JPH0461460U - - Google Patents

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JPH0461460U
JPH0461460U JP10380490U JP10380490U JPH0461460U JP H0461460 U JPH0461460 U JP H0461460U JP 10380490 U JP10380490 U JP 10380490U JP 10380490 U JP10380490 U JP 10380490U JP H0461460 U JPH0461460 U JP H0461460U
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permanent magnet
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の実施例を示す側断面図、第２
図は第２の実施例を示す側断面図、第３図は第３
の実施例を示す側断面図、第４図はモータ部の正
断面図、第５図は第４の実施例を示す側断面図、
第６図ａ，ｂ、第７図ａ，ｂ第８図ａはブレーキ
の他の実施例を示す正断面図、第８図ｂはブレー
キの他の実施例を示す側断面図、第９図ａ，ｂ、
第１０図ａ，ｂはブレーキの他の実施例を示す正
断面図、第１１図はブレーキの他の実施例を示す
側断面図、第１２図ａ，ｂ，ｃはブレーキトルク
ＴＢとコギングトルクＴｅとの関係を説明する説
明図、第１３図は従来例を示す側断面図である。 １……ハーモニツク減速機、１３……出力軸、
１５……フレツクススプライン、１７……ウエー
ブヅジエネレータ、２……モータ、２１……モー
タ軸、２２……フレーム、２５……固定子、２６
……永久磁石、２７……回転子、２８……モータ
ヨーク、３……ブレーキ、３１……中空ヨーク、
３２……フランジ、３３……固定側永久磁石、３
３′……固定側インダクタ、３４……回転側イン
ダクタ、３４′……回転側永久磁石、３５……回
転ヨーク、４……回転検出器、５……ポールセン
サ、６……ブラケツト。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ フレツクススプラインとウエーブジエネレー
    タとサーキユラスプラインよりなるハーモニツク
    減速機と、前記ウエーブジエネレータを回転駆動
    するモータ軸を有し永久磁石よりなる回転子と回
    転磁界を発生する巻線を備えた固定子とよりなる
    モータと、前記モータ軸上に固定した被制動部材
    を備えた回転部と制動部材を備えた固定部との間
    で制動力を発生するブレーキと、前記モータ軸上
    に固定した被検出体を備えた回転部と検出体を備
    えた固定器とよりなる回転検出部とを備えたサー
    ボアクチユエータにおいて、 前記ブレーキを、フレツクススプラインのフラ
    ンジ部を介して前記ハーモニツク減速機のフレー
    ムに固定されたフランジに軸方向に張り出したカ
    ツプ状の中空ヨークの内側に固定した固定側永久
    磁石よりなるブレーキの固定部と、回転側インダ
    クタよりなるブレーキの回転部とにより構成し、
    固定側永久磁石と回転側インダクタとの間で電磁
    制動するようにしたことを特徴とするサーボアク
    チユエータ。 ２ 前記回転検出器の固定部を前記中空ヨークの
    内側に固定した請求項１または２記載のサーボア
    クチユエータ。 ３ 前記モータの固定子を前記中空ヨークの内側
    に固定した請求項１または２記載のサーボアクチ
    ユエータ。 ４ 外周に前記永久磁石を固定したカツプ状の回
    転ヨークの内側に前記ブレーキを挿入配置した請
    求項１または２記載のサーボアクチユエータ。 ５ 前記ブレーキが前記中空ヨークの内側に前記
    モータの極数に対応した極対数を備え、円周方向
    に等間隔に、かつ隣接する磁極が異極になるよう
    固定した固定側永久磁石または磁性材料からなる
    固定側インダクタと、 前記固定側永久磁石または固定側インダクタの
    内側に空隙を介して対向するように前記モータ軸
    に固定した回転側インダクタまたは回転側永久磁
    石とを備えた請求項１から４までのいずれか１項
    に記載のサーボアクチユエータ。 ６ 前記モータ軸に固定された前記ブレーキの永
    久磁石またはインダクタの曲率半径を、同心円の
    半径よる小さい曲率半径にした請求項１から５ま
    でのいずれか１項記載のサーボアクチユエータ。 ７ 前記ブレーキの回転側または固定側インダク
    タの円周方向の断面を１８０°位相が異なる二つ
    の正弦波を合せて舟形に形成した請求項１から５
    までのいずれか１項に記載のサーボアクチユエー
    タ。 ８ 前記固定側または回転側永久磁石を円周方向
    に正弦波の１８０°位相分だけ磁束密度が変化す
    るように着磁した請求項請求項１から５までのい
    ずれか１項に記載のサーボアクチユエータ。 ９ 前記ブレーキの被制動部材がデイスクであり
    、制動部材がライニングを備えた電磁吸引式の摩
    擦ブレーキである請求項１から４までのいずれか
    １項に記載のサーボアクチユエータ。
JP1990103804U 1990-10-01 1990-10-01 サーボアクチュエータ Expired - Lifetime JPH0811035Y2 (ja)

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JPH0461460U true JPH0461460U (ja) 1992-05-26
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