JPH048446A - カッタ用のグリッパ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットを利用したカッタ用のグリッパ装置
に関し、特に大径のカッタが自動交換されるようにした
ものである。

（従来の技術） 従来、大径のカッタを工作機械のスピンドルに取付ける
にあたっては、手動で直接取付けるか又はカッタにアー
バーを取付け、これを自動工具交換するような方法が採
られていた。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、カッタが大型になってくると例えば、１
５〜２０ｋｇｆと重くなるため、従来の自動工具交換装
置では対応できない問題点があった。

また、手動で工具交換しようと１“ると、重量上の危険
があり２時としてはクレーン等の使用も配慮しなければ
ならない問題点があった。

このようなことから、本発明では、ロボットを利用した
カッタ用のグリッパ装置を提供して、人型のカッタの自
動工具交換を可能にしようとするものである。

（課題を解決するための手段） 本発明は、上述の点に鑑みなされたもので、ロボットア
ームに取付けられるグリッパ本体の一側面には、凸出状
の爪を備えた放射方向に移動可能なスライドベースが設
けられるように構成したものである。そして、このスラ
イトベー又は、その外周側では、圧縮バネによって付勢
され、その内周側では、グリッパ本体の中心部分に配置
されたテーパ駒によって放射方向に移動可能になるよう
構成したものである。この場合テーパ駒は、油圧によっ
て上下動可能になるようにするため、その下部にはピス
トンが連設される。

（作用） 本発明におけるカッタ用のグリッパ装置は、グリッパ本
体がロボットの一端に取付けられていることにより、省
力化されるものである。

また１本発明におけるカッタ用のグリッパ装置は、グリ
ッパ本体には、凸出状の爪を備えたスライドベースが油
圧作動によって放射方向に移動して、カッタを自動交換
するように機能する。

（実施例） 以下、本発明カッタ用のグリッパ装置における一天施例
について図を参照しながら説明する。

第１図乃至第３図において、（Ｉ）は、例えば円板状を
なすグリッパ本体であり、その一側面には、凸出状の爪
（２）を備えたスライドベース（３）が受台（４）上に
３個等配されている。

そして、このスライドベース（３）は、その外周側では
、受台（４）に備えられた圧縮バネ（５）によって付勢
されるものである。また、スライドベース（３）の内周
側には、傾斜面（６）が形成され、この傾斜面（６）に
対しては、グリッパ本体（１）の中心部分に配置された
上下動可能なテーパ駒（７）の傾斜面（８）がそれぞれ
当接されるようになっている。この場合、スライドベー
ス（３）側の傾斜面（６）は、スライドベース（３）に
直接形成してもよいが１本実施例では精度をよくするた
め突出しビン（９）に形成されているものである。

したがって、テーパ駒（７）の上ド動に伴って、ｉ？Ｉ
記圧縮バネ（５）が伸縮して各々のスライドベース（３
）を放射方向に移動させる。

前記テーパ駒（７）は、油圧によって上下動するもので
あり、その上下動を可能にするため、その下部には、ピ
ストン（１０）が連設される。したがって、グリッパ本
体（１）の中心部分には、シリンダ穴（１１）が穿設さ
れ、注油口（１２）からの油圧により前記ピストンｆｌ
ｏ）が上下動する。この場合、ピストン（１０）の上下
動を円滑にするため、皿バネ（１３）がシリンダ穴（１
１）内に配置される。

なお、このテーパ駒（７）の上部には、スライドベース
（３）の一部が隠れるように蓋部材（１４）が設けられ
ているが、この蓋部材（１４）の中央には、テバ駒（７
）の上下動が可能となる中央穴（Ｉ５）が穿設されてい
る。

しかして、このグリッパ本体（１）は、第４図および第
５図で示されるようにロボットアーム（１５）に取付け
られるとともに、スライドベース（３）に備えられた爪
（２）によって、図示のような大型のカッタ（１６）を
自動工具交換する。この場合、カッタ（１６）は、スロ
ーアウェイチップ（１７）を楔（１８）によって固定す
るものが示されているが、その環状端面には、スライド
ベース（３）の爪（２）が嵌挿されるように取付は穴（
１９）が穿設されている。したがって、スライドベース
（３）の放射方向の移動に伴ってカッタ（１６）の着脱
が可能になる。

すなわち、本発明のグリッパ装置では、注油口（１２）
から油圧をかけてピストン（１０）を作動させれば、テ
ーパ駒（７）およびスライドベース（３）が移動してア
ンクランプの状態になる。この場合スライドベース（３
）に備えられた爪（２）は、求心力向に移動する。

次いで、ロボットアーム（１５）がカッタ（１６）位置
に移動して、爪（２）を取付は穴（１９）内に挿入して
、油圧解除によって１元の状態に復帰して、萌記爪（２
）がカッタ（１６）をクランプする。

（発明の効果） 本発明は、以上説明したようにロボットアーム（１５）
の一端に取付けられたグリッパ本体（１）には、凸出状
の爪（２）を備えたスライドベース（３）が放射方向に
移動可能となるように構成したものである。

したがって、大型のカッタ（１６）であってもロボット
操作により工作機械のスピンドルへの着脱が可能となり
、その着脱操作も安全かつ確天に行なえるという利点を
有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明カッタ用のグリッパ装置における一芙
施例を示す正面図、第２図は、その断面図、第３図は、
第３図に対する一部平面図、第４図は、カッタに対する
着脱状態を説明するための概念図、第５図は、第４図に
対する側面図である。 （１）・・・グリッパ本体　　　　　（２）・・・爪（
３）・・・スライドベース　　　　（５）・・・圧縮バ
ネ＋６１　［８）・・・傾斜面　　　　　　・　（１０
）・・・ピストン！＋６１−・・カッタ　　　　　　　
　（１９）・・・取付は穴特許出願人　東芝タンガロイ
株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットアーム（１５）に取付けられるグリッパ
   本体（１）の一側面には、放射方向に移動可能なスライ
   ドベース（３）が設けられるとともに、このスライドベ
   ース（３）上には、円板状のカッタ（１６）に穿設され
   た取付け穴（１９）内に位置してカッタ（１６）を自動
   交換できるようにした凸出状の爪（２）が備えられるよ
   うにしたカッタ用のグリッパ装置において、 前記スライドベース（３）は、その外周側では、圧縮バ
   ネ（５）によって付勢され、しかもその内周側に形成さ
   れた傾斜面（６）に対しては、グリッパ本体（１）の中
   心部分に配置された上下動可能なテーパ駒（７）の傾斜
   面（８）がそれぞれ当接されることにより、各スライド
   ベース（３）を放射方向に移動可能にしているとともに
   、このテーパ駒（７）の下部には、油圧によって作動す
   るピストン（１０）が連設されていることを特徴とする
   カッタ用のグリッパ装置。