JPH0463687A - 対象物をロボットに把持させる方法 - Google Patents
対象物をロボットに把持させる方法Info
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- JPH0463687A JPH0463687A JP17595890A JP17595890A JPH0463687A JP H0463687 A JPH0463687 A JP H0463687A JP 17595890 A JP17595890 A JP 17595890A JP 17595890 A JP17595890 A JP 17595890A JP H0463687 A JPH0463687 A JP H0463687A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用公費）
本発明は、対象物をロボットに把持させる方法に関する
。
。
（従来の技術）
従来から、ロボットに電線等の対象物を把持させるため
、テレビカメラを用いて対象物を撮像し、その対象物の
画像を信号処理して対象物の位置を確認すると共に、ロ
ボットの各関節に取り付けたエンコーダからロボットの
先端の位置を検出し、このロボットの先端の位置情報と
対象物の位置情報との両者によりその先端を対象物に接
近させ、その先端に設けられた把持部によって対象物を
把持する方法が知られている。
、テレビカメラを用いて対象物を撮像し、その対象物の
画像を信号処理して対象物の位置を確認すると共に、ロ
ボットの各関節に取り付けたエンコーダからロボットの
先端の位置を検出し、このロボットの先端の位置情報と
対象物の位置情報との両者によりその先端を対象物に接
近させ、その先端に設けられた把持部によって対象物を
把持する方法が知られている。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、電線等の対象物の把持作業には、作業員
から見にくい場所での作業、正確にロボットの操縦を行
う必要がある作業があり、また、操縦処理も複雑である
という問題点もある。
から見にくい場所での作業、正確にロボットの操縦を行
う必要がある作業があり、また、操縦処理も複雑である
という問題点もある。
本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、その目
的は、操縦操作を容易に行うことができかつ操縦処理も
従来に較べて簡略化する二とのできるロボット操縦方法
であって対象物をロボットに把持させる方法を提供する
ことにある。
的は、操縦操作を容易に行うことができかつ操縦処理も
従来に較べて簡略化する二とのできるロボット操縦方法
であって対象物をロボットに把持させる方法を提供する
ことにある。
（課題を達成するための手段）
本発明に係わる対象物をロボットに把持させる方法の特
徴は、対象物を把持する把持部を有する先端に前記対象
物を受像するためのイメージセンサを設け、該イメージ
センサの画像出力を信号処理して前記対象物に関する特
徴的なイメージを抽出し、該対象物に関するイメージが
画面の指定位置に位置されるようにロボットを制御しつ
つ前記把持部を前記対象物に接近させることにある。
徴は、対象物を把持する把持部を有する先端に前記対象
物を受像するためのイメージセンサを設け、該イメージ
センサの画像出力を信号処理して前記対象物に関する特
徴的なイメージを抽出し、該対象物に関するイメージが
画面の指定位置に位置されるようにロボットを制御しつ
つ前記把持部を前記対象物に接近させることにある。
（作 用）
本発明に係わる対象物をロボットに把持させる方法によ
れば、イメージセンサをロボットの先端に設けであるの
で、ロボットの先端が対象物を捉えているか否かを直ち
に確認できる。そして、対象物の先端が画面の指定位置
に位置するように、かつ、先端が対象物に接近するよう
にロボットを制御する。
れば、イメージセンサをロボットの先端に設けであるの
で、ロボットの先端が対象物を捉えているか否かを直ち
に確認できる。そして、対象物の先端が画面の指定位置
に位置するように、かつ、先端が対象物に接近するよう
にロボットを制御する。
（実施例）
以下に本発明に係る対象物をロボットに把持させる方法
を図面を参照しつつ説明する。
を図面を参照しつつ説明する。
第１図において、１はロボットであり、２はそのロボッ
ト基体部、３は回動アーム、４は回動関節、５は伸縮ア
ーム、６は回動関節、７は先端、８は把持部である。先
端７にはイメージセンサ９が設けられている。このイメ
ージセンサ９は対象物としての電線１０を受像して捕捉
する機能を果たす、ここでは、この電線１０のうちの１
０′が把持すべき対象物であるとする。イメージセンサ
９は光ファイバー１１を介して画像処理装置１２に接続
布れている。イメージセンサ８の画像出力は光ファイバ
ー１１により画像処理装置１２に入力される。画像処理
装置１２はイメージセンサ９の画像出力を信号処理する
役割を果たす。
ト基体部、３は回動アーム、４は回動関節、５は伸縮ア
ーム、６は回動関節、７は先端、８は把持部である。先
端７にはイメージセンサ９が設けられている。このイメ
ージセンサ９は対象物としての電線１０を受像して捕捉
する機能を果たす、ここでは、この電線１０のうちの１
０′が把持すべき対象物であるとする。イメージセンサ
９は光ファイバー１１を介して画像処理装置１２に接続
布れている。イメージセンサ８の画像出力は光ファイバ
ー１１により画像処理装置１２に入力される。画像処理
装置１２はイメージセンサ９の画像出力を信号処理する
役割を果たす。
今、画面１３に第２図に示すような画像（イメージ）が
写し出されたとする。この第２図において、１４は把持
すべき対象物としての電線１０′に対応する電線映像、
１５は把持対象物ではない電線映像、１６は電線１０以
外の以外の映像である。ここで、電線映像１４が電線映
像１５よりも幅広く映し出されていることにしたのは、
電線１０’が電線１０′よりも先端７に近いことを意味
させたものである。また、電線映像１４．１５を黒く塗
りつぶしたのは、電線映像１４．１５が他の物体１６に
較べて黒いからである。
写し出されたとする。この第２図において、１４は把持
すべき対象物としての電線１０′に対応する電線映像、
１５は把持対象物ではない電線映像、１６は電線１０以
外の以外の映像である。ここで、電線映像１４が電線映
像１５よりも幅広く映し出されていることにしたのは、
電線１０’が電線１０′よりも先端７に近いことを意味
させたものである。また、電線映像１４．１５を黒く塗
りつぶしたのは、電線映像１４．１５が他の物体１６に
較べて黒いからである。
映像１６は、たとえば、遠くの家屋、その他の物体を意
味するが、ここでは、模式化して示されている。なお、
斜線で示されている映像１５’は白と黒との中間輝度を
有する物体を意味している。
味するが、ここでは、模式化して示されている。なお、
斜線で示されている映像１５’は白と黒との中間輝度を
有する物体を意味している。
画像処理装置１２は、以下に記載する手順でＷｌ像処理
を行う。
を行う。
画像処理装置１２は、まず、画面１３に映し出されてい
る映像を三色に分解してＡ／Ｄ変換を実行し、ＲＧＢメ
モリ（図示を略す）に記憶する。そして、画面１３に映
し出されている映像１４．１５．１６のうち、明るい部
分と暗い部分とを識別するためにスレッショルドレベル
を設けて暗い部分を識別し、第３図に示すように暗い部
分の映像１７のみを抽出する。
る映像を三色に分解してＡ／Ｄ変換を実行し、ＲＧＢメ
モリ（図示を略す）に記憶する。そして、画面１３に映
し出されている映像１４．１５．１６のうち、明るい部
分と暗い部分とを識別するためにスレッショルドレベル
を設けて暗い部分を識別し、第３図に示すように暗い部
分の映像１７のみを抽出する。
ここでは、対象物としての電ｉ［１０の映像は黒いとい
うことが特徴的なイメージである。
うことが特徴的なイメージである。
次に、電線映像１４．１５は画面１３を横切っているは
ずであるという前提に着目して、電線映６１４．１５を
画面１３から除去する。従って、画面１３には第４図に
示すように電線映像１４．１５以外の映像１５’のみが
残る０次に、電線映像１４．１５、映像１５’が映って
いる画面１３（第３図参照）から映像１５′が映ってい
る画面（第４図参照）を消去する。これによって、第５
図に示すように、電線映像１４．１５が映っている映像
のみカで画面１３に残される。画像処理装置１２は電線
映像１４．１５の幅の太さを比較する。そして、この情
報をコンピュータ１９に向かって出力する。コンピュー
タ１９は幅の太い電線映像１４が把持対象物であるとの
前提のもとで、電線映像１４．１５のうち遠い側にある
電線１０＃に関する電線映像１５を除去し、第６図に示
すように電線映像１４のみを抽出し、画面１３に映し出
す。
ずであるという前提に着目して、電線映６１４．１５を
画面１３から除去する。従って、画面１３には第４図に
示すように電線映像１４．１５以外の映像１５’のみが
残る０次に、電線映像１４．１５、映像１５’が映って
いる画面１３（第３図参照）から映像１５′が映ってい
る画面（第４図参照）を消去する。これによって、第５
図に示すように、電線映像１４．１５が映っている映像
のみカで画面１３に残される。画像処理装置１２は電線
映像１４．１５の幅の太さを比較する。そして、この情
報をコンピュータ１９に向かって出力する。コンピュー
タ１９は幅の太い電線映像１４が把持対象物であるとの
前提のもとで、電線映像１４．１５のうち遠い側にある
電線１０＃に関する電線映像１５を除去し、第６図に示
すように電線映像１４のみを抽出し、画面１３に映し出
す。
次に、画像処理装置１２は電線映像１４の画面１３上で
の位置に関係するデータをコンピュータ１９に向かって
出力する。コンピュータ１９は電線映像１４が画面の指
定位置、ここでは、画面中央に位置するようにロボット
１を制御する（第７図参ＷＡ）、 すなわち、コンピ
ュータ１９は、ロボット１の関節、アーム等を駆動する
ステッピングモータ（図示を略す）を電線映像１４の幅
が太くなるように、電線映像１４が画面１３の中央にく
るように、しがも、画面１３における電線映像１４が水
平でかつ電線映像１４の左右両端部分の幅が等しくなる
ように（把持部８が電線１０′に対して水平且つ直角と
なるように）制御する。コンピュータ１９は、ロボット
１の関節の制御を繰り返し、画面１３上での電線映像１
４の太さが一定となったところで、把持アーム８を駆動
し、電線１０′を把持させる。
の位置に関係するデータをコンピュータ１９に向かって
出力する。コンピュータ１９は電線映像１４が画面の指
定位置、ここでは、画面中央に位置するようにロボット
１を制御する（第７図参ＷＡ）、 すなわち、コンピ
ュータ１９は、ロボット１の関節、アーム等を駆動する
ステッピングモータ（図示を略す）を電線映像１４の幅
が太くなるように、電線映像１４が画面１３の中央にく
るように、しがも、画面１３における電線映像１４が水
平でかつ電線映像１４の左右両端部分の幅が等しくなる
ように（把持部８が電線１０′に対して水平且つ直角と
なるように）制御する。コンピュータ１９は、ロボット
１の関節の制御を繰り返し、画面１３上での電線映像１
４の太さが一定となったところで、把持アーム８を駆動
し、電線１０′を把持させる。
以上、実施例においては、対象物の特徴的イメージとし
て色を例に挙げて説明したが、形に特徴がある対象物で
あれば、その形を対象物に関する特徴的なイメージとし
て指定してもよい。
て色を例に挙げて説明したが、形に特徴がある対象物で
あれば、その形を対象物に関する特徴的なイメージとし
て指定してもよい。
（発明の効果）
本発明に係わる対象物をロボットに把持させる方法は、
以上説明したように構成したので、以下の効果を奏する
。
以上説明したように構成したので、以下の効果を奏する
。
■ロボットの構造が簡単化される。
■ロボット自動操縦処理が簡略化される。
■ロボット操縦者の操作が容易となる。
第１図は本発明に係わる対象物をロボットに把持させる
方法を説明するための模式図、第２図ないし第７図は第
１図に示す画像処理装置の画面に映し出される映像を模
式的に示した図、である。 １・・・ロボット、７・・・先端 ８・・・把持部、１０・・・電線 ９・・・イメージセンサ、１３・・・画面第１図 第２図 第４ 図 第６図
方法を説明するための模式図、第２図ないし第７図は第
１図に示す画像処理装置の画面に映し出される映像を模
式的に示した図、である。 １・・・ロボット、７・・・先端 ８・・・把持部、１０・・・電線 ９・・・イメージセンサ、１３・・・画面第１図 第２図 第４ 図 第６図
Claims (1)
- 対象物を把持する把持部を有する先端に前記対象物を受
像するためのイメージセンサを設け、該イメージセンサ
の画像出力を信号処理して前記対象物に関する特徴的な
イメージを抽出し、該対象物に関するイメージが画面の
指定位置に位置されるようにロボットを制御しつつ前記
把持部を前記対象物に接近させ、対象物をロボットに把
持させる方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17595890A JPH0463687A (ja) | 1990-07-03 | 1990-07-03 | 対象物をロボットに把持させる方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17595890A JPH0463687A (ja) | 1990-07-03 | 1990-07-03 | 対象物をロボットに把持させる方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0463687A true JPH0463687A (ja) | 1992-02-28 |
Family
ID=16005234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17595890A Pending JPH0463687A (ja) | 1990-07-03 | 1990-07-03 | 対象物をロボットに把持させる方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0463687A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002086376A (ja) * | 2000-09-13 | 2002-03-26 | Yaskawa Electric Corp | 視覚センサの誘導方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5993293A (ja) * | 1982-11-19 | 1984-05-29 | 株式会社日立製作所 | 視覚装置 |
| JPS59209782A (ja) * | 1983-05-10 | 1984-11-28 | 古河電気工業株式会社 | 配電工事用活線ロボツトのア−ム位置決め方法 |
-
1990
- 1990-07-03 JP JP17595890A patent/JPH0463687A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5993293A (ja) * | 1982-11-19 | 1984-05-29 | 株式会社日立製作所 | 視覚装置 |
| JPS59209782A (ja) * | 1983-05-10 | 1984-11-28 | 古河電気工業株式会社 | 配電工事用活線ロボツトのア−ム位置決め方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002086376A (ja) * | 2000-09-13 | 2002-03-26 | Yaskawa Electric Corp | 視覚センサの誘導方法 |
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