JPH0469175A - 重量物精密組立等補助ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、重量物の精密組立作業、工作機械へのローデ
ィング作業、箱詰作業、パレタイジング作業などに好適
なアームクレーン式の重量物精密組立等補助ロボットに
関する。

〈従来の技術〉 重量物の組立作業や工作機械へのローディング作業は、
設備等の関係上、自動ロボットを使用して完全に自動化
できない場合が多くあり、作業者が手作業により、或は
ホイスト、アームクレーン等を使用して重量物を組立て
たリローデイングする作業を行フている。

〈発明が解決しようとする課題〉 しかし、通常のホイストやアームクレーンを使用して重
量物を持ち上げ、搬送する場合、スイッチ操作によって
、重量物を持ち上げると共に前後左右にそれを移動させ
るが、上下、前後、左右の各スイッチをオンオフ操作す
ることにより重量物を移動させるため、作業者が希望し
た通りに正確に重量物を移動することができず、重量物
の精密組立など精密作業ができにくい！！題があった。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので
、操作性が良好で、重量物の精密組立等を容易に行うこ
とができると共に、リピート機能を具備した重量物Ｍｖ
Ｅ組立等補助ロボットを提供することを目的とする。

く課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成するために、本発明の重量物精密組立
等補助ロボットは、１Ｊ１図に示すように、アーム支持
体が旋回台に対し旋回可能に配設され、アーム支持体に
上部水平アーム、下部水平アーム、垂直アームを平行四
辺形状にリンクしたノ＼ンタグラ・フ状アーム機構が取
付けられ、垂直アームの下端に上下用流体圧シリンダを
介して重量物支持部を取付けた補助ロボット本体１０と
、アーム支持体を旋回させるように駆動する旋回モータ
１４と、旋回そ一夕１４の回転数に応じた信号を出力す
る回転センサ２７と、下部水平アームの末端を水平方向
に移動させて重量物支持部をアームの伸縮方向に水平移
動させるように駆動する伸縮用モータ２２と、伸縮用モ
ータ２２．の回転数に応じた信号を出力する回転センサ
２８と、上下動及び回転可能な回転筒の外周部に水平移
動スイッチが設けられ、回転筒の上移動時にオンする上
昇スイッチとその下移動時にオンする下降スイッチと回
転筒の回転角度に応じた信号を出力するポテンシ呵メー
タが設けられ、前記重量物支持部の真上に配設された移
動方向指令操作部３０と、移動方向指令操作部３０から
の動作指令信号に応じて旋回モータ１４、伸縮用モータ
２２、及び上下用流体圧シリンダを制御して重量物支持
部を旋回方向、伸縮水平方向、及び上下方向に移動させ
る運転１１１ＪｉＯ手段里と、運転制御手段１によって
旋回モータ１４と伸縮用モータ２２が駆動制御され重量
物支持部が水平移動する間、ティーチングスイッチのオ
ン操作に基づいて各ティーチングポイントにおける旋回
方向と伸縮水平方向の位置データを順に記憶する記憶手
段２と、通常運転時におけるリピート用スイッチのオン
操作時に、記憶手段２から旋回方向と伸縮水平方向の各
位置データを順に読出し、それらの位置データに基づき
旋回モータ１４と伸縮用モータ２２を駆動制御して、重
量物支持部を各ティーチングポイントを通過しながら始
点又は終点方向に移動させるリピート制御手段３と、を
備えて構成される。

く作用〉 上記の重量物Ｐ！密総組立等補助ロボット使用して組立
作業等を行う場合、作業者は移動方向指令操作部３０の
Ｐ転筒を持ち、その回転筒を上又は下に動かすことによ
り上昇又は下降指令を出す。

また、移動させたい水平方向に回転筒を回し、その外周
部の水平移動スイッチを押すことにより、水平移動方向
の指令信号が運転制御手段１に出力される。

運転制御手段１は、移動方向指令操作部３０からの動作
指令信号に応じて旋回モータ１４、伸縮用そ一夕２２、
及び上下用流体圧シリンダを制御して、垂直アーム下端
の重量物支持部を旋回方向、伸縮水平方向、及び上下方
向に移動させる。

ティーチングを行う場合、作業者は移動方向指令操作部
３０を操作してアーム機構つまり重量物支持部を任意の
方向に移動させながら、ティーチングスイッチを複数ポ
イント位置でオンしていく、このとぎ、各ティーチング
ポイントにおける旋回方向と伸縮水平方向の位置データ
が順に記憶手段２に記憶される。

ティーチング動作をリピートさせる場合、作業者はリピ
ート用スイッチをオン操作する。このとき、リピート制
御手段３は、記憶手段２から旋回方向と伸縮水平方向の
各位置データを順に読出し、それらの位置データに基づ
き旋回モータ１４と伸縮用モータ２２を駆動制御して、
重量物支持部を各ティーチングポイントを通過しながら
始点又は終点方向に移動させる。

〈実施例〉 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

先ず、第２図により補助ロボット本体の構造を説明する
と、床上に支持される支柱１１の上に旋回台１２が取付
けられ、この旋回台１２の上にアーム支持体１３が旋回
可能に取付けられる。旋回台１２には減速機付きの旋回
モータ１４が配設され、その旋回軸を回転駆動する。

アーム支持体１３には、パンタグラフ式のアーム機構が
取付けられる。このアーム機構は上部水平アーム１５と
下部水平アーム１６と垂直アーム１フとからなり、平行
四辺形リンクを構成する。

上部水平アーム１５の東端は垂直ガイド１８によって垂
直方向に移動可能に枢支され、下部水平アーム１６は上
部水平アーム１５の下側に平行に配設され、下部水平ア
ーム１６の末端は水平ガイド１９によって水平方向に移
動可能に枢支される、上部水平アーム１５と下部水平ア
ーム１６の先端には垂直アーム１７がリンク結合され、
上部水平アーム１５の末端を上下方向に移動させること
により、垂直アーム１７の先端が上下移動し、下部水平
アーム１６の末端を水平方向に移動させることにより、
垂直アーム１フの先端が水平移動する。

２０はアーム支持体１３内に取付けられた上下用モータ
で、このモータ２０の軸は減速機２１に連結され、減速
機２１の出力軸にピニオンが固定され、このビニオンが
上部水平アーム１５の末端に固定された垂直ラックに噛
合する。これにより、上下用モータ２０の回転によって
垂直ラックつまり上部水平アーム１５の末端が上下動し
、垂直アーム１フの先端を上下に動かす。

２２はアーム支持体１３上に水平に固定された減速機付
きの伸縮用モータで、その減速機の出力軸にはスクリュ
ーシャフト２３が連結され、そのスクリューシャフト２
３には下部水平アーム１６の末端に固定された水平移動
部（水平ガイド１９内を水平に移動する）２４のめねじ
部が螺合している。従って、伸縮用モータ２２の回転に
よりスクリューシャフト２３が回転し、水平移動部２４
つまり下部水平アーム１６の末端が水平ガイド１９内を
水平に移動し、これにより、垂直アーム１７の先端が旋
回方向と直角な水平方向（第２図の左右水平方向）に移
動する。

垂直アーム１７の先端には、上下用流体圧シリンダ２５
が下向きに枢支され、その上下用流体圧シリンダ２５の
ピストンロッドの先端に、′！Ｊ３図のような移動方向
指令操作部３０を介して重量物を支持するための重量物
支持部（フック）２６が固定される。

上下用流体圧シリンダ２５は、第５図のブロック図に示
すように、電磁式の排気流量制御弁５２と給気流量制御
弁５３によって制御され、シリンダ内の圧力を検出する
シリンダ圧力センサ５４とピストンロッドの押出長及び
移動速度を検出する押出長等検出器（ピストンロッドの
移動に応じて回転するロータリエンコーダ）５５が設け
られる。

このため、上下用流体圧シリンダ２５のビストンロンド
の８動速度は、予め設定した速度に制御することかでか
、さらに、シリンダ内圧力を一定に制御することができ
る。これにより、ホールド時以外には、荷重をバランス
状態に保持することかでき、このようなバランス制御時
つまり荷重の重さと吊り下げる力が均衡している状態で
は、僅かな外力を加えるだけで、ピストンロッドつまり
重量物支持部２６を上下させることができる。このこと
は、組立近傍において両手でワークを支持することが出
来、微妙ながん合１組合せに効果が大きい。

なお、上述の旋回そ一夕１４と伸縮用モータ２２には、
その回転数に応しな周波数のアナログ信号又はパルス信
号を発生する回転センサ２フ、２８が各々取付けられ、
その検出信号に基づいて回転速度のフィードバック制御
が行われ、また後述の水平方向の位置データがつくられ
る。

重量物支持部２６の上に設けられる移動方向指令操作部
３０は、′ｆＳ３図、第４図に示すように、筒状に形成
され、その回転＠３１の両側中央に水平移動を指令する
水平移動スイッチ３２．３３が取付けられて構成される
。

即ち、移動方向指令操作部３ｏは、骨格となる中央シャ
フト３３の外周に筒体３４を回転可能に外嵌させ、その
筒体３４の外周部に回転筒３１を上下動可能に取付け、
筒体３４の上部に上昇指令用の上昇スイッチ３５を下向
きに取付け、筒体３４の下部に下降指令用の下降スイッ
チ３６を上向きに取付け、さらに、中央シャフト３３の
上部にポテンショメータ３フをブラケットを介して固定
し、そのポテンショメータ３７の回転軸に歯車３８を取
着し、筒体３４の上部に固定した歯車３９と噛合させて
構成される。

上昇スイッチ３５のストライカ４ｏと下降スイッチ３６
のストライカ４１は回転筒３１の対向位置に取付けられ
、また、回転筒３１は、その内側の筒体３４に対し、上
下でコイルばね４２．４３を介して中立位置に支持され
、軽い操作で上下動可能である。

従って、回転ＷＪ３１を３６０度の範囲で回転させると
、ポテンショメータ３７が回、転し、回転筒３１の回転
角に応じた電気信号（抵抗値）を発生する。また、回転
筒３１を任意の角度まで回転させた状態で、その両側の
水平移動スイッチ３２又は３３をオンすると、そのスイ
ッチを押した方向に水平移動させるための指令信号を発
生する０ＭＪち、第６図に示すように、例えば、回転筒
３１が角度αだけ回転して水平移動スイッチ３２がオン
された場合、入方向に水平移動指令−が出されることに
なり、反対側の水平移動スイッチ３３がオンされた場合
、Ｂ方向に水平移動指令が８されることになる。

一方、回転筒３１を上に少し持ち上げると、上昇スイッ
チ３５がオンされ、上昇指令信号が発生する。また、回
転筒３１を少し下げると、下降スイッチ３６がオンされ
、下降指令信号が発生する移動方向指令操作部３０の下
端には重量物支持部２．、．６が取付けられるが、重量
物の引掛けや外し作業が容易にできるように、この重量
物支持部２６は、第４図の如く、水平方向に例えば約１
０ｓ■程度の範囲で容易に移動できるように取付けられ
、さらに、搬送時には、図示しない流体圧シリンダによ
る保持機構の動作により、その重量物支持部２６を中心
位置に固定できる構造である。

移動方向指令操作部３０の直上には、′Ｍ７図のような
操作盤４５が取付けられる。この操作盤４５には、伸縮
用モータ２２、上下用モータ２０、旋回モータ１４、及
び上下用流体圧シリンダ２５への移動指令を全てゼロと
して、アームをホールドさせるためのホールドスイッチ
４６が設けられる。さらに、上下用流体圧シリンダ２５
と上下用モータ２０の作動を切替えるアーム・シリンダ
切替えスイッチ４フ、ティーチングモード時にティーチ
ングポイントを入力するためのティーチングスイッチ４
８、リピート動作させる際、重量物支持部を始点（原点
）から終点方向に移動させるゴースイッチ４９、終点か
ら始点に移動させるバックスイッチ５０．通常運転モー
ドとティーチングモードを切替る運転・ティーチイング
切替えスイッチ５１などが設けられる。

第、５図のブロック図に示すように、この重量物ＮｖＨ
組立等補助ロボットの制御装置は、マイクロコンピュー
タを主要部にして構成され、ＣＰＵ６０は、予めＲＯＭ
６１に記憶されたプログラムデータに基づき、操作盤４
５から出される操作指令信号と各センサ類からの検出信
号に応じて、各モータ及び流量制御弁を駆動制御して、
アーム（重量物支持部２６）の旋回と伸Ｎ（水平移動）
及び上下動を、作業者の操作に応じて制御する。また、
ティーチングモードにおいて、ティーチングスイッチ４
８がオンされた時の重量物支持部の位置データ（旋回方
向をＸ軸、伸縮水平方向をＹ軸とする２軸の位置データ
）が順次ＲＡＭ６２に記憶され、その後、ゴースイッチ
４９とバックスイッチ５０の操作に応じて、これらの位
置データを順に読出し、リピート動作を行うように、Ｃ
ＰＵ６０は制御処理を実行する。

ＣＰＵユニット等とバスを介して接続される入出力回路
６３には、各センサ類などからのアナログ信号をデジタ
ル信号に変換して人力するＡ／Ｄコンバータ、各モータ
を速度指令信号とフィードバック信号に応じて駆動制御
するためのドライバ、上下用流体圧シリンダ２５の各流
量制御弁を各々駆動制御するバルブコントローラなども
内蔵される。

次に、上記構成の重量物精密組立等補助ロボットの動作
を説明する。

電源を投入し、運転スイッチをオンすると、ロボットの
運転状態に入り、この状態で、移動方向指令操作部３０
の回転筒３２を上又は下に動かすと、上昇スイッチ３５
又は下降スイッチ３６がオンする。このとき、アーム・
シリンダ切替えスイッチ４７がアーム側にセットされて
いる場合、上下用モータ２０が所定の速度で駆動され、
パンタグラフ式アームが上又は下に傾動し、垂直アーム
１７の下端の重量物支持部２６は垂直に上昇し又は下降
する。また、アーム・シリンダ切替えスイッチ４７がシ
リンダ側にセットされている場合、上下用流体圧シリン
ダ２５がそのピストンロッドを押出し又は引戻し作動し
、その下端の重量物支持部２６を上昇又は下降させる。

そして、上記の操作をやめると、ロボットは自動的にバ
ランス状態となり、上下方向については、作業者の軽い
力で重量物支持部２６を容易に上昇又は下降させること
ができる。即ち、移動指令が入力されてない状態で、上
下用流体圧シリンダ２５の圧力は、排気流量制御弁５２
と給気流量制御弁５３とシリンダ圧力センサ５４によフ
て一定となるように制御され、重量物の荷重と吊り下げ
ている力が均衡する状態となる。このため、僅かな外力
で重量物支持部２６を上下することができる。

このような状態で、重量物を重量物支持部２６にかけ、
前記操作部の回転筒３１を上に上げると、上記のように
上下用モータ２０又は上下用流体圧シリンダ２５が作動
して、重量物支持部２６を上昇させる。そしてさらに、
水平方向に移動させたい方向に操作部の回転筒３１を回
し、その方向と反対側に位置する水平移動スイッチ３２
又は３３をオンする。

例えば、第６図に示すような角度で、水平始動スイッチ
３２がオンされた場合、その角度αの角度信号がポテン
ショメータ３７を介してスイッチ３２の方向信号と共に
ＣＰＵ６０に取り込まれ、Ａ方向に水平移動させるため
に、旋回モータ１４と伸縮用モータ２２を駆動制御する
。この際の旋回方向の速度ＶＸは、Ｖａ−ｃｏｓα、伸
縮水平方向の速度ｖｙは、Ｖａ−ｓｉｎαで算出される
（Ｖａは移動速度）。

このような、旋回モータ１４と伸縮用モータ２２の駆動
により、重量物支持部２６にかけられた重量物は、作業
者が水平移動スイッチを押した方向に水平移動する。そ
して、操作部３０のスイッチから手を離せば、上記のよ
うにバランス状態に入り、重量物支持部２６は僅かな力
で上下できる状態となる。

また、このような状態で、操作盤４５上のホールドスイ
ッチ４６をオンすると、各モータの速度指令値がゼロに
され、１気流量制御弁５３と排気流量制御弁５２が閉鎮
され、これによって、ロボット各部の可動部分は停止（
ホールド）状態となる。

任意の位置まで搬送した重量物を下す場合、ホールドス
イッチ４６をオフとし、操作部３ｏの回転筒３１を下に
動かして、上下用モータ２ｏ又は上下用流体圧シリンダ
２５を下降動作させ、重量物をその支持部２６から外す
。

次に、ティーチングモードにおける動作を７４８図のフ
ローチャートにより説明する。

搬送動作のティーチングを行う場合、先ず、運転・ティ
ーチング切替えスイッチ５１を押してティーチングモー
ドにする。この時、ＲＡＭ６２内のティーチングデータ
エリアのデータが全てクリアされる。

この状態で作業者は、ティーチングしようとする搬送動
作の始点を決め、その場所でティーチングスイッチ４８
をオンする。すると、ｃｐｕａ。

は、ステップ１００からステップ１１０に進み、回転セ
ンサ２７によフて検出され取り込まれたその位置におけ
る旋回データ（Ｘ軸位置データ）をＲＡＭ６２のティー
チングデータエリアに記憶する。そして、ステップ１２
０で、回転センサ２８によフて検出され取り込まれたそ
の位置の伸縮データ（Ｙ軸位置データ）を記憶する。

次に、ステップ１３０で、今回のティーチングスイッチ
のオンが最初か否かを判定し、最初のオンであれば、ス
テップ１４０に進み、上記で記憶したデータを始点位置
データとして記憶する。

そして作業者は、移動方向指令操作部３０を操作しなが
ら、つまり回転筒３１を回して８動方向を指定し且つ水
平移動スイッチ３２又は３３を押しながら、旋回モータ
１４と伸縮用モータ２２を駆動制御して重量物支持部２
６を希望方向に水平移動させ、この間、適当な位置でテ
ィーチングスイッチ４８をオンしていく。

ティーチングスイッチ４８がオンされた時点で、上記の
ように、ステップ１００からステップ１２０が繰り返さ
れ、その位置の旋回位置データと伸縮水平位置データが
ＲＡＭ６２のティーチングデータエリアに順に記憶され
る。

そして、ティーチングを終了したとぎ、通常運転モード
にモードを切替えれば、リピート運転が可能な状態とな
る。

リピート運転を行う場合、操作盤４５のゴースイッチ４
９をオンすると、始点から終点方向にリピート運転を行
い、バックスイッチ５ｏをオンすると、終点から始点方
向にリピート運転を行う。

即ち、′ｆＳ９図のフローチャートに示すように、先ず
、ゴースイッチ４９がオンされた場合、ステップ２００
から２２０に進み、現在のアーム位置から最も近いティ
ーチングポイント（ティーチング時に記憶したポイント
位置）にアームつまり重量物支持部２６を水平移動させ
るように、旋回モータ１４と伸縮用モータ２２を駆動制
御し、そのポイント位置まで移動させる。

次に、ステップ２３０で、そのティーチングポイントの
次に記憶したポイント位置データをＲＡＭ６２から読出
し、ステップ２４０で、旋回モータ菫４と伸縮用モータ
２２を駆動１１１Ｊ　ａしてそのポイント位置までアー
ムつまり重量物支持部２６を水平移動させる。このよう
なステップ２３０と２４０の動作はゴースイッチ４９が
オンされている間繰り退し実行され、ティーチング時の
終点に達したとき、リピート運転を終了する。また、作
業者がゴースイッチ４９から手を履してオフさせたとき
も、リピート運転は停止され、ロボットの安全性を確保
している。

一方、バックスイッチ５０がオンされた場合、ステップ
２１０から２６０に進み、上記と同様に、現在のアーム
位置から最も近いティーチングポイントに重量物支持部
２６を水平移動させるように、旋回モータ１４と伸縮用
モータ２２を駆動制御し、そのポイント位置まで移動さ
せる。

次に、ステップ２７０で、そのティーチングポイントの
ひとつ前に記憶したポイント位置データをＲＡＭ６２か
ら読出し、ステップ２８０で、旋回モータ１４と伸縮用
モータ２２を駆動制御してそのポイント位置までアーム
つまり重量物支持部２６を水平移動させる。このような
ステップ２７０と２８０の動作はゴースイッチ４９がオ
ンされている間繰り返し実行され、重量物支持部２６が
始点方向にバックし、ティーチング時の始点に達したと
き、リピート運転を終了する。

そして、始点又は終点位置では、操作部３０の回転筒３
１を上又は下に動かして、上下用モータ２０又は上下用
流体圧シリンダ２５を上昇又は下降動作させ、重量物を
その支持部２６に掛け、或は支持部２６から外す。

このように、搬送動作のティーチングとそのリピート運
転を簡単な操作で行うことがで鮒るため、重量物の組立
作業や工作機械へのローディング作業等を安全に且つ容
易に行うことができる。

〈発明の効果〉 以上説明したように、本発明の重量物１１６！−組立等
補助ロボットによれば、重量物支持部の真上に上下動及
び回転可能な回転筒を持つ移動方向指令操作部を設け、
その回転筒の外周部に水平移動スイッチを設けると共に
、回転筒の上移動時にオンする上昇スイッチとその下移
動時にオンする下降スイッチと回転筒の回転絢度に応じ
た信号を出力するポテンショメータを設けたから、この
操作部の回転筒と水平移動スイッチを操作するだけで、
上昇、下降の指令操作と共に、任意の方向への水平移動
指令を出すことがでか、簡単な操作で、重量物支持部を
希望する方向に正確に移動させることができる。また、
組立点近傍で、上下操作をワーク自体で両手で保持して
、がん合または組合せができるため、精密組立作業等を
容易に行うことができる。

また、重量物支持部を任意の方向に水平移動させながら
、その移動工程のティーチングを行って、各ティーチン
グポイントの位置データを順に記憶手段に記憶し、リピ
ート用スイッチのオン操作により、各位置データを順に
読出し、それらの位置データに基づき旋回モータと伸縮
用モータを駆動制御して、重量物支持部を各ティーチン
グポイントに沿って始点又は終点方向に移動させるため
、作業者にとって重量物の縁り返し搬送作業が非常に容
易となる。また、この補助ロボットをクレーンなどの天
井吊構造、かべなどの側面取付構造としても、同様の効
果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成図、 ′！Ｊ２図〜′ｓ１０図は本発明の一実施例を示し、′
！Ｊ２図は補助ロボットの正面図、 第３図は移動方向指令操作部、 第４図は操作部の縦断面図、 第５図は制御装置のブロック図、 第６図は回転筒の回転方向と移動方向を示す説明図、 第７図は操作盤の正面図、 第８図はティーチングモードの動作を示すフローチャー
ト、 第９図はリピート運転の動作を示すフローチャート、 第１０図は補助ロボットの使用状態を示す斜視図である
。 ！・・・運転ＩＩＩ御手段、 ２・・・記憶手段、 ３・・・リピート制御手段、 １０・・・補助ロボット本体、 １４・・・旋回モータ、 ２２・・・伸縮用モータ、 ２フ、２８・・・回転センサ、 ３０・・・移動方向指令操作部。 特　　許　　出　　願　　人 代 理

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 アーム支持体が旋回台に対し旋回可能に配設され、該ア
   ーム支持体に上部水平アーム、下部水平アーム、垂直ア
   ームを平行四辺形状にリンクしたパンタグラフ状アーム
   機構が取付けられ、該垂直アームの下端に上下用流体圧
   シリンダを介して重量物支持部を取付けた補助ロボット
   本体と、該アーム支持体を旋回させるように駆動する旋
   回モータと、 該旋回モータの回転数に応じた信号を出力する回転セン
   サと、 前記下部水平アームの末端を水平方向に移動させて前記
   重量物支持部をアームの伸縮方向に水平移動させるよう
   に駆動する伸縮用モータと、該伸縮用モータの回転数に
   応じた信号を出力する回転センサと、 上下動及び回転可能な回転筒の外周部に水平移動スイッ
   チが設けられ、該回転筒の上移動時にオンする上昇スイ
   ッチとその下移動時にオンする下降スイッチと該回転筒
   の回転角度に応じた信号を出力するポテンショメータが
   設けられ、前記重量物支持部の真上に配設された移動方
   向指令操作部と、 該移動方向指令操作部からの動作指令信号に応じて前記
   旋回モータ、伸縮用モータ、及び上下用流体圧シリンダ
   を制御して前記重量物支持部を旋回方向、伸縮水平方向
   、及び上下方向に移動させる運転制御手段と、 該運転制御手段によって前記旋回モータと伸縮用モータ
   が駆動制御され前記重量物支持部が水平移動する間、テ
   ィーチングスイッチのオン操作に基づいて各ティチング
   ポイントの旋回方向と伸縮水平方向の位置データを順に
   記憶する記憶手段と通常運転時におけるリピート用スイ
   ッチのオン操作時に、前記記憶手段から旋回方向と伸縮
   水平方向の各位置データを順に読出し、該位置データに
   基づき前記旋回モータと伸縮用モータを駆動制御して、
   該重量物支持部を各ティーチングポイントを通過しなが
   ら始点又は終点方向に移動させるリピート制御手段と、 を備えた重量物精密組立等補助ロボット。