JPH0465963B2 - - Google Patents

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JPH0465963B2
JPH0465963B2 JP59192785A JP19278584A JPH0465963B2 JP H0465963 B2 JPH0465963 B2 JP H0465963B2 JP 59192785 A JP59192785 A JP 59192785A JP 19278584 A JP19278584 A JP 19278584A JP H0465963 B2 JPH0465963 B2 JP H0465963B2
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accelerometer
cluster
accelerometers
frequency
signals
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Furederitsuku Watoson Nooman
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JII II SHII FUERANTEI DEFUENSU SHISUTEMUSU Ltd
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Publication of JPH0465963B2 publication Critical patent/JPH0465963B2/ja
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    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
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    • G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
    • G01C21/188—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects for accumulated errors, e.g. by coupling inertial systems with absolute positioning systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G01P15/02—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses
    • G01P15/08—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
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Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は加速度計システムに関するものであ
り、特に慣性プラツトホームに関連する加速度計
システムに関するものである。従つて本発明は航
空機工業分野で利用される。
従来の技術 慣性プラツトホームの構造は、多くの形をとる
ことができ、一つの構成形状は、母体乗物の慣性
航行システムに用いられるプラツトホーム装置で
あり、その装置ではデイザード（dithered）・リ
ング・レーザ・ジヤイロスコープから成る直交受
感トライアツド及び加速度計から成る直交受感三
つ組がクラスタといわれる共通の堅固な構造体の
形に取付けられている。このプラツトホームとク
ラスタは、母体乗物に対して動かないように保持
されて、乗物が運動をするとき、ジヤイロと加速
度計がプラツトホームと乗物の空間内での角加速
度及び並進加速度を検出する。ジヤイロ及び加速
度計によつて作られた信号は、通常適当な算法の
適用によつて乗物の運動を定める処理計算機に送
られる。計算機によるこの周知の信号処理は、本
明細書で、触れているが、これは当該技術の一部
分を構成しているが本発明の一部を構成しないの
で、その詳細は与えられない。
理想的には、このクラスタ加速度計は、比較的
低周波数（数10ヘルツより小さい）で単一方向性
または振動性である乗物の加速度の成分だけに応
答すべきで、慣性品質加速度計として公知のもの
が高周波数の応答を悪くするという犠牲を払つ
て、加速度の低周波変動において正確に応答する
ように設計されている。本明細書において「慣性
品質」という用語は、慣性航法に使用するに適当
な品質という意味であり、「低周波加速度計」と
いう用語は、このような慣性品質加速度計をさす
のに用いられる。
しかし、一つのクラスタ構成内に三つの単軸加
速度計ジヤイロを位置決めすることについての制
約は、誤つた加速度測定を生じさせる付加的な加
速度が、それらを補償または除去しなければ、感
知されることを意味する。
このような誤差の源及びそれらの解決法を定め
る方程式は、教科書、例えば米国ニユージヤージ
ー州、エンゲルウツド・クリフスのプレンテイ
ス・ホール・インコーポレーテツド（Prentice−
Hall Inc.）発行の「慣性誘導工学（Inertial
Guidance Engineering）」に詳しく載つている。
そのような誤差の源の二つが、いわゆるコーニ
ング（coning）効果とスカリング（sculling）効
果であつて、前者は角加速度測定の誤差を生ずる
ジヤイロ入力軸の運動によつて生じさせられ、後
者は、２本の直交軸に沿つた数100ヘルツの比較
的高周波数の直線振動と角振動が第３の直交軸に
沿つた定常直線加速度を生じさせるものである。
発明が解決しようとする問題点 これらの誤差を補償するために、その効果を生
ずる信号の測定と処理を必要とする補正をジヤイ
ロ及び慣性品質加速度計によつて測定される角加
速度及び直線加速度に加える必要がある。
スカリング効果の場合に、例えば、結果として
生ずる定常直線加速度は、慣性品質加速度計の動
作帯域巾以内にあるが、二つの直交軸にあり、通
常の慣性品質加速度計が応答できない高い周波数
の振動加速度から生じている。測定されて処理さ
れなければならないのは、これらの高周波加速度
（及び対応するコーニング効果の高周波角運動）
であり、このような高周波振動加速度を測定でき
る加速度計を以後「高周波数範囲」で作動できる
という。
前記クラスタは、システムのハウジング及び母
体乗物から防振弾性取付台によつて機械的に隔離
できるが、そのような隔離は、決して完全ではな
く、母体乗物によつて引起こされたり、前記取付
台によつて変形された加速度がクラスタに作用し
て、上に挙げた振動加速度を誘導することがあ
る。
さらに、ジヤイロ・デイザ機構からの反作用ト
ルクがクラスタの重心のまわりに数100ヘルツの
デイザ周波数でクラスタの角運動を生じさせるこ
とがある。理論的には、このような角運動は、加
速度計を重心におくことによつて小さくすること
ができるが、実際には計器類の大きなことはその
ような理想的な位置決めを妨げ、クラスタの運動
を定めるためには、加速度計の理想的位置からの
変位によつて生ずる運動の直線加速度成分を考慮
して測定した直線加速度及び角加速度について寸
法効果の計算を行つて、加速度測定をクラスタ内
の単一の点に戻すことが必要である。
このような寸法効果の計算は、普通の性質のも
のであり、このシステムの処理用計算機によつて
適用される適当な周知の算法によつて容易に行わ
れるが、この計算に用いられる算法、すなわちデ
ータの実現は、個々の加速度計及びジヤイロの特
性によつて左右され、従つてこの種の算法は、何
らかの計器の変更があつた場合に、計算機による
解法に容易に適応することができない。また、寸
法効果の補正を行うためには、上記のような振動
加速度の正確な測定が数kHzまで伸びる測定帯域
巾を必要とする。広い帯域巾にわたつてこのよう
な誤差を処理するのに必要な計算機の容量と計算
時間は、このシステムの費用と動作性能を決める
重要な要因となつている。
発明の目的 本発明の目的は、上に概説した誤差効果を除く
ことができるか、もしくはそれらの誤差の補正の
ための測定信号を周知の装置ならびに上記のよう
な加速度計クラスタを組込んだ慣性プラツトホー
ムにおけるよりより容易に得ることができるか、
またはその両方を達成する慣性プラツトホーム加
速度計クラスタを提供することである。
問題点を解決する技術的手段 本発明の第１の面によれば、慣性プラツトホー
ム加速度計クラスタが３本の直交軸の各々に関連
して本願でいう低周波数範囲内で作動できる少な
くとも一つの加速度計と、本願でいう高周波数範
囲で作動でき、他の直交軸の対応する加速度計対
と共通な打撃の中心であり、クラスタの重心にも
一致する点のまわりに等距離に配設された１対の
加速度計と、前記１対の（高周波）加速度計から
の信号の和から前記軸に沿つたクラスタの振動加
速度を表す和信号を発生するように使用できると
共に、前記１対の（高周波）加速度計からの信号
間の差から前記直交軸の一方のまわりのクラスタ
の角加速度を表す差信号を生ずるように使用でき
る信号処理手段を備えている。
本発明の第２の面によれば、慣性プラツトホー
ムがジヤイロから成る直交三つ組及びジヤイロ及
び加速度システムから受けた信号に応じて、３次
元空間におけるプラツトホームの運動を計算する
処理手段を備えた前の節で定義した加速度計クラ
スタを備えている。
本明細書において、「打撃の中心」という用語
は、その点に加速度計を置いたとき、加速度計が
どの軸の周りの角加速度にも感じない点のことを
意味するものとする。
実施例 第１図を参照すると、慣性プラツトホームが中
空立方形構造体１０の中に形成されたジヤイロ及
び加速度計クラスタを備えている。外壁の三つに
ジヤイロ・パツケージGxGy及びGzが取付けられ、
それぞれのパツケージには周知の形の機械的にデ
イザされるリングレーザ・ジヤイロが入つてい
る。立方体の壁１１の内面は、壁面の中心近くに
置かれた取付けブロツク１２を付けていて壁の平
面に垂直に伸びる平らな取付け面１３を与える。
これらのブロツクは、向かい合いの壁面と関連
して対を成しており、各対の取付け面が同一平面
上にあるように置かれ、前記平面は、他の二つの
平面に直交して立方構造体を通つて伸びており、
三つの平面すべてがクラスタの重心１４で交差す
る。
取付け面１３の各々には、一つの加速度計が付
いており、それらの加速度計は、取付けブロツク
に矢印で示され、１４に示したｘ，ｙ及びｚ座標
軸の方向に伸びている受感軸に従つて１５ｘ，１
５′ｘ，１５ｙ，１５′ｙ，１５ｚ及び１５′ｚと
して示されている。
各対において加速度計１５及び１５′は、重心
１４の両側に等距離離れて配置されていることが
わかるであろう。
クラスタが、例えば、ｘ方向に並進加速度を受
けると、加速度計１５ｘ及び１５′ｘからの信号
の平均（それらの和の関数）がその方向の並進加
速度の尺度であることが認められるであろう。運
動がｙ軸の周りの回転を含む場合、加速度計１５
ｘ及び１５′ｘからの信号は、引算の形のもので
あり、それらの差によつてその軸の周りの角加速
度を表す。加速度計１５ｙと１５′ｙとの間の信
号差は、軸の周りの角加速度を表し、加速度計１
５ｚと１５′ｚとの間の信号差は、ｘ軸の周りの
角加速度を表すことがわかるであろう。
ｘ軸に関連した二つの加速度計１５ｘ及び１
５′ｘを含む加速度計システムAxを示す第２図を
参照する。これらの加速度計は、構成が同じ単一
軸の装置であり、それぞれは、ゼロから数kHzま
でにわたる動作帯域をもち、アナログの形の出力
信号を与える。一つの適当な装置が米国ワシント
ン州レドモンドにあるサンドストランド・デー
タ・コントロール・インコーポレーテツド
（Sundstrand Data Control Inc.）によつて作ら
れたサンドストランド9A2000水晶たわみ形加速
度計である。
装置１５ｘ，１５′ｘの加速度の大きさに関係
する出力信号は、加速度計の相対振幅を整合させ
て、基準化する基準化（scaling）増幅器１６，
１６′に送られる。増幅器１６及び１６′の出力
は、加算増幅器１７に送られ、それの出力１８
は、加速度計の信号の和に比例し、クラスタのｘ
軸に沿つた並進、すなわち直線加速度の関数であ
る。
増幅器１６及び１６′の出力は、また差動増幅
器１９の入力に送られ、それの出力２０が加速度
計の信号間の差に比例して、クラスタのｙ軸の周
りの回転加速度の関数である。
クラスタのｘ方向におけるすべての並進加速度
を含む出力１８からの「和」信号は、またAD変
換器２１を介して処理計算機２２に加えられ、そ
の処理計算機２２は、またクラスタの他の加速度
計システムAy及びAzならびにジヤイロGx，Gy
及びGzからの対応する「和」及び「差」信号を
受けて航空機の運動によるクラスタの運動を普通
の方法で定めるための計算を行う。
「和」及び「差」信号は、アナログの形であつ
て、アナログ回路を用いてコーニング誤差及びス
カリング誤差を計算する普通の補正発生回路２３
に加えられる。
決定される誤差に関係する信号は、AD変換器
２４を介して計算機２２に加えられて、加速度計
及びジヤイロの読みを修正して前記コーニング及
びスカリング運動を補償するのに用いられる。
回路２３は、二つのセクシヨン２５と２６に分
割されている。上側セクシヨン２５は、３軸の周
りのコーニング効果のための補正信号を発生し、
特定の軸、例えば、ｚ軸の周りのコーニング速度
は、〔（ｙ軸の周りの回転角）×（ｘ軸の周りの回転
角速度）〕＋〔（ｘ軸の周りの回転角度）×（ｙ軸の周
りの回転角速度）〕として定義でき、ｘ軸及びｙ
軸の各々の周りのコーニング速度に対して対応す
る関係が成り立つ。ｘ軸加速度計システムAxか
らの差信号は、ｙ軸の周りの角加速度を表し、そ
の信号の第１の時間積分が回転の角速度を表し、
第２の時間積分がｙ軸の周りの回転角度を表す。
加速度計システムAx（ｙ軸の周りの回転に関係
する）の出力２０は、出力端子２７ｙが出力２９
ｙをもつ第２段の積分器２８ｙに接続された第１
段の積分器２６ｙに加えられる。第１段の積分器
２７ｙはまた、乗算器３０の一方の入力に加えら
れ、その乗算器の第２の入力は第２段の積分器２
８ｘ（加速度計システムAzからのｘ軸信号を受け
る）に接続されている。第２段の積分器の出力２
９ｙは、乗算器３１の一方の入力に接続され、そ
の乗算器への第２の入力は、第１段の積分器２６
ｘの出力に接続される。積信号が加算増幅器３２
の中で加算され、ｚ軸の周りのコーニング速度を
表す信号が出力３３に現れる。このアナログ信号
は、AD変換器２４に加えられて、次に上述の計
算機２２に加えられる。
加速度計Ay及びAzからの対応する「差」信号
は、それぞれ第１段の積分器２６ｚ及び２６ｘに
加えられる。
その他の積分器の段は、対応して乗算器と加算
器を介して接続されて、ｘ軸及びｙ軸のコーニン
グ速度信号を与える。
補正発生回路２３の下側部分２６は、スカリン
グ誤差に対する補正信号を与え、その信号は、任
意の軸、例えば、ｙ軸に対して、〔（ｚ軸の周りの
角変位）＋（ｘ軸に沿つた直線加速度）〕＋〔（ｘ軸の
周りの角度変位）×（ｚ軸に沿つた直線加送度）〕
として定義できる。乗算器３５ｙは、第１の入力
が第２段の積分器２８ｚの出力２９ｚへ接続され
て、ｚ軸の周りの変位を表す信号を受け、第２の
入力が加速度計システムAxの「和」出力１８に
接続されて、ｘ軸に沿つた直線加速度を表す信号
を受ける。乗算器３５′ｙは、第１の入力が第２
段の積分器２８ｘの出力２９ｘに接続されて、ｘ
軸の周りの変移を表す信号を受け、第２の入力が
加速度計システムAzの「和」出力に接続されて、
ｚ軸に沿つた直線加速度を表す信号を受ける。乗
算器の出力線３６ｙ及び３６′ｙの上に現れる積
信号は、加算増幅器３７ｙに加えられて、スカリ
ング補正を表す増幅器３７ｙの線３８の上の出力
信号は、AD変換器２４を介して計算器２２に加
えられる。対応する乗算器対３５ｘ，３５′ｘ及
び３５ｚ，３５′ｚが第２段の積分器信号及び加
速度計の「和」を受けて、それらの関連の加算増
幅器３７ｘ及び３７ｚからそれぞれｘ及びｚ軸に
対するスカリング補正信号を発生する。加速度計
システム及び積分器２８から受けた信号の相対振
動は、適当な増幅器または減衰器（図を明瞭にす
るために省いてある）によつて調節することが必
要なことがある。
補正発生回路２３にアナログ信号とアナログ回
路、特にアナログ乗算器を用いると、計算機２２
が対応する計算をデイジタルで行わなくてよくな
るので、かなりの計算処理時間を節約する。
図示のスカリング補償信号は、それらを用いて
直線加速度計信号（「和」信号から導かれる）へ
の補正を行うのに用いる計算機に加えられるが、
線３８の上のアナログ信号を適当に基準化して各
加速度システムからのアナログ「和」信号と混合
し、それによつて計算機への入力の数とデイジタ
ル処理の量を減らすことがわかるであろう。高周
波角運動測定値をアナログ形式で導くために、加
速度計を用いると、高周波ジヤイロ誤差と雑音を
除き、計算機２２によつて必要とされる母体乗物
の運動と関連する本質的に低周波数の変動を得る
ために、リングレーザ・ジヤイロのデイジタル出
力にデイジタルフイルタ３９を用いることを可能
にする。
上述のクラスタ構成の主な利益は、個々の加速
度計がそれらの打撃の中心を互いにずらした状態
で取付けられているが、三つの直交加速度計シス
テムの各々の打撃の中心は、クラスタの重心１４
に共存できて、それにより加速度計信号における
寸法効果の補正を行う必要を完全になくして、ク
ラスタ構成を一層簡単にする。
上述の加速度計システムの構成は、慣性プラツ
トホーム構造体を簡単にするだけでなく、そのほ
かの設備を備えることも可能にする。例えば、ク
ラスタの低周波角運動の測定は、本質的にはジヤ
イロによつて行われ、角運動の高周波測定（誤差
補正のための）は加速度計システムによつて行わ
れるが、測定システムの精度もしくは安定度また
はその両方を決めるために作られる信号間の比較
を行うことができるように、それらの動作範囲内
に重複部分があることがある。またある形の自己
検査を各加速度計システムの成分加速度計の間に
設けることもできる。長い時定数をもつた加速度
出力を（振動回転の微分効果を除くために）積分
して、加速度計の応答間の一致を確立するために
結果を比較する積分手段を備えた自己検査手段
（図示なし）を設けることもできる。
第２図に関して上に述べた慣性プラツトホー
ム・クラスタ構成は、二つの広帯域巾加速度計を
用い、それぞれが母体乗物の低周波「慣性」運動
とクラスタの高周波振動運動との両方ならびに母
体乗物によつて誘導されるすべてのものに応答す
る。
このような広い応答帯域巾をもつ加速度計は複
雑で、本質的に高価な装置であることが認められ
るであろう。
加速度計システムの詳細を示すもう一つの別の
構成が第３図に示されている。
ｘ軸に関連する加速度計システムA′xは、「高」
周波数応答、例えば、３Hzから2kHzにわたる帯
域巾をもつが、母体乗物の運動に関連する定常及
び低周波加速度を検出するには適さない１対の圧
電気加速度計４０ｘ及び４０′ｘを備えている。
適当な加速度計が米国カリフオルニア州サン・ウ
オン・ケープストラノ（San Juan Capestrano）
のエンデブコ（Endevco）コーポレーシヨンによ
つて作られているタイプ2250Aである。本明細書
において述べられているように、高周波加速度計
は、第２図に関して前に説明した加速度計１５ｘ
及び１５′ｘと同様に配設され、すなわち、それ
の両側においてその受感軸をｘ軸の方向に方向を
合せて重心１４から等距離に配設されている。こ
の加速度計システムはまた、独立の「低周波」加
速度計４０″ｘをも備え、この加速度計は、ゼロ
から50Hz以上までにわたる周波数応答帯域巾をも
つ本願の出願会社によつて作られているタイプ
FA2のような普通に市販されている慣性品質計器
である。
二つの高周波加速度計４０ｘ及び４０′ｘの出
力は、基準化増幅器４１及び４１′を介してそれ
ぞれ加算増幅器４２及び差動増幅器４３へ送ら
れ、これらの増幅器の出力は第２図の回路２３に
対応する補正発生回路４４に接続されている。
加算増幅器４２の出力４５はまた、結合回路４
６の信号を与えるように接続されており、その回
路へ低周波加速度計４０″ｘのアナログ出力信号
も送られる。
高周波及び低周波加速度計信号は、差動出力を
もつ増幅器４７，４８でそれぞれ適当に基準化さ
れる。各増幅器の一方の出力は、他方の増幅器に
接続されて、増幅器４７から信号を受けるように
接続された低域フイルタ５０及び増幅器４８から
の信号を受けるように接続された高域フイルタ５
１に対する共通レール４９を与える。これらのフ
イルタの出力は、結合増幅器５２の二つの入力に
接続され、増幅器５２は、結合帯域巾にわたつて
伸びる加速度信号をAD変換器５４従つて第２図
の計算機２２に対応する計算器５５へ与える出力
をもつている。フイルタ回路網の構成要素は、約
10Hzの分割周波数を与えるように選択される。
対応する加速度計システムA′y及びA′zはまた、
補正発生回路４４に対する「和」及び「差」信号
と計算機５５への入力のための高周波及び低周波
直線応答信号を生ずる。
この結合加速度計信号の中で、加速度計４０″
ｘからの10Hzより小さい分割周波数の振動成分だ
けが寸法効果誤差を受けて、計算機が寸法効果補
正算法を含む必要があつたとしても、複雑さを少
なくし、10Hz以下の周波数の範囲というその制限
のために、比較的少しの計算容量しか必要としな
いようにする。さらに、一つの軸と関連する低周
波加速度計を重心１４に置いて、その加速度計が
寸法効果誤差を受けず、補償算法を他の二つの低
周波加速度計に関して適用しさえすればよい場合
は、さらに簡単にすることができる。
従つて、少なくとも高周波応答部分がクラスタ
の重心と一致した共通な打撃の中心をもつように
対称に配置されている加速度計システムを用いる
慣性プラツトホーム・クラスタを形成することに
よつて、並進及び回転振動を決定して、コーニン
グ及びスカリング効果などの誤差の源をアナログ
形式で、かつ寸法効果誤差を除去または少なくと
も減らしながら、従来の処理用計算機においてデ
イジタル方式で行うよりずつとうまく取除くのに
用いることができるようにする。
先に概略述べた各システムの高周波加速度計の
間に自己検査のための手段を設けてもよい。さら
に自己検査手段（図示なし）がまた高周波加速度
計と低周波加速度計の動作帯域において重複があ
る場合に設けられてもよい。この共通帯域内の信
号をそれぞの帯域フイルタによつて隔離して、応
答の一致からの隔たりを確定するために比較して
もよい。
また、加速度計システムを広い帯域巾の加速度
計または限られた帯域巾を有する加速度計の組合
せで形成してもよいことを示した。英国特許第
2146775号は、単軸低周波慣性品質加速度計及び
高周波加速度計を備え、それらの出力は、基準化
されて、交差フイルタを介して接続され、上述の
広い動作帯域にわたつて伸びる統一された出力を
与える単軸加速度システムを記載しており、すな
わち加速度計４０″ｘ，４０ｘ及び結合ユニツト
４６と類似である。自立加速度計システムを全帯
域巾にわたつて所望の応答を与えるように構成し
て作ることができるので、異なる特性をもつた
個々の加速度計でするよりさらに容易に一つのシ
ステム内で置換えることができる。
このような自立加速度計システムは、第２図に
関して説明した広帯域巾加速度計の変更形として
対で使用できたことがわかるであろう。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明による慣性プラツトホームに関
連した（ジヤイロ及び）加速度計システムの斜視
図、第２図は本発明による第１の形の単軸加速度
システムを含む慣性プラツトホームの回路図、第
３図は、第２の形の単軸加速度計システムを含む
慣性プラツトホームの回路図を示す。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 三つの直交軸の各々に関連して、低周波範囲
    と高周波範囲を含む帯域巾にわたつて作動でき、
    他の直交軸の対応する加速度計対と共通な打撃の
    中心であり、クラスタの重心に一致する点の周り
    に等距離に配置された１対の加速度計と、前記１
    対の加速度計からの信号の和から前記軸に沿つた
    クラスタの振動加速度を表す和信号を発生する回
    路と、前記１対の加速度計からの信号間の差から
    前記直交軸の一つの周りのクラスタの角加速度を
    表す差信号を発生する回路とを含む信号処理手段
    とを備える加速度計システムを備えてなる慣性プ
    ラツトホーム加速度計クラスタ。 ２ 前記信号処理手段が高周波範囲で二つの加速
    度計によつて作られた信号の絶対及び相対振幅を
    制御するために使用できる基準化手段と、前記基
    準化された信号に応じて前記信号の代数平均に関
    係する和信号を作る加算増幅器と、前記基準化さ
    れた信号間の大きさと極性との差に応じて前記差
    信号を作る差動入力増幅器とを含む特許請求の範
    囲第１項に記載の加速度計クラスタ。 ３ 前記クラスタが閉じた立方形ハウジング構造
    体を備え、３本の座標軸の各々と関連した１対の
    加速度計が前記ハウジング構造体の内側の向かい
    合つた面に取付けられている特許請求の範囲第１
    項または第２項に記載の加速度計クラスタ。 ４ 各加速度計システムがそれぞれがＯHzから数
    ｋHzにわたる動作帯域巾をもつ二つの加速度計か
    ら成る特許請求の範囲第１項ないし第３項のいず
    れかに記載の加速度計クラスタ。 ５ 三つの直交軸の各々に関連して、低周波範囲
    内で作動できる一つの低周波加速度計と、高周波
    範囲で作動でき、他の直交軸の対応する加速度計
    対と共通な打撃の中心であり、クラスタの重心に
    一致する点の周りに等距離に配置された１対の高
    周波加速度計と、前記１対の高周波加速度計から
    の信号の和から前記軸に沿つたクラスタの振動加
    速度を表す和信号を発生する回路と、前記１対の
    高周波加速度計からの信号間の差から前記直交軸
    の一つの周りのクラスタの角加速度を表す差信号
    を発生する回路と、前記和信号及び低周波加速度
    計の信号に応じて構成成分である低周波及び高周
    波加速度計の低周波及び高周波作動範囲を含む帯
    域巾にわたつて伸びる統一加速度に関した信号を
    作る結合手段を含む信号処理手段とを備える加速
    度計システムを備えてなる慣性プラツトホーム加
    速度計クラスタ。 ６ 一つの加速度計システムの前記低周波加速度
    計が前記加速度計クラスタの重心にある特許請求
    の範囲第５項に記載の加速度計クラスタ。 ７ 前記結合手段が低周波加速度計からの信号を
    受けて所定の分割周波数以下の周波数の信号を通
    過させるように接続された低域フイルタ手段と前
    記処理手段の加算手段からの信号を受けて前記分
    割周波数以上の信号を通過させるように接続され
    た広域フイルタ手段を含む分割フイルタ回路網を
    備えている特許請求の範囲第６項に記載の加速度
    計クラスタ。
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