JPH0465620B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0465620B2 JPH0465620B2 JP59130641A JP13064184A JPH0465620B2 JP H0465620 B2 JPH0465620 B2 JP H0465620B2 JP 59130641 A JP59130641 A JP 59130641A JP 13064184 A JP13064184 A JP 13064184A JP H0465620 B2 JPH0465620 B2 JP H0465620B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- battery
- guided vehicle
- main body
- automatic guided
- charging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Secondary Cells (AREA)
- Battery Mounting, Suspending (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はバツテリーを動力源とし自動運転さ
れる無人搬送車のバツテリーの充電と交換を自動
的に行なうもので、特に無人搬送車の稼働率を向
上させるバツテリー交換充電装置に関するもので
ある。
れる無人搬送車のバツテリーの充電と交換を自動
的に行なうもので、特に無人搬送車の稼働率を向
上させるバツテリー交換充電装置に関するもので
ある。
無人搬送車として例えば特開昭58−168107号公
報に示されたもののように自動運転されるものが
ある。この種の無人搬送車の多くはバツテリーを
動力源としたものであるが、バツテリーの充電の
ために無人搬送車が長時間にわたつて休止するこ
とになり、また、バツテリーの電解液保守のため
に充電、交換の動作が制約されて低い稼働率とな
る不具合があつた。
報に示されたもののように自動運転されるものが
ある。この種の無人搬送車の多くはバツテリーを
動力源としたものであるが、バツテリーの充電の
ために無人搬送車が長時間にわたつて休止するこ
とになり、また、バツテリーの電解液保守のため
に充電、交換の動作が制約されて低い稼働率とな
る不具合があつた。
この発明は上記の欠点を解消するもので、放電
した無人搬送車のバツテリーを自動的に降ろして
充電装置に接続し、充電済の他のバツテリーを自
動的に無人搬送車に乗せて接続するとともに、こ
れらの充電、交換動作を阻害することなく電解液
保守が可能なバツテリー交換充電装置を提供しよ
うとするものである。
した無人搬送車のバツテリーを自動的に降ろして
充電装置に接続し、充電済の他のバツテリーを自
動的に無人搬送車に乗せて接続するとともに、こ
れらの充電、交換動作を阻害することなく電解液
保守が可能なバツテリー交換充電装置を提供しよ
うとするものである。
以下、第１〜第９図によつてこの発明の一実施
例を説明する。
例を説明する。
図中、１は床面で、２は床面１に載置状態に設
けられた本体、３は本体２の下部に設けられた移
送装置、３１は移送装置３の要部を構成する上下
動機構、３１ａは本体２に設けられた上下動機構
３１の電動シリンダーで、３１ｂはこれに連結さ
れたロツド、３１ｃは一端がロツド３１ｂに他端
は本体２に枢着された第１リンク、３１ｄは一端
がロツド３１ｂに他端は移送装置３の要部をなす
前後進機構３２のベースに枢着された第２リン
ク、３２ｂは前後進機構３２のガイドロツドでベ
ース３２ａに固定されている。３２ｃはガイドロ
ツド３２ｂに案内されて移動する前後進機構３２
の駆動体、３３は駆動体３２ｃに支持されたチエ
インコンベヤからなる移送機構で、３３ａは移送
機構３３に設けられた第１位置決め体、３３ｂは
移送機構３３に第１位置決め体３３ａとは離れて
設けられた第２位置決め体、３４は本体２に設け
られた昇降装置で、３４ａはこれのガイドレー
ル、３４ｂは本体２上部に枢着されたスプロケツ
ト、３４ｃはガイドレール３４ａに案内されるフ
レーム、３４ｄは一端がフレーム３４ｃに固定さ
れてスプロケツト３４ｂに巻き掛けられ他端につ
り合いおもり３４ｅを吊持したチエイン、３５は
フレーム３４ｃに設けられた運搬装置で、３５ａ
はガイドロツド３５ｂ、送りねじ３５ｃからなる
運搬装置３５の横行機構、３５ｄは横行機構３５
ａに係合されて横行変位する把持機構、３５ｅは
把持機構３５ｄの吊り具、４は本体２に設けられ
て上下方向に互いに離れて配置されたバツテリー
棚、４ａはバツテリー棚４に設けられた位置決め
ピン、５はバツテリー、６は本体２に設けられた
充電室で、７は充電室６に設けられた充電装置、
８は床面１を走行する無人搬送車、９は本体２に
設けられて移送装置３、昇降装置３４、運搬装置
３５を制御する制御装置である。
けられた本体、３は本体２の下部に設けられた移
送装置、３１は移送装置３の要部を構成する上下
動機構、３１ａは本体２に設けられた上下動機構
３１の電動シリンダーで、３１ｂはこれに連結さ
れたロツド、３１ｃは一端がロツド３１ｂに他端
は本体２に枢着された第１リンク、３１ｄは一端
がロツド３１ｂに他端は移送装置３の要部をなす
前後進機構３２のベースに枢着された第２リン
ク、３２ｂは前後進機構３２のガイドロツドでベ
ース３２ａに固定されている。３２ｃはガイドロ
ツド３２ｂに案内されて移動する前後進機構３２
の駆動体、３３は駆動体３２ｃに支持されたチエ
インコンベヤからなる移送機構で、３３ａは移送
機構３３に設けられた第１位置決め体、３３ｂは
移送機構３３に第１位置決め体３３ａとは離れて
設けられた第２位置決め体、３４は本体２に設け
られた昇降装置で、３４ａはこれのガイドレー
ル、３４ｂは本体２上部に枢着されたスプロケツ
ト、３４ｃはガイドレール３４ａに案内されるフ
レーム、３４ｄは一端がフレーム３４ｃに固定さ
れてスプロケツト３４ｂに巻き掛けられ他端につ
り合いおもり３４ｅを吊持したチエイン、３５は
フレーム３４ｃに設けられた運搬装置で、３５ａ
はガイドロツド３５ｂ、送りねじ３５ｃからなる
運搬装置３５の横行機構、３５ｄは横行機構３５
ａに係合されて横行変位する把持機構、３５ｅは
把持機構３５ｄの吊り具、４は本体２に設けられ
て上下方向に互いに離れて配置されたバツテリー
棚、４ａはバツテリー棚４に設けられた位置決め
ピン、５はバツテリー、６は本体２に設けられた
充電室で、７は充電室６に設けられた充電装置、
８は床面１を走行する無人搬送車、９は本体２に
設けられて移送装置３、昇降装置３４、運搬装置
３５を制御する制御装置である。
すなわち、常時は上下動機構３１が下降位置
に、また移送機構３３は本体２内の引退位置に配
置されて第３図に示す状態となり、またバツテリ
ー棚４は充電装置７に接続されて充電中、又は充
電済の充電バツテリー５が配置されている。そし
て、無人搬送車８が第３図に示すように本体２外
側面の所定位置に停止したとすると、制御装置９
の第１動作指令により前後進機構３２が付勢され
て本体２から移送機構が３３が突出し、また移送
機構３３も付勢されて第１位置決め体３３ａが無
人搬送車８の空バツテリー５′と対向した状態で
停止し、また同時に運搬装置３５は上昇して把持
機構３５ｄがバツテリー棚４の充電バツテリー５
の下方30mm程度に対向したときに停止し、横行機
構３５ａにより充電バツテリー５の下方に把持機
構３５ｄが移動する。この状態で昇降装置３４に
より運搬装置３５が上方変位して把持機構３５ｄ
によつて充電バツテリー５が把持され横方機構３
５ａによりフレーム３４ｃの長手中心寄りに運搬
されて第４図の状態となる。ついで、上下動機構
３１が動作し第４図の状態から移送機構３３が上
方位置に変位して無人搬送車８の空バツテリー
５′を支持する。そして前後進機構３２の動作に
より移送機構３３が本体２内に後退するとともに
移送機構３３も動作して第１位置決め体３３ａに
支持された空バツテリー５′が第５図に示すよう
に運搬装置３５の直下を行き過ぎた位置に運搬さ
れる。この状態で第２位置決め体３３ｂは把持機
構３５ｄに把持された充電バツテリー５の直下に
配置される。ついで昇降装置３４により運搬装置
３５が下降して充電バツテリー５は第２位置決め
体３３ｂに支持されて第５図の状態となり把持機
構３５ｄも解放される。ついで、移送機構３３が
動作するとともに前後進機構３２により本体２か
ら無人搬送車８側に突出して空バツテリー５′が
把持機構３５ｄの直下に配置され第６図の状態に
なる。ついで第６図の状態から運搬装置３５が上
昇し把持機構３５ｄが空バツテリー５′を把持し
適宜なバツテリー棚４に対応して停止し横行機構
３５ａの動作により対向したバツテリー棚４の位
置決めピン４ａの直上に空バツテリー５′が達し
たときに運搬装置３５が下降して把持機構３５ｄ
が解放動作し空バツテリー５′はバツテリー棚４
に収納され第３図の状態に戻り充電装置７に接続
されて充電される。一方、移送機構３３は第６図
の状態からさらに動作するとともに前後進機構３
２の動作により充電バツテリー５が無人搬送車８
の所定位置に移送されて第７図の状態となる。そ
して上下動機構３１が下方動作して充電バツテリ
ー５が無人搬送車８に積載されて接続され、つい
で移送機構３３が本体２内に後退して第３図の状
態に戻る。このようにして無人搬送車８の空バツ
テリー５′が充電バツテリー５と自動交換される
ので、バツテリーの充電に対応した長時間無人搬
送車８を停止させる必要がなく無人搬送車８の稼
動率を向上することができる。また、バツテリー
は電解液の蒸発等に対し精製水を補給して電解液
面を規定高さに保つ必要があるが、このような補
液作業を行なう場合には制御装置９を人為操作し
て第２動作を指令すると、前後進機構３２、移送
機構３３が付勢されて移送機構３３は本体２の反
無人搬送車８側の外側面に突出しバツテリーが本
体２外の無人搬送車８の動作を阻害しない場所に
配置される。したがつて、無人搬送車８の稼働率
を低下させることなく、安全かつ容易に補液作業
を行なうことができる。
に、また移送機構３３は本体２内の引退位置に配
置されて第３図に示す状態となり、またバツテリ
ー棚４は充電装置７に接続されて充電中、又は充
電済の充電バツテリー５が配置されている。そし
て、無人搬送車８が第３図に示すように本体２外
側面の所定位置に停止したとすると、制御装置９
の第１動作指令により前後進機構３２が付勢され
て本体２から移送機構が３３が突出し、また移送
機構３３も付勢されて第１位置決め体３３ａが無
人搬送車８の空バツテリー５′と対向した状態で
停止し、また同時に運搬装置３５は上昇して把持
機構３５ｄがバツテリー棚４の充電バツテリー５
の下方30mm程度に対向したときに停止し、横行機
構３５ａにより充電バツテリー５の下方に把持機
構３５ｄが移動する。この状態で昇降装置３４に
より運搬装置３５が上方変位して把持機構３５ｄ
によつて充電バツテリー５が把持され横方機構３
５ａによりフレーム３４ｃの長手中心寄りに運搬
されて第４図の状態となる。ついで、上下動機構
３１が動作し第４図の状態から移送機構３３が上
方位置に変位して無人搬送車８の空バツテリー
５′を支持する。そして前後進機構３２の動作に
より移送機構３３が本体２内に後退するとともに
移送機構３３も動作して第１位置決め体３３ａに
支持された空バツテリー５′が第５図に示すよう
に運搬装置３５の直下を行き過ぎた位置に運搬さ
れる。この状態で第２位置決め体３３ｂは把持機
構３５ｄに把持された充電バツテリー５の直下に
配置される。ついで昇降装置３４により運搬装置
３５が下降して充電バツテリー５は第２位置決め
体３３ｂに支持されて第５図の状態となり把持機
構３５ｄも解放される。ついで、移送機構３３が
動作するとともに前後進機構３２により本体２か
ら無人搬送車８側に突出して空バツテリー５′が
把持機構３５ｄの直下に配置され第６図の状態に
なる。ついで第６図の状態から運搬装置３５が上
昇し把持機構３５ｄが空バツテリー５′を把持し
適宜なバツテリー棚４に対応して停止し横行機構
３５ａの動作により対向したバツテリー棚４の位
置決めピン４ａの直上に空バツテリー５′が達し
たときに運搬装置３５が下降して把持機構３５ｄ
が解放動作し空バツテリー５′はバツテリー棚４
に収納され第３図の状態に戻り充電装置７に接続
されて充電される。一方、移送機構３３は第６図
の状態からさらに動作するとともに前後進機構３
２の動作により充電バツテリー５が無人搬送車８
の所定位置に移送されて第７図の状態となる。そ
して上下動機構３１が下方動作して充電バツテリ
ー５が無人搬送車８に積載されて接続され、つい
で移送機構３３が本体２内に後退して第３図の状
態に戻る。このようにして無人搬送車８の空バツ
テリー５′が充電バツテリー５と自動交換される
ので、バツテリーの充電に対応した長時間無人搬
送車８を停止させる必要がなく無人搬送車８の稼
動率を向上することができる。また、バツテリー
は電解液の蒸発等に対し精製水を補給して電解液
面を規定高さに保つ必要があるが、このような補
液作業を行なう場合には制御装置９を人為操作し
て第２動作を指令すると、前後進機構３２、移送
機構３３が付勢されて移送機構３３は本体２の反
無人搬送車８側の外側面に突出しバツテリーが本
体２外の無人搬送車８の動作を阻害しない場所に
配置される。したがつて、無人搬送車８の稼働率
を低下させることなく、安全かつ容易に補液作業
を行なうことができる。
なお、この実施例では移送装置３、昇降装置３
４、運搬装置３５の動作を組合せてバツテリーを
交換し、また充電中のバツテリーが積重ね状態に
配置されるので少ない床面積にバツテリーの収容
数の多いバツテリー交換充電装置を設けることが
できる。また、移送機構３３に第１、第２位置決
め体３３ａ，３３ｂを設けて空バツテリー５′、
充電バツテリー５を支持するようにして、運搬装
置３５の昇降往復動作それぞれに空バツテリー
５′、充電バツテリー５のいずれかを運搬するよ
うにしたので、短い時間でバツテリーを交換する
ことができる。
４、運搬装置３５の動作を組合せてバツテリーを
交換し、また充電中のバツテリーが積重ね状態に
配置されるので少ない床面積にバツテリーの収容
数の多いバツテリー交換充電装置を設けることが
できる。また、移送機構３３に第１、第２位置決
め体３３ａ，３３ｂを設けて空バツテリー５′、
充電バツテリー５を支持するようにして、運搬装
置３５の昇降往復動作それぞれに空バツテリー
５′、充電バツテリー５のいずれかを運搬するよ
うにしたので、短い時間でバツテリーを交換する
ことができる。
以上説明したとおりこの発明は、本体の互いに
対向した外側面の両方からそれぞれ外方へ突出可
能に構成された移送機構を突出動作させる前後進
機構と移送機構を上下変位させる上下動機構とを
持ち本体に設けられて外側面の所定位置に停止し
た無人搬送車に対して無人搬送車用のバツテリー
を乗せ降ろしする移送装置を設け、この移送装置
を介して本体に搬入されたバツテリーを充電する
装置と、上記移送機構を無人搬送車側に突出させ
てバツテリーを乗せ降ろし動作させる第１動作及
び移送機構を本体から反上記無人搬送車側に突出
させる第２動作を実施させる制御装置を配置した
ものである。これによつて無人搬送車をバツテリ
ー充電に対応した長時間にわたつて停止させるこ
となく自動でバツテリーを交換充電することがで
きて無人搬送車の稼動率を向上させることができ
る。またバツテリーの補液作業は本体外の無人搬
送車の動作に影響しない場所で行なうことができ
て、無人搬送車の稼動率を低下させず、安全かつ
容易に補液することができるバツテリー交換充電
装置を実現するものである。
対向した外側面の両方からそれぞれ外方へ突出可
能に構成された移送機構を突出動作させる前後進
機構と移送機構を上下変位させる上下動機構とを
持ち本体に設けられて外側面の所定位置に停止し
た無人搬送車に対して無人搬送車用のバツテリー
を乗せ降ろしする移送装置を設け、この移送装置
を介して本体に搬入されたバツテリーを充電する
装置と、上記移送機構を無人搬送車側に突出させ
てバツテリーを乗せ降ろし動作させる第１動作及
び移送機構を本体から反上記無人搬送車側に突出
させる第２動作を実施させる制御装置を配置した
ものである。これによつて無人搬送車をバツテリ
ー充電に対応した長時間にわたつて停止させるこ
となく自動でバツテリーを交換充電することがで
きて無人搬送車の稼動率を向上させることができ
る。またバツテリーの補液作業は本体外の無人搬
送車の動作に影響しない場所で行なうことができ
て、無人搬送車の稼動率を低下させず、安全かつ
容易に補液することができるバツテリー交換充電
装置を実現するものである。
第１図はこの発明によるバツテリー交換充電装
置の一実施例を原理的に示す正面図、第２図は第
１図の右側面図、第３〜第８図はそれぞれ第１図
の装置の動作を説明した第１図相当図である。 ２……本体、３……移送装置、３１……上下動
機構、３２……前後進機構、３３……移送機構、
３４……昇降装置、３５……運搬装置、３５ａ…
…横行機構、３５ｄ……把持機構、４……バツテ
リー棚、５，５′……バツテリー、７……充電装
置、８……無人搬送車、９……制御装置。なお、
図中同一部分は同一符号により示す。
置の一実施例を原理的に示す正面図、第２図は第
１図の右側面図、第３〜第８図はそれぞれ第１図
の装置の動作を説明した第１図相当図である。 ２……本体、３……移送装置、３１……上下動
機構、３２……前後進機構、３３……移送機構、
３４……昇降装置、３５……運搬装置、３５ａ…
…横行機構、３５ｄ……把持機構、４……バツテ
リー棚、５，５′……バツテリー、７……充電装
置、８……無人搬送車、９……制御装置。なお、
図中同一部分は同一符号により示す。
Claims (1)
- １ 本体と、この本体の互いに対向した外側面の
両方からそれぞれ外方に突出可能に構成された移
送機構とこの移送機構を上記外側面から突出動作
させる前後進機構と上記移送機構を上下変位させ
る上下動機構とを持ち上記本体に設けられて上記
外側面の所定位置に停止した無人搬送車に対して
上記無人搬送車用のバツテリーを乗せ降ろしする
移送装置と、上記本体に上記移送装置を介して搬
入された上記バツテリーに充電する充電装置と、
上記前後進機構を付勢し上記移送機構を上記本体
から上記無人搬送車側に突出させて上記上下動機
構及び移送機構を付勢して上記無人搬送車のバツ
テリーを乗せ降ろし動作させる第１動作並びに上
記前後進機構を付勢して上記移送機構を上記本体
から反上記無人搬送車側に突出させる第２動作を
実施させる制御装置とを備えたバツテリー交換充
電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59130641A JPS6110919A (ja) | 1984-06-25 | 1984-06-25 | バツテリ−交換充電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59130641A JPS6110919A (ja) | 1984-06-25 | 1984-06-25 | バツテリ−交換充電装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6110919A JPS6110919A (ja) | 1986-01-18 |
| JPH0465620B2 true JPH0465620B2 (ja) | 1992-10-20 |
Family
ID=15039107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59130641A Granted JPS6110919A (ja) | 1984-06-25 | 1984-06-25 | バツテリ−交換充電装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6110919A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63192414A (ja) * | 1987-02-05 | 1988-08-09 | オ−トマツクス株式会社 | 床面清掃ロボツト |
| US4922452A (en) * | 1987-11-16 | 1990-05-01 | Analytek, Ltd. | 10 Gigasample/sec two-stage analog storage integrated circuit for transient digitizing and imaging oscillography |
| JP2013252267A (ja) * | 2012-06-06 | 2013-12-19 | Konami Digital Entertainment Co Ltd | 充電装置及びそれを備えたゲーム機 |
| CN111660867B (zh) * | 2020-06-16 | 2021-07-06 | 南京棠邑科创服务有限公司 | 一种能自动更换备用电池的新型动力电池装置 |
-
1984
- 1984-06-25 JP JP59130641A patent/JPS6110919A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6110919A (ja) | 1986-01-18 |
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