JPH0466016A - 定植装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的コ （産業上の利用分野） この発明は育苗床で育苗させた子苗を栽培（生育）用の
定植板に移植する定植装置に関する。

（従来の技術） 今日、食料供給の方式は大きく変りつつあり、自然依存
型の農業より施設栽培へ、施設栽培は更に発展して水耕
栽培へと開発が進められている。

水耕栽培では、育苗床である程度の大きざに育った苗を
、生育環境が制御される定植床に移植して生育させるも
のである。育苗床は養液を含浸させたロックウール、発
泡ウレタンフオームなどの海面体が用いられる。移植は
育苗床のまま定植板に形成した孔に植入する。

ところで、１つの育苗床で育生させる苗の数は、葉の面
積が小ざい植物の場合、数十本〜百本程度を育生させる
ことができるが、サラダ菜、レタスなどのように、葉の
面積が大きい植物の場合、１つの育苗床に複数本も育生
させることは、成長に影響する。このため、葉の面積が
大きい植物では、１つの育苗床に１つあるいは数本しか
育生させることができない。したがって、移植作業にお
いては、子苗１本あるいは数本だけの育苗床を移動させ
ることになり、作業量は膨大である。

（発明が解決しようとする課題） 育苗床で育てた苗を定植板に移植する定植装置は、育苗
床からピックアップした苗床を定植板に形成した定植用
孔に挿入するするが、苗床を把持したアームは、苗床を
上記孔に挿入した後、苗床の植入姿勢及び孔の形勢を崩
さないまま孔から抜去されなければならない。従来、こ
のような挿入・抜去作業を上記の誤動作なく敏速に行う
手段は、提供されていない。

そこで、この発明は、育苗床からピックアップ把持した
把持アームの苗床を、生長が良好に行なわれる姿勢で定
植板の孔に植入し、また、植入姿勢を崩すことなく把持
アームを抜去できるようにした定植装置の提供を目的と
する。

［発明の構成］ （課題を解決する手段） この発明は、育苗テーブルから苗床を把持する把持アー
ムと、前記苗床が植入される孔を有した定植板と、受け
口から底部の開口にかけてテーパ状に細った受け皿を前
記テーパ方向に回動するアームに取付けて成り、苗床を
把持した前記把持アームを受け口より受止めるとともに
前記受け皿を前記定植板の所定孔に案内し苗床を残して
把持アームを退避可能に構成した受け皿アームと、前記
受け皿に受止めさせる前記ワークを前記底部開口を通し
て前記孔に引込む引張アームとを設けている。

（作用） このような構成によれば、苗床を把持した把持アームは
、苗床を把持したまま受け口より受け皿に嵌合し、苗床
は受け皿のテーパによって安定に保持される。その後、
把持アームは受け皿より速やかに退避する。受け皿に残
った苗床は、受け皿の底部が開いているので、この底部
開口から臨む苗床を引張アームにて引張することで、定
植板の孔に引込まれる。これにより、苗床を傾けたりす
ることなく定植板の孔に生長が良好に行なわれる正常な
姿勢で植入することができる。

（実施例） 以下、この発明を図示の実施例によって詳細に説明する
。

第１図はこの発明に係る定植装置の一実施例を示す平面
図である。また第２図ないし第４図はそれぞれ第１図の
構成を明確にする構成図であり、第５図ないし第９図は
第１図の動作を説明するための説明図である。

第１図〜第３図において、１１はＸ−Ｙ移送台である。

Ｘ−Ｙ移送台１１は上段テーブル１１１と下段テーブル
１１２を有し、上段テーブル１１１には、縦横に所定数
の苗が育成した苗床１２を、下段テーブル１１２には移
植用孔１３１，１３１・・・が穿がたれた定植板１３を
載置しである。苗床１２は、第４図に示すような苗筒の
単槽苗床（以下ワークと呼ぶ）に分離可能な連結した苗
床である。本定植装置は、上段テーブル１１１に載置し
た苗床１２からワーク１２１を分離して下段テーブル１
１２の定植板３に移植する装置である。

苗床１２からワーク１２１を分離する把持アーム１４は
、上段テーブル１１１の高さに対応して設けた支持体１
５に取付けである。即ち、把持アーム１４は、上記支持
体１５に取付けたシリンダ１４１にてスラスト方向に駆
動されかつ、シリンダ１４１の出力を（油圧、或いは空
気圧）を伝達するパイプ１４２と、その先端部にシリン
ダ１５の出力を機械運動に変換する出力変換器１４４と
、一対の把持片１４３，１４３とを取付けて成る。

このような構成により、把持アーム１４はパイプ１４２
が上段テーブル１１１側へ前進移動するとき把持片１４
３，１４３を閉じ、パイプ１４２が上段テーブル１１１
から後退するとき把持片１４３．１４３を閉じる。後退
した把持アーム１４は、把持片１４３．１４３が上段テ
ーブル１１１から離れるようになっている。

また、上段テーブル１１１は苗床１２を位置決め突枠１
１１ａにて位置決めして載置する。載置された苗床１２
は上記突枠１１１ａより高く、苗床側面が突枠１１１ａ
より出ている。本装置では突枠１１１ａより出た苗床側
面に当接するするように、分離するり−クコ２１以外の
ワークを固定しておくための、固定壁１０Ａ、１０Ｂが
設けてある。上段テーブル１１１は、上記固定壁１０Ａ
。

１０Ｂによって区画される１つのポジションに、分離し
ようとするワーク１２１の位置を合せるように移動する
。支持体１５は図示しない手段によって上段テーブル１
１１に対応した定位置から下段テーブル１１２側に移動
することができる。

次に、下段支持体１１２は、把持アーム１４からのり−
ク１２１を受取る受け皿アーム１７と、受け皿アーム１
７にて受取ったワーク１２１を把持・引張して定植用孔
１３１に引込む引張アーム１８とを取付けである。これ
ら受け皿アーム１７と引張アーム１７は、第２図（ａ）
　、　（ｂ）及び第３図に示すように構成されている。

即ち、受け皿アーム１７は、第２図（ａ）に示すように
、アーム１７１と、該アーム１７１の先端に取付けた受
け皿１７２と、上記アーム１７１を第１図矢印方向に振
り子連動可能に支承する支承箱１７３とから構成されて
いる。支承箱１７３は、箱内の固定点に回動自在に取付
けた複数の（ここでは２本）の平行ロッド１７３ａ　、
１７３ｂを介してアーム１７１を回動可能に取付けてい
る。平行ロッド１７３ａ、１７３ｂは引張りスプリング
１７３Ｃによって引張られている。これにより、アーム
１７１は振り子運動の上死点に保持される。ストッパー
１７３ｄは上記上死点を構成するようにアーム１７１を
停止させている。受け皿アーム１７は、把持アーム１４
からワーク１２１を受取ると、その重量によって引張り
スプリング１７３Ｃが引張られ、下方向に回動すること
になる。受け皿１７２は第２図（ｂ）に示すように、四
角形の上部開口を受け口１７２ａとし、底部の開口１７
２ｂにかけてテーパ状に細めた形をしている。また、ア
ーム１７１が接続する四角形の一辺は、受け口１７２ａ
から底部にかけて溝１７２Ｃが穿設しである。ワーク１
２１を把持して下降したきた把持アーム１４は、把持片
１４３．１４３が上記溝１７２０に嵌合する。これによ
り受け口１７２ａの口径は広げられることになる。

一方、引張アーム１８は、支持体１６から受け皿１７２
の下方に延出したアーム１８１の先にシリンダ１８２を
取付け、該シリンダ１８２にバイブ１８３を接続してス
ラスト方向（第１図矢印参照）に駆動するようにしてい
る。パイプ１８３はシリンダ１８２の出力を遅延する遅
延器１８４を介して引張アクチュエータ１８５に接続し
ている。

第３図は上記引張アクチュエータ１８５の断面図であり
、引張アクチュエータ１８５は遅延器１８４によって同
図矢印方向に駆動される筒体１８６の中に鉗子状の爪１
８７ａ、１８７ｂを収納したものである。これら爪１８
７ａ　、１８７ｂは筒体１８６がシリンダ１８２４：よ
る力を受けていない下方状態のときは、自重によって口
を開けている。

なお、Ｘ−Ｙ移送台１１は、Ｙ方向に移送されるＹ軸移
動体１１３によって上段テーブル１１１と下段テーブル
１１２を連結している。Ｙ軸移動体１１３は、本体１１
４内でＸ軸方向に移動するＸ軸移動体１１５に取付けで
ある。こうしてＸ−Ｙ移送体１１は上段及び下段テーブ
ル１１１，１１２を任意のＸ−Ｙ位置に移動することが
できる。

また、下段テーブル１１２は、後述する第５、図に示す
ように、定植板１３の孔１３１に対応するガイド孔１１
２ａ穿設しである。

本定植装置は以上のように構成され、次にその作用を説
明する。

始めに、上段支持体１５は、把持アーム１４を、突枠１
１１ａを越えて苗床１２の１つのワーク１２１に導くこ
とができる定位置に停止している。

Ｘ−Ｙ移送台１１は、各移動体１１３，１１５を移動し
て、分離しようとするワーク１２１の位置を固定壁１０
Ａ、１０Ｂによって仕切られるワーク区画位置に合せる
。このとき、把持アーム１４は把持しようとするワーク
１２１の一辺部の対角線上に位置する。次（シリンダ１
４１が動作して、把持アーム１４を前進させる。把持ア
ーム１４は、把持片１４３．１４３の位置がワーク１２
１の一辺部に一致する位置で停止する。その後、把持ア
ーム１４はシリンダ１４１の動作によって即座に後退を
始める。把持アーム１４が後退を始めると同時に把持片
１４３，１４３は閉塞し１、ワーク１２１の一辺部を把
持する。モして把持アーム１４がさらに後退を続けるこ
とによって把持したワーク１２１の一片部をアーム軸方
向に引張り、ワーク１２１を苗床１２から分離すること
ができる。

ワーク１２１を分離し把持した把持アーム１４は、さら
に後退して上段テーブル１１１から離れ、次の工程を待
つ。

把持アーム１４がワーク１２１を保持して待機状態にな
ると、上段支持体１５が下降する。これによる把持アー
ム１４の下降位置には、受け皿アーム１７が待っている
。正確には、把持アーム１７の把持片１４３．１４３の
直下に受け佃アーム１７の受け皿１７２があり、把持ア
ーム１４に把持されたワーク１２１は、第５図及び第６
図に示すように、受け皿１７２内に受止められる。詳述
すると、把持アーム１４に把持されたワーク１２１は、
受け皿１７２の各４つの頂部にサイコロ状の各４つの頂
部が一致した状態で降りてくる。また、把持片１４３，
１４３がワーク１２１を把持した合掌部分１４３ａ　　
（第５図）は溝１７２０に一致している。上記合掌部分
１４３ａが溝・１７２Ｃに侵入すると、受け皿１７２は
受け口１７２ａの径が拡開され、ワーク１２１が受け口
端部に衝突することなく、安定した姿勢で受け皿１７２
に受取られる。ワーク１２１が受取られると、Ｘ−Ｙ移
送台１１は、受け皿１７２及び引張アクチュエータ１８
５の位置をワーク１２１を植入する孔１３１の位置に合
せるべく移動体１１３，１１５を移動させる。また、上
記Ｘ−Ｙ移送台１１の移送に同期して、シリンダ１８２
が動作し第７図に示すように引張アクチュエータ１８５
が浮上するとともに、浮上動作に合せて把持アーム１４
が受け皿１７２から退避する。

把持アーム１４が受け皿１７２から退避するときは、シ
リンダ１４１の力によって把持片１４３゜１４３を開い
た状態で、即ち溝１７２ｃを拡開させた状態で退く。従
って、ワーク１２１は把持アーム１４の退避中に引掛り
等で傾斜されることなく、安定した姿勢で受けＮ１７２
に内に残される。

引張アクチュエータ１８５は、ガイド孔１１２ａを通過
し、定植板１１２の孔１３１を通過して受け皿１７２内
のワーク底部に当接するまで第３図に示すような開脚状
態を維持し、先端がワーク底部に当接すると筒体１８６
がそれぞれ遅延器１８４の出力によって上昇する。これ
により、引張アクチュエータ１８５の各鉗子状先端は閉
塞され、ワーク１２１の海綿状底部を掴む。上記した把
持アームの退避動作は、引張アクチュエータ１８５がワ
ーク１２１を掴むまで行なわれていない。シリンダ１８
２は第７図の状態よりパイプ１８３を下げる。パイプ１
８３が降下することで、第８図に示すように、引張アク
チュエータ１８５はワーク１２１を孔１３１に引張り下
げることができる。

ワーク１２１が定植用孔１３１に挿入されると、受け皿
アーム１７は孔１３１より所定距離だけ上方に離れ（第
９図参照）、引張アーム１８はガイド孔１１２ａより抜
は出る。こうして、１つのワークの移植を完了する。Ｘ
−Ｙ移送台１１は、次のワークの移植を行うために、固
定壁１０Ａ、１０Ｂの位置に上段テーブル１１１の位置
を合せ・にいく。

本件装置は以上のようにしてワークの姿勢品位を良好に
維持した定植作業を行う。

なお、上記実施例は一例であり、例えば引張アクチュエ
ータ等の構成は、種々の変形例が考えられる。

［発明の効果］ 以上述べたようにこの発明によれば、苗床を傾けたりす
ることなく定植板の孔に生育条件の良い姿勢で植入する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る定植装置の一実施例を示す構成
図、第２図ないし第４図は第１図の構成を詳細に説明す
るためのそれぞれ構成図、第５図ないし第９図はこの発
明の詳細な説明するための動作説明図である。 １１・・・Ｘ−Ｙ移送台、１２・・・苗床、１３・・・
定植板、１４・・・把持゛アーム、１５．１６・・・、
支持体、１７・・・受け皿アーム、１８・・・引張アー
ム。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 育苗テーブルから苗床を把持する把持アームと、前記苗
   床を植入するための孔を有した定植板と、受け口から底
   部の開口にかけてテーパ状に細った受け皿を前記テーパ
   方向に回動するアームに取付けて成り、苗床を把持した
   前記把持アームを受け口より受止めるとともに前記受け
   皿を前記定植板の所定孔に案内し苗床を残して把持アー
   ムを退避可能に構成した受け皿アームと、 前記受け皿に受止めされた前記ワークを前記底部開口を
   通して前記孔に引込む引張アームと、を具備したことを
   特徴とする定植装置。