JPH0481208B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、縦横に多数敷設された縦軌道および
横軌道上を縦横に走行する複数の台車を制御する
無人搬送台車の制御装置に関する。

（従来の技術） 物品を移動する際、縦横に軌道を敷設し、この
軌道の上を縦横に走行できる台車に物品を載せて
任意の場所に移動したり、留置したり、仕分けた
りすることができるようにし、このような台車を
自走できる電動車として遠隔制御できるシステム
にすれば、輸送あるいは搬送を極めて合理的にす
ることができる。

前記システムが効果的に生かせるものとして
は、コンテナ輸送あるいは自動倉庫システム等が
ある。

すなわち、輸送にコンテナを用いることにより
大量輸送システムを作ることが陸、海、空いずれ
の分野でも行なわれている。

また、鉄道の大量、高速、経済性とトラツクの
機動性を組み合わせたコンテナによる一貫輸送シ
ステムが陸上輸送に効果的であることは周知であ
る。

（発明が解決しようとする問題点） このようなシステムで問題となるのは、異なつ
た輸送手段間あるいは仕向地別に仕分ける際にお
けるコンテナの移送（載せ換え）である。

例えば、鉄道とトラツクとの場合を考えてみる
と、トラツクで輸送されて集積されたコンテナを
鉄道に移送する際、鉄道の輸送効率を高めるため
には、極めて短い停車時間（例えば10分程度）内
に列車編成に合わせてコンテナを移送することが
望まれている。鉄道とトラツクとの間の場合に限
らず、その他の場合でも、移送を極めて短時間に
することが望まれていることはいうまでもない。

前記一貫システムを完成させるうえで、軌道上
にある複数の台車の中から特定の台車を呼び出
し、この台車を軌道上で縦横に走行させたり、停
止させたりできるようにする必要がある。

（発明の目的） 本発明はこのような従来の事情に鑑みてなされ
たもので、軌道上を縦横に走行する複数の台車を
地上側から確実に制御でき、かつ構成が極めて簡
単な無人搬送台車の制御装置を提供することを目
的としている。

（発明の構成） かかる目的を達成するための本発明の要旨とす
るところは、縦軸に多数敷設された縦軌道および
横軌道上を縦横に走行する複数の台車を制御する
無人搬送台車の制御装置であつて、前記縦軌道お
よび横軌道に沿つて縦電磁誘導線および横電磁誘
導線を互いに絶縁して敷設し、該両電磁誘導線の
うち本数の少ない一方の各電磁誘導線に地上側送
信ユニツトおよび第１受信ユニツトを接続すると
ともに、他方の各電磁誘導線に第２受信ユニツト
を接続し、前記各ユニツトを中央制御部に接続
し、さらに、前記各台車には、前記両電磁誘導線
と誘導結合されたループアンテナと、前記一方の
電磁誘導線を介して前記地上側送信ユニツトから
の信号を受信する台車側受信ユニツトと、前記両
電磁誘導線を介して前記第１および第２受信ユニ
ツトに信号を送る台車側送信ユニツトと、前記中
央制御部からの指令に基づいて前記台車を制御す
る台車制御部とを設けたことを特徴とする無人搬
送台車の制御装置に存する。

（発明の作用） そして、上記制御装置では、前記各台車に固有
の車両番号を持たせ、該各台車のアドレスの設定
および地上、台車間の双方向情報伝送を、前記両
電磁誘導線が交差する所で行なうようにしたもの
である。

（実施例） 以下、図面に基づき本発明の一実施例を説明す
る。

実施例は鉄道とトラツクとの間でコンテナを移
送する場合を示している。

第１図において、１は貨物ターミナルであつ
て、貨物列車が走行する鉄道軌道１０に隣接して
コンテナの積込み、取卸しを行なう積卸しホーム
１１が設けられ、積卸しホーム１１の傍にコンテ
ナヤード２が配置されている。

コンテナヤード２には、積卸しホーム１１に隣
接した列車授受帯２ａ、走行帯２ｂ、留置帯２ｃ
およびトラツク授受帯２ｄがそれぞれ積卸しホー
ム１１に略平行な横方向（図において横方向）に
延びて形成されている。トラツク授受帯２ｄを臨
んでコンテナを運ぶトラツクの発着場２ｅが設け
られている。

走行帯２ｂには横方向に延びた横軌道３１がそ
れぞれ敷設されている。また積卸しホーム１１に
直交する縦方向（図において縦方向）には縦軌道
３２が敷設されており、縦軌道３２と横軌道３１
との各交差点には第４図に示すように亘り軌道３
３がそれぞれ設けられている。

そして、横軌道３１および縦軌道３２上には、
電動車であるところのコンテナ荷役用の複数の台
車４が走行し、かつ第４図に示すような縦軌道３
２、横軌道３１の交差点の中心Ａで定点停止され
るようになつている。

第１図および第２図に示すように、複数の台車
４を制御する制御装置５は、横軌道３１、列車授
受帯２ａ、留置帯２ｃおよびトラツク授受帯２ｄ
に沿つて敷設された横電磁誘導線としての横方向
ループコイル５１と、縦軌道３２に沿つてそれぞ
れ敷設された縦電磁誘導線としての縦方向ループ
コイル５２とを有している。

横方向ループコイル５１は12本敷設されてい
る。

一方、縦方向ループコイル５２は、貨物列車の
列車編成を20両連結とし、各車両の５個のコンテ
ナにそれぞれ対応しさらにコンテナ荷役用台車の
専用縦軌道１本を付加した合計101本が敷設され
ている。

横方向ループコイル５１と縦方向ループコイル
５２は互いに絶縁されている。

前記両ループコイル５１，５２のうち本数の少
ない横方向ループコイル５１には、マツチングト
ランス５１ａおよび分波器５３を介して地上側送
信ユニツト６および第１受信ユニツト７が接続さ
れている。

一方、101本ある縦方向ループコイル５２には、
マツチングトランス５２ａを介して第２受信ユニ
ツト８のみがそれぞれ接続されている。

地上側送信ユニツト６、第１および第２受信ユ
ニツト７，８は、中央制御部５０に接続されてい
る。

また、前記台車４には、縦方向ループコイル５
２および横方向ループコイル５１と誘導結合され
るループアンテナ４１と、ループアンテナ４１に
接続された台車側受信ユニツト４２および台車側
送信ユニツト４３と、該両ユニツト４２，４３に
接続され、中央制御部５０からの指令に基づいて
台車４を制御する台車制御部４０とが設けられて
いる。

第１図に示すように、地上側送信ユニツト６
は、第１変調器６１、第２変調器６２、局部発振
器６３、帯域濾波器６４および電力増巾器６５を
有して成り、中央制御部５０からの各種の命令信
号を第１変調器６１で変調し、該変調された命令
信号を周波数fAの搬送波にのせて出力する。

前記第１受信ユニツト７は、帯域濾波器７１、
第１復調器７２、局部発振器７３、レベル検出器
７４および第２復調器７５を有して成り、台車４
側から送られた周波数fBの搬送波を復調し、さ
らに該搬送波にのつている変調された情報信号を
第２復調器７５で復調して中央制御部５０に出力
する。

前記第２受信ユニツト８は、第１受信ユニツト
７と同様に帯域濾波器８１、第１復調器８２、局
部発振器８３、レベル検出器８４および第２復調
器８５を有して成り、台車４側から送られた周波
数fBの搬送波を復調し、さらに該搬送波にのつ
ている変調された情報信号を第２復調器８５で復
調して中央制御部５０に出力する。

第３図に示すように、横方向ループコイル５１
および縦方向ループコイル５２に共通のループア
ンテナ４１は分波器４４を介して台車側受信ユニ
ツト４２および台車側送信ユニツト４３に接続さ
れている。

台車側受信ユニツト４２は、第１および第２受
信ユニツト７，８と同様に帯域濾波器４２ａ、第
１復調器４２ｂ、局部発振器４２ｃ、レベル検出
器４２ｄおよび第２復調器４２ｃを有して成り、
中央制御部５０側から送られた周波数fAの搬送
波を復調し、さらに該搬送波にのつて変調された
命令信号を第２復調器４２ｃで復調して台車制御
部４０に出力する。

台車側送信ユニツト４３は、地上側送信ユニツ
ト６と同様に、第１変調器４３ａ、第２変調器４
３ｂ、局部発振器４３ｅ、帯域濾波器４３ｃおよ
び電力増巾器４３ｄを有して成り、台車制御部４
０からの各種の情報信号を第１変調器４３ａで変
調し、該変調された情報信号を周波数fBの搬送
波にのせて出力する。

第３図および第５図ａに示すように、ループア
ンテナ４１は台車４の中央に設置され、かつ正方
形になつている。また、横方向ループコイル５１
および縦方向ループコイル５２の間隔は、台車４
が停止する交差点の中心Ａから左右に台車４の実
制動距離Ｚを振り分けた寸法になつている。

なお、各台車４は個有の車両番号を有してい
る。そして、台車制御部４０と中央制御部５０
は、横方向ループコイル５１縦方向ループコイル
５２から所定の時間間隔でスキヤン（走査）して
制御信号をやり取りしており、両コイルからの制
御信号があるとき、車両番号を確認したうえで、
情報を授受するよう設定されている。

このようにすることは信号の形式を特定のもの
にしたり、あるいは時刻との関連をとることによ
り可能である。

上記構成を有する制御装置５では、台車４の自
動運転制御は地上操作主導形をとり、基本的な運
転命令は地上側から伝送され、この運転命令によ
つて台車制御部４０がシーケンス制御され、１つ
の動作が終つた時点で動作の終了情報を地上側に
送信する。また、縦方向ループコイル５２と横方
向ループコイル５１とが交差する点で台車のアド
レスが設定される。

まず、特定する台車４の呼び出しを行なう際に
は、中央制御部５０から呼び出すべき台車４の車
両番号の信号（車番信号）を、各横方向ループコ
イル５１にそれぞれ接続された各地上側送信ユニ
ツト６に順次入力する。各地上側送信ユニツト６
からは変調された車番信号が、分波器５３、マツ
チングトランス５１ａを介して各横方向ループコ
イル５１に送られ、台車４の呼び出しが行なわれ
る。

台車制御部４０と中央制御部５０とが、横方向
ループコイル５１縦方向ループコイル５２を介し
て情報を授受する条件が整つた状態で、呼び出す
べき台車４のループアンテナ４１が車番信号を縦
方向ループコイル５２と横方向ループコイル５１
との交差点で受信する（台車が走行中の場合に
は、ループアンテナ４１が該交差点にかかつたと
きに受信する）と、該車番信号は台車側受信ユニ
ツト４２を介して台車制御部４０に送られる。こ
のようにして地上側から台車４側に呼び出し命令
が送られる。

車番信号を受信した台車制御部４０は、自分の
車番信号を、台車側送信ユニツト４３およびルー
プアンテナ４１を介して横方向ループコイル５１
および縦方向ループコイル５２の両方に送り、該
車番信号が第１受信ユニツト７、第２受信ユニツ
ト８から中央制御部５０に入力する。それによつ
て、呼び出すべき台車４が呼び出し命令を受信し
たことおよび該台車４のアドレスを中央制御部５
０が認識する。

次に、中央制御部５０は、呼び出した台車４に
動作命令を横方向ループコイル５１から送る。

この動作命令を受信した台車制御部４０は、そ
の動作命令の内容に従つて、例えば減速、停止、
方向変換などの各動作をシーケンス制御によつて
行ない、１つの動作が終つた時点で、動作の終了
情報を横方向および縦方向ループコイル５１，５
２両方に送る。

次に動作の一例として台車４の停止動作を説明
する。

第５図ａに示すように、横軌道３１上を図にお
いて右方向に走行している台車４を停止させる停
止動作命令は、ループアンテナ４１が横方向ルー
プコイル５１に交差している縦方向ループコイル
５２を横切つた際（第５図ａに示す状態になつた
時）に台車制御部４０と中央制御部５０とが、横
方向ループコイル５１縦方向ループコイル５２を
介して情報を授受する条件が整うと受信される。
しかしながら、地上と台車４間のスキヤン伝送の
遅れおよび台車制御部４０の応答遅れによつて、
台車４は第５図ａに示す受信位置から第５図ｂに
示す位置まで遅れ量ａ１だけ進み、さらに、台車
制御部４０の機械的遅れによつて、台車４は第５
図ｂの位置から第５図ｃに示す位置まで遅れ量ａ
２だけ進む。

第５図ｃの位置から台車４の制動が開始され、
第５図ｃの位置から台車４の実制動距離Ｚだけ進
んだ第５図ｄの位置（台車４の質点Ｂが交差点の
中心Ａに合致した位置）で台車４が停止する。

したがつて、台車４の全制動距離は、遅れ量ａ
１および遅れ量ａ２を見込んだものとなる。

そして、地上と台車４間のスキヤン伝送の遅
れ、台車制御部４０の応答遅れおよび台車制御部
４０の機械的遅れによる台車の通走距離はループ
アンテナ４１の大きさを変えることによつて簡単
に補正できる。

なお、前記ループアンテナ４１のループ形状は
正方形に限定されるものではない。

（発明の効果） 本発明に係る無人搬送台車の制御装置によれ
ば、軌道上を縦横に走行する複数の台車を地上側
から確実に制御でき、かつ縦電磁誘導線および横
電磁誘導線のうち本数の少ない一方の各電磁誘導
線に送信および受信ユニツトを接続するとともに
その他方の各電磁誘導線には受信ユニツトのみを
接続したので、本数の多い方の各電磁誘導線には
送信ユニツトを設ける必要がなく、構成が極めて
簡単になる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本発明の一実施例を示してお
り、第１図は、コンテナヤードに敷設されたルー
プコイルと地上側制御系との接続図、第２図は制
御装置全体のブロツク図、第３図は台車側制御系
のブロツク図、第４図は第１図の部の拡大図、
第５図ａ〜ｄは動作説明図である。 ４…台車、５…制御装置、６…地上側送信ユニ
ツト、７…第１受信ユニツト、８…第２受信ユニ
ツト、３１…横軌道、３２…縦軌道、４０…台車
制御部、４１…ループアンテナ、４２…台車側受
信ユニツト、４３…台車側送信ユニツト、５０…
中央制御部、５１…横方向ループコイル（横電磁
誘導線）、５２…縦方向ループコイル（縦電磁誘
導線）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 縦軸に多数敷設された縦軌道および横軌道上
   を縦横に走行する複数の台車を制御する無人搬送
   台車の制御装置であつて、前記縦軌道および横軌
   道に沿つて縦電磁誘導線および横電磁誘導線を互
   いに絶縁して敷設し、該両電磁誘導線のうち本数
   の少ない一方の各電磁誘導線に地上側送信ユニツ
   トおよび第１受信ユニツトを接続するとともに、
   他方の各電磁誘導線に第２受信ユニツトを接続
   し、前記各ユニツトを中央制御部に接続し、さら
   に、前記各台車には、前記両電磁誘導線と誘導結
   合されたループアンテナと、前記一方の電磁誘導
   線を介して前記地上側送信ユニツトからの信号を
   受信する台車側受信ユニツトと、前記両電磁誘導
   線を介して前記第１および第２受信ユニツトに信
   号を送る台車側送信ユニツトと、前記中央制御部
   からの指令に基づいて前記台車を制御する台車制
   御部とを設けたことを特徴とする無人搬送台車の
   制御装置。