵できる工具の最大個
数が回転木馬型マガジンの周の長さと各工具のい
ずれかの側の操作区域とによつて定められるか
ら、回転木馬型マガジンの所要の面積に対して少
数の工具しか貯蔵できない。典型的には、20個の
工具がかかる配備に収容できる。回転木馬型マガ
ジンそれ自身は、特定の機械に使用するに適し、
別の機械に収容するに適した回転木馬型マガジン
と取替えることは困難である。

別の配備においては、工具が多くの列として貯
蔵され、その際にその基部分が上向きになつてい
て、各工具がＵ形の横支持体によつて支持され
る。しかしながら、この配備では、工具を貯蔵個
所から横へ後退させることが必要であり、これ
は、工具把持機構によつて工具を列の間で動かし
て工具をその支持体から取外しまたは取替えでき
るようにするためには、相隣る列の間に比較的大
きな間隙が設けられなければならない、というこ
とを意味する。

この発明の１つの面によれば、機械加工部分
と、工作機械のワークヘツドの回転可能な駆動主
軸に駆動できるように係合するための共通の基部
分とを有する形式の、工具を取扱うに使用され、
一般に前記駆動主軸の近くの位置に多くの前記工
具を貯蔵するための工具貯蔵装置と、前記工具貯
蔵装置から工具を選択しかつ前記工具貯蔵装置に
おいて選択された工具を取出しまたは取代えるた
めの工具選択装置と、前記工具貯蔵装置のための
一般に水平な支持プラツトホームとを包含する、
工具取扱い装置において、前記工具貯蔵装置が、
工具の機械加工部分を上向きにして工具の基部分
をそれぞれ受けることができ、かつ貯蔵された工
具を角度運動しないように位置決めするための位
置決め部材をそれぞれ備える、工具貯蔵開孔の、
一般に水平で密に詰まつた直角四角形の配列を定
める上面区域を有する、工具枠を備え、前記支持
プラツトホームが、多くの隣接して配置された工
具枠を支持でき、かかる工具枠のおのおのが、前
記工具を取出しまたは取代えできる前記プラツト
ホームにおける予め定められた位置と、かかる工
具枠を取出しできおよび別のかかる工具枠と取代
えできまたはそのいずれかを達成できる位置との
間で、動くことができ、工具選択装置が、前記工
具貯蔵装置の全体に広がる一般に水平の平面の中
でのプログラミングできる運動のため、前記支持
プラツトホームに可動に取付けられた、移動台
と、低いレベルと高いレベルの間で垂直運動する
ように前記移動台によつて支持され、かつ選択さ
れた工具を把持するように作動できる、工具把持
部材とを有し、工具取扱い装置が、前記工具枠に
おける選択された工具の近くの位置に工具選択装
置を動かし、前記の選択された工具を把持し、前
記工具枠を前記支持プラツトホームにおける前記
の予め定められた位置に動かしたときにはいつで
も、前記の選択された工具を前記工具枠から一般
に垂直に抜き出すように、プログラミングできる
こと、を特徴とする工具取扱い装置が提供され
る。

この発明のさらに別の面は、図面を参照しなが
ら以下に記載するこの発明の実施例についての説
明から、明白になるであろう。

図示の機械加工ユニツトの実施例は、垂直外形
の中に上下に保持される１対の被加工物を機械加
工する、双子の水平な主軸を有する形式の工作機
械を取入れる。この水平の主軸を備えた工作機械
は、先細の開孔とこの開孔の口の近くの出張りと
を備えたチヤツクを有する形式のものである。こ
のチヤツクに収容される工具は、先細の端部と関
連の周フランジとを有し、かつこの周フランジが
１対の対向する駆動溝孔を有し、さらにこの駆動
溝孔が出張りに係合するような形式になつてい
る。被加工物は、機械加工の以前および以後の取
扱いを容易にするため、被加工物パレツトに固定
され、機械加工に必要な工具は、作業者の介在な
しに工具のセツトを容易に交換できるようにする
ため、―後段に説明されるような―特殊の形の工
具枠の中に収容される。

図示の機械加工ユニツトは、中央プロセツサで
制御される多くの相互に関連する部門からなると
して説明するのが、好都合である。これらの多く
の部門は、工具貯蔵選択部門Ａ、工具変更部門
Ｂ、ワークヘツド主軸部門Ｃ、機械加工テーブル
部門Ｄおよび負荷テーブル部門Ｅである。説明を
容易にするため、３つの直交する軸線Ｘ，Ｙ，Ｚ
が次のように定義される。すなわち、Ｚ軸線は、
駆動主軸の回転軸線に平行にかつ被加工物から遠
ざかる方向に、水平に延長し、Ｙ軸線は上向きに
延長し、Ｘ軸線は、第１図で見て左から右へ水平
に延長する。

工具貯蔵選択部門Ａについて最初に説明すれ
ば、これは、基面に固定されていて水平の貯蔵区
域１１を有するベース１０を備え、貯蔵区域１１
は４個までの工具枠１２を支持できる。工具貯蔵
区域は、ボールころがり要素（図示なし）、工具
枠を４つの許容できる位置のいずれかに移すこと
のできるコンベヤ系（図示なし）、および、工具
枠の存否を決定するための感知手段、を包囲す
る。工具枠１２は、水平ミリンダ盤の駆動主軸に
駆動係合できる基部分９と、切削部分６とからな
る形成の、工具５を収容し貯蔵するように設計さ
れる。工具の基部分は、先細であつて、周に切ら
れたＶ形の溝３８を有する駆動フランジ７を包含
する。フランジはまた、直径上で対向する２つの
駆動溝孔１５と、これに対して90゜で配置される
１対の平坦部１４とを備える。工具枠１２は、工
具の先細の軸を収容するに適した同様に先細の開
孔１３の、密に詰つた直角の配列を、その上面に
有する。貯蔵の際の配列における工具の一様な角
度配置のため、先細の開孔１３のおのおのは、所
望の角度位置に工具を維持するために工具の平坦
部の１つに係合する、隣接した直立の受け１６を
有する。工具枠１２の上面は、成型されたプラス
チツク要素の配列によつて構成されることが好都
合であつて、この要素のおのおのは先細の開孔と
関連の受けとを有し、前記配列は適当な側壁およ
び基底によつて互に保持される。

特に第２図および第３図を参照すると、Ｘ方向
にそれぞれ延長する１対の水平な案内レール１７
は、ベース１０の１側に支持され、かつ工具選択
ブロツク１８を水平に摺動できるように支持す
る。工具選択ブロツクは、中央プロセツサで制御
されて、モータ１９によつてＸ方向にレール１７
に沿つて移動できる。選択ブロツク１８に横向き
にＺ方向に延長する選択案内ビーム２０は、これ
に沿つて駆動するように選択移動台２１を支持す
る。Ｚ方向へ移動台の運動は、中央プロセツサの
制御下に、モータ２２と関連のラツク・ピニオン
機構とによつて達成される。移動台２１は垂直コ
ラム２８を支持し、これには、ラツク・ピニオン
機構によつて関連のモータ（図示なし）の制御下
にＹ方向に運動するように、工具把持機構２４が
取付けられる。ラツクは、工具枠の中に配置され
る工具の寸法によつて必要な場合には、長いもの
に取替えできる。故に工具把持機構は、中央プロ
セツサの制御下に、選択された工具枠の上方でＸ
−Ｚ方向にいずれの位置へも動くことができる。
しかしながら、垂直のすなわちＹ方向の運動は、
バン−バン原理で作動する。

第７図を参照すれば、工具把持機構２４は１対
の相離れたＬ形腕２５（１個だけが図面に見え
る）を有し、その長い肢の自由端は把持作動子２
６に取付けられる。この把持作動子２６は、腕が
平行な把持位置と、腕が斜めに開く自由位置との
間で、腕を動かすように作動できる。短い肢のお
のおのの自由端には、内向き突出の受け２７が設
けられ、これは、把持作動子がそのクランプ位置
のときに、工具５の対応する駆動溝孔１５の中に
納まるに適する。

工具把持機構は、腕の大半部がＺ方向に延長す
る後退／負荷位置と、腕がＹ方向に下向きに延長
する（第７図に図示されるような）選択／取替位
置との間で、Ｘ方向に延長するＦ軸線のまわりを
90゜回動運動するように、その上端で回動可能に
取付けられる。

第２図を再び参照すれば、工具変更部門Ｂは、
工作機械構造の固定部分に固定されてＸ方向に延
長する１対の案内レール２９を備え、これには、
工具変更移動台３０がＸ方向に運動できるように
支持され、モータ３１がかかる運動の達成のため
に設けられる。Ｈ編成で背合わせの対になるよう
に配置された４つの工具クランプ３３を有する工
具クランプ装置３２は、Ｚ方向に延長するＧ軸線
のまわりを回転するように取付けられる。軸線Ｇ
のまわりのクランプ装置の運動は、モータ３４に
よつて達成される。各クランプは、Ｖ断面のわん
曲した把持部分３６を有する２つのクランプ腕３
５を備え、クランプ腕は、作動子３によつて、ク
ランプ位置と斜めに開く位置との間で動くことが
できる。Ｖ断面の把持部分３６は、工具５のフラ
ンジに設けられたＶ溝３８の中に相補的にはまる
ように形成される。これに加えて、把持部分３６
の１つはこれに取付けられた板５０を有し、これ
は、工具クランプ３３によつてクランプしたとき
に所望の角度位置に工具を維持するために、工具
５のフランジに設けられた平坦部１４と連携す
る。平らな受け面を構成する。さらに、工具が把
持部分３６によつてクランプされたときに、わん
曲した部分の両端区域の間に充分な間隙が存し、
それで、工具を工具選択部から工具変更部へ移送
しようとするときに、突出する受け２７が、各ギ
ヤツプに１つで、導入できて、工具５の駆動溝孔
１５を把持できる。

工具クランプの水平レベルおよび垂直分離は工
作機械の主軸のそれと適合し、かくして、工具取
換サイクルの際に、主軸に対する工具変更機構の
垂直運動は必要でない。さらに、工具把持機構２
４がその低いレベルに存するときに、これが回動
する軸線Ｆは、クランプ３３の上方の対と同じ水
平レベルに位置する。これによれば、工具把持機
構は単に、高レベル（工具を把持する以前または
以後に工具枠から工具選択部への横移動を達成す
るための）と低レベルの間で移動でき、ここでこ
れは工具を把持して工具選択部へ移動し、工具の
移送を達成するために同じレベルに戻る。かくし
て、中間レベルは必要でない。

次いでワークヘツド組立体主軸部門Ｃについて
説明すると、これは、Ｚ方向に延長し工作機械駆
動主軸４０をそれぞれ支持する１対の水平の案内
ビーム３９と、Ｚ方向の直線運動のための関連す
る回転駆動手段とを有する。各工作機械駆動主軸
４０は、先細の開孔４１と関連の駆動出張り４２
とを有し、これは工具の駆動溝孔１５の１つに係
合する。工具選択機構に関して、把持部分３６
は、工具を把持したときにそれらの間に充分な間
隙を有していて、ワークヘツド主軸の駆動受けが
工具の移送の際に把持部分に衝突することがない
ようにする。

次いで機械加工テーブル部門Ｄについて見る
と、これは、案内およびモータ（図示なし）によ
つてＸおよびＹの方向に運動するようにＸ−Ｙ平
面の中に配置された支持プラテン４３を包含す
る。プラテン４３は、Ｘ−Ｙ平面内で被加工物パ
レツト４３を支持プラテンに固定係合させるよう
に位置させるために、負荷テーブルを回転させた
ときに、負荷テーブルから被加工物パレツト４４
を引張るため、案内部材および牽引ラム（図示な
し）を備える。

最後に負荷テーブル部門Ｅについて説明する
と、これは二側のベース部材４６を有し、これ
は、負荷面が水平であつて摺動で被加工物パレツ
ト４４をトロリから送入させまたはこれへ送出さ
せることのできる位置と、表面が垂直に位置して
いて被加工物パレツト４４の１つを支持プラテン
上に引入れる準備が整う位置との間で、Ｈ軸線を
中心として回転できるように取付けられる。ベー
ス部材は、割出しDCモータ４７によつて、回転
可能に駆動される。ベース部材４６は案内手段お
よび解放可能に締付ける手段（図示なし）を包含
し、これは、所望の位置にパレツトを保持するた
め、またはこれを予め定められた方向でベースに
引入れまたはこれから引出しできるようにするた
め、被加工物パレツトにおける相補的な要素に係
合する。

上述した機械についての作動継列について、次
に詳述する。

(a) 機械加工すべき１対のビレツトを固定した被
加工物パレツト４４が、ベース部材４６の１側
に載せられて、これに固定される。

(b) 達成すべき機械加工作業のための適当な工具
５を収容する工具枠１２が、手動によつて、或
いは中央プロセツサから発せられ制御下に作動
するコンベヤ系によつて、貯蔵区域１１の選択
された区域（第３図で見て左手上方の象限）に
配置される。

(c) 中央プロセツサに、選択された区域の工具枠
における各工具の同定および位置に関するデー
タが入れられる。工具枠における標準のレイア
ウトが存して、その詳細がプロセツサに貯蔵さ
れている場合には、この段階は除くことができ
る。同様に、遂行すべき機械加工の詳細が、プ
ロセツサに入れられる。

(d) ベース部材４６が90゜回転させられて、その
上面が、プラテン４３の支持面と共面の、Ｘ−
Ｙ平面の中に位置するようになる。ベース部材
における締付手段が解放され、被加工物パレツ
ト４４が、プラテン部材上に引張られて、これ
に固定される。次いでベース部材４６は、すで
に加工された被加工物を有するパレツトを外す
ために、または機械加工すべき２つのビレツト
を有する新しいパレツト装着するために、90゜
回転させることができる。

(e) 最初に、工具把持機構２４は、その把持腕２
５がその大半部分で水平に位置するようにし
て、貯蔵区域の上方のデータ位置でその上方の
レベルに位置する。中央プロセツサによつて、
工具把持機構２４は、選択すべき工具の上方で
あるがＺ方向に僅かに離れている位置まで、動
かされる。工具把持機構がまだその上方レベル
に位置している間に、Ｌ形腕２５がＦを中心と
して90゜だけ回動させられ、次いで機構がその
下方のレベルまでＹ方向に動かされる。把持作
動子２６が作動されて、腕２５が、その斜めに
開く位置まで開く。この段階において、受け２
７は、選択すべき工具５の駆動溝孔１５に接近
しているけれども、これからＺ方向に僅かに離
れる。次いで、受けが工具の駆動溝孔に真直に
なるまで、工具把持機構がＺ方向前向きに動か
され、把持作動子が作動されて、受け２７が、
工具を把持するために駆動溝孔１５の中にはま
る。

(f) 次いで、工具把持機構２４が、（Ｙ軸線に沿
つて）垂直に上方のレベルまで動かされ、これ
によつて工具５が、工具枠１２から引出されて
まわりの工具から離れる。次いで工具把持機構
が90゜だけ回動させられて、工具の基部分がＺ
方向に向いかつその機械加工部分（切削部分）
が荷重テーブルＥに向うようになる。次いで、
工具把持機構２４が、ＸおよびＺの方向に横動
きさせられかつ下方Ｙレベルへ戻されて、主軸
４０に最も近いクランプ装置３２の上方クラン
プ３３の近くの移送位置に位置するようにな
る。

(g) 作動子３７が作動されてクランプ３３の把持
部分３６が開き、工具把持機構２４が工具をク
ランプの中に横へ挿入しかつ作動子がクランプ
を閉じ、それで、Ｖ形把持部分３６が工具のフ
ランジ７に設けられたＶ形溝３８の内にはま
る。板５０は、工具の平坦部１４の１つに接し
て、これを所要の角度位置に保持する。次い
で、工具把持機構が工具５を解放し、その上方
Ｙレベルへ戻る。

(h) 次いで、工具把持機構２４が第２の工具を取
入れるために段階(e)を繰返し、その際にクラン
プ装置３２が180゜回転させられる。次いで、把
持機構は、貯蔵区域に最も近い上方クランプ３
３の近くの移送位置へこのときに戻ることを除
いて、段階(f)を遂行し、段階(g)が繰返される。

この段階で、第３図および第４図で見てクラ
ンプ３３の右手の対が選択された工具を保持す
るであろう。この点で強調すべきこととして、
単に横移動操作のために使用される上方のレベ
ルと、機構が工具を選び出し以後においてこれ
をクランプ装置へ移送する下方のレベルとから
離れた、いずれかの他の位置へ工具把持機構を
Ｙ方向に動かす必要なしに、右手の上方および
下方のクランプの負荷が達成される。これを達
成するため、工具把持機構は、腕２５を垂直に
位置させたその下方レベルの位置で、これが工
具枠１２に貯蔵された工具に係合する正確な高
さに位置し、かつ、腕２５を水平に位置させた
ときに、これによつてクランプされた工具がク
ランプ装置３２の上方クランプに挿入するため
の正確な高さに位置するように、設計される。
かくして、工具把持機構の高レベルは、機構が
Ｘ−Ｚ平面内で横移動するときに、機構および
いずれかの把持された工具が配列における他の
工具に衝突しないようにするためだけに、必要
である。

(i) クランプ装置３２の右側で工具をクランプし
左側がからである状態で、クランプ装置は、Ｘ
軸線に沿つて横へ動かされ次いで180゜回転させ
られ、それで、工具をクランプするクランプは
主軸４０に接近する。同時にまたはこれ以前
に、ワークヘツドは、クランプされた工具から
或る程度離れた負荷／除荷位置まで後退させら
れ、各駆動軸は、その駆動出張り４２が垂直平
面に対して90゜の角度位置になるように指向さ
れる。これは一般に、各駆動軸４０をこの形状
で常に停止させて、ワークヘツドが定置のとき
にこれをこの配向で維持するための解放可能の
ブレーキを提供するようにする、配向手段を提
供することによつて、達成される。次いで、主
軸４０がＺ方向に前進させられて工具に係合
し、駆動出張り４２が各工具の駆動溝孔１５の
１つの中に位置するようになる。次いで、クラ
ンプ３３が解放され、クランプ装置３２が戻さ
れてクランプ３３がその移送ステーシヨンに位
置するようになる。かくして被加工物の機械加
工が開始され、この際に、駆動軸４０に対する
被加工物の相対運動は、ＸおよびＹ方向でプラ
テン支持体の運動によつて達成され、Ｚ方向の
運動は、主軸それ自身の運動によつて達成され
る。

(j) 段階(i)では、ワークヘツド主軸が最初にから
であるとされる。そうでない場合には、クラン
プ装置の180゜回転および駆動主軸の後退の以前
に、からのクランプが、以前に駆動主軸に存し
た工具をクランプするであろう。次いで、この
工具が主軸から解放され、次ぎに主軸がＺ方向
に後退させられる。次ぎに段階(i)が続けられる
が、工具クランプ装置３２が貯蔵区域の近くに
戻つたときに、これは２つの工具を収容する。
これは、段階(e)、(f)および(g)の作動の逆の作動
によつて、工具枠１２の中のそれに対応するプ
ログラムされた位置へ戻される。

(k) 特定の機械加工作動が、ワークヘツド主軸に
おける選択された工具で遂行される間に、次の
機械加工作動に必要な１対の工具が、特定の機
械加工作業を完了したときにワークヘツド主軸
における工具と交換するため、選択され、段階
(e)、(f)、(g)および(h)に従つてクランプ装置３２
の１対のクランプ３３の中に配置される。

(l) これら段階は、被加工物に対する所要の機械
加工作業が遂行されてしまうまで、繰返され
る。次いで、駆動主軸４０が後退させられ、次
ぎにベース部材４６が90゜回転させられて、プ
ラテン支持体４３の近くに、占領されていない
作業面が提供される。次いで、被加工物パレツ
ト４４を締付ける締付手段が解放されて、被加
工物パレツト４６に切換えてここで締付でき
る。次いで、ベース部材は、プラテン支持体４
３へ新しい被加工物パレツト４４を引入れる準
備のため、180゜回転できる。次いで、ベース部
材は90゜回転させられ、これによつて、機械加
工された被加工物を備えているパレツトは、切
り屑を切り屑集めの中へ落下させることができ
また被加工物を洗浄できるようにするために、
逆にされる。次いで、ベース部材は180゜回転さ
せられ、これによつて、上方のパレツトは解放
でき、別の加工ステーシヨンまたは貯蔵部へ送
出するためにトロリに切換えできる。

被加工物パレツトと工具枠が同じ平面寸法を有
し、かつ工具枠のための貯蔵区域と水平のときの
ベース部材の上面が同じ高さに位置すること、が
望ましく、このようにすると、工具枠および被加
工物パレツトが、同じトロリによつてそれぞれの
位置で負荷および除荷できる。トロリは手で動か
すことができるようにでき、またはこれは、工具
枠／パレツトをそれらの位置から引張り次いでこ
れらをどこかに送出する自動的に案内される車両
でもよい。

工具貯蔵枠１２に就いて説明すると、これは、
工具の共通の基部分すなわち先細の軸を収容する
ように設計され、かくして、工具の切削部分の直
径が予め定められた限界（典型的には直径３イン
チすなわち約75mm）内である限りは、すべての工
具が、長さおよび直径の変化の許容度を定めるこ
となしに、工具枠の中に収容できる。工具は垂直
に引抜かれ、かくして、工具枠の近くで工具を横
に動かす必要がないから、工具は従来よりも密に
詰めることができる。上述した工具枠の実施例で
は、680mm×605mmの平らな区域の中に７×９の位
置の配列が存する。これに加えて、工具の特徴的
な切削部分が配列から突出していて容易に目で見
ることができるから、工具枠を作業者が取扱う場
合には、彼は配列の中の工具を容易に同定でき
る。

工具枠は、規則正しい平面形状の工具の密に詰
つた配列を可能にするから、工具枠それ自身は、
現存の円形の回転木馬型マガジン部と比べて取扱
いが容易である。図示の実施例で、それぞれが63
個までの工具を収容する３個の工具枠が、選択区
域への切換のための貯蔵区域に収容できる。

回転木馬型マガジン式の機械において、異つた
機械は異つた形式の回転木馬型マガジンを必要と
する。かくして、各回転木馬型マガジンは異つた
取扱いを必要とするから、機械の群のための工具
の負荷および更新は、自動的に容易に達成するこ
とができない。しかしながら、上述した工具貯蔵
選択系は回転木馬型マガジンの代りに使用でき、
それで機械の群は、多くの異つた回転木馬型マガ
ジンを使用するように元来設計されたとしても、
共通の貯蔵系を採用できる。これから生じる主な
利点の１つは、異つた機械のおのおのに対して一
様な工具枠を使用できることにある。これによれ
ば、工具の点検および更新が自動的に遂行でき、
工具枠は、自動的に案内される車両によつて工作
機械から点検区域へ移送される。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の特色を取入れた機械加工
ユニツトの実施例の斜視図である。第２図は、第
１図の実施例に採用される工具選択変更機構の要
素を示す図解図である。第３図は、第１図の実施
例の部分の平面図である。第４図は、明示のため
に或る部分を除去した、第３図の矢印−によ
る正面図である。第５図は、明示のために或る部
分を除去した、第３図の矢印−による側面図
である。第６図のａおよびｂはそれぞれ、典型的
な工具の側面図および断面図である。第７図は、
工具選択部の工具把持機構の詳細図である。 図面において、５は工具、６は機械加工部分、
９は基部分、１０はベース支持手段、１１は貯蔵
区域、１２は工具枠、２１は移動台、２４は工具
把持機構、２５は腕部材、２７は把持区域、３０
は工具変更手段、３２はボギー部材、３３はクラ
ンプ手段、４０は駆動主軸を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 機械加工部分６と、工作機械のワークヘツド
   Ｃの回転可能な駆動主軸に駆動できるように係合
   するための共通の基部分とを有する形式の、工具
   ５を取扱うに使用され、一般に前記駆動主軸の近
   くの位置に多くの前記工具を貯蔵するための工具
   貯蔵装置と、前記工具貯蔵装置から工具を選択
   し、かつ前記工具貯蔵装置において選択された工
   具を取出しまたは取代えるための工具選択装置Ａ
   と、前記工具貯蔵装置のための一般に水平な支持
   プラツトホーム１０，１１とを包含する、工具取
   扱い装置において、 前記工具貯蔵装置が、工具の機械加工部分６を
   上向きにして工具５の基部分９をそれぞれ受ける
   ことができ、かつ貯蔵された工具５を角度運動し
   ないように位置決めするための位置決め部材１６
   をそれぞれ備える、工具貯蔵開孔１３の、一般に
   水平で密に詰まつた直角四角形の配列を定める上
   面区域を有する、工具枠１２を備え、 前記支持プラツトホームが、多くの隣接して配
   置された工具枠１２を支持でき、かかる工具枠１
   ２のおのおのが、前記工具５を取出しまたは取代
   えできる前記プラツトホーム１０，１１における
   予め定められた位置と、かかる工具枠１２を取出
   しできおよび別のかかる工具枠と取代えできまた
   はそのいずれかを達成できる位置との間で、動く
   ことができ、 工具選択装置Ａが、前記工具貯蔵装置の全体に
   広がる一般に水平の平面の中でのプログラミング
   できる運動のため、前記支持プラツトホーム１
   ０，１１に可動に取付けられた、移動台２１と、
   低いレベルと高いレベルの間で垂直運動するよう
   に前記移動台２１によつて支持され、かつ選択さ
   れた工具を把持するように作動できる、工具把持
   部材２４とを有し、 工具取扱い装置が、前記工具枠１２における選
   択された工具５の近くの位置に工具選択装置Ａを
   動かし、前記の選択された工具５を把持し、前記
   工具枠１２を前記支持プラツトホーム１０，１１
   における前記の予め定められた位置に動かしたと
   きにはいつでも、前記の選択された工具を前記工
   具枠１２から一般に垂直に抜き出すように、プロ
   グラミングできること、 を特徴とする工具取扱い装置。