JPH048615A - サスペンション制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はサスペンション制御装置に関するもので、車両
の走行条件に応じてサスペンションの減衰率を可変して
乗り心地および操安性を両立させるサスペンション制御
装置に関するものである。

従来の技術 近鍛　操安性と乗り心地という矛盾する要望、を満たす
ためは　サスペンションの強さを自動的に切り替えて市
街地など一般走行では弱にして乗り心地を維持し　高速
走行時やスポーティ走行時には強にして高速安定性や操
安性を向上するための装置が採用されるようになってき
ていも　従来のこの種の装置においては　通常は柔らか
い減衰率に設定しておき、ハンドル操舵時、加減速時、
制動時等の車両の安定性を重視する場合に硬い減衰率に
切り替える構造になっており、この機能を自動的に働か
せるために　ステアリングの回転角を検知する舵角セン
サと、車両のスピードを検知する車速センサとの他に　
Ｇセンサ、アクセル開度センサ、ストップランプスイッ
チ等の各種のスイッチ、センサを使用し　これらからの
信号を演算処理してフロント、　リアのサスペンション
の減衰率を制御するようになっていも しかし　上述した方法では車両の動きを各種の信号に基
づいて予測する間接方式であるためセンサ等の数が多く
なり構成が複雑となるばかりでなく信号演算処理も複雑
となり、制御性の面からも問題点があった その問題点を解決するために特開昭６３−６８４１３号
公報に示す方法が考案されており、従来の各種センサや
スイッチの代わりに車速センサと３軸の角速度センサ（
ヨー、　ピッチ、ロール）を用いて直接車両の動きを検
知し　簡単な信号処理でサスペンションの減衰率を制御
しようとするものであム 発明が解決しようとする課題 通象　車両に生じる運動としては前後、左私上下の加速
度とヨー、　ピッチ、ロールの角速度で表わすことがで
きも　このう坂　減衰力制御のサスペンションに用いる
ことを考えると、前後方向の加速度信号はピッチ方向の
角速度信号で置き換えることが可能であり、また　左右
方向の加速度信号は不必要であも　しかし　車両の上下
振動を考えた場合、ピッチ角運動を伴わない完全な上下
振動はほとんど無いとはいうものＱ　バウンシング等で
はピッチ角運動が小さくピッチ角速度信号にはっきりと
現われない場合があることを我々は実験的に見いだし九
　この場合　サスペンションの減衰率は低いままとなり
良好な制御性を得られないことがあることが判明し九 本発明（よ　このような従来技術の課題を解決すること
を目的とすム 課題を解決するための手段 本発明は上記課題を解決するために　角速度センサと車
速センサに加えて上下の加速度センサを加え　バウンシ
ング時等にはその上下加速度信号によって、またはピッ
チ角速度信号と組み合わして減衰率の制御を行うことを
特徴とする。またロール制御時にはロール信号ではなく
、ヨー信号で制御を行うことによりロール角速度センサ
が不要となり、ピッチとヨーの角速度センサで制御する
ことができも 作用 本発明は上述の構成によって、角速度センサを用いたサ
スペンション制御システムにおいてバウンシング時等に
ピッチ信号だけでなく上下の加速度信号を用いることに
より精度よく減衰率の切り替えをおこなう。また　ロー
ル制御時にヨー角速度信号のみを用いて減衰率の制御を
行う。

実施例 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明すも　第１図
ζ戴　本発明のサスペンション制御装置の一実施例を示
すブロック図であム １は角速度センサ、　２は上下方向の加速度センサ、　
３は車速センサ、　４はブレーキスイッチで、これらの
信号が５の電気制御装置に入力され演算処理されも　こ
こで角速度センサ１は振動型角速度センサ等周知のもの
が使用されも　電気制御装置５は演算した結果に基づき
６のアクチュエータヲｅ作ｔ、、　　その結果　７のサ
スペンションの減衰率を可変とする構成をとっていも 通家　車両に生じる運動としては前跣　左柱上下の加速
度とヨー、ピッチ、ロールの角速度で表わすことができ
る。このうぢ　加速度信号はサスペンションの制御に用
いる場合、車両が変位するまでに力として検出すること
ができるため非常に有効である力（測定場所によりその
大きさが異なるため多数のセンサを取り付ける必要があ
り実用上難しい構成となってしまう。そこで角速度信号
を用いて制御を行う方法が考えられていも　減衰力を制
御するサスペンションの制御項目はロール・ブレーキン
グ・ボトミング・バウンシング・悪路・車速等が挙げら
れる。このう板　バウンシング・ボトミングは車両の上
下運動を伴った挙動であり、角速度信号のみでは的確に
制御できない場合があも　その場合に上下の加速度信号
を併用すればこの問題点を解決することができる。

第２図は本発明の制御方法を説明する図である。

（ａ）図は車両が突起を乗り越えた場合におけるピッチ
方向の角速度信号と上下方向の加速度信号を示しており
、　（ｂ）図は波打った道路を走行した場合の両信号を
表わしている。　（ａ）の場合、まず前輪が突起を乗り
越え　その後に後輪が突起を乗り越えるた取　ピッチ方
向の角速度センサに大きな信号が検出され　加速度信号
がなくとも制御する事が可能であ４　しかＬ　　（ｂ）
のように波打った道路では車体がピッチ方向の角運動を
ほとんど伴わずに上下に振動する場合があム　この様な
場合ピッチ方向の角速度センサには大きな信号が検出さ
れず、車体の微妙な振動の信号の陰に隠れてしま（＼　
制御が難しいものとなってしまう。

ところ力丈　この様な運動状態の時には上下方向の加速
度センサにははっきりとした信号を検出することができ
、的確なサスペンションの減衰率の制御が可能となも　
この場合の加速度センサの取付位置は　ピッチ方向の角
速度センサと併用して使用するため車体のどの部分に取
り付けても同様の効果が得られも 角速度センサの信号としてはヨー、ピッチ、ロールの３
信号が考えられる力丈　ロールの制御を行なう場合には
通常ロール信号を用いることが考えられも　ところ力（
ロール信号は車両の微妙な振動信号が含まれているた教
　ステアリングが操舵され　車両がロールしてもそのノ
イズ成分のため即座に検出することができなｌ、Ｘｏ　
　ヨー信号は車両の振動信号が含まれにくい方向である
ので操舵角信号と同様に車両の回転を検出することがで
きもこのようへ　ロール時においては　ロール信号より
もヨー信号を用いた方が的確にサスペンションの減衰率
制御が行えも　また　車両のサスペンションの減衰率制
御ではロール時以外にロール信号を用いることがほとん
どないたべ　角速度センサを用いたサスペンション制御
装置においてはロール信号が不必要となム 発明の効果 以上のよう＆ミ　本発明によれば　角速度センサを用い
たサスペンション制御装置においてさらに上下方向の加
速度センサを付加することにより、バウンシング時等に
的確にサスペンションの減衰率を制御することができも
　また　ロール時にはロール信号よりもヨー信号を用い
て制御を行なうことにより、センサの数を減らして構成
を簡略化することかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のサスペンション制御装置の
ブロック医　第２図は同実施例のブレーキ時のピッチと
ブレーキ信号の関係図である。 １・・・角速度センサ、　２・・・加速変速センサ、　
３・・・車速センサ、　４・・・ブレーキスイッチ、　
５・・・電気制御装置　６・・・アクチュエー久　７・
・・サスペンション。 第１図 ら

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車速センサと角速度センサの検出出力信号に基づ
   いて演算処理を行う電気制御装置と、車両の各サスペン
   ションに設けられ前記電気制御装置の演算処理結果に基
   づき制御されるアクチュエータを具備し、前記アクチュ
   エータによりサスペンションの減衰率を変えて車両の姿
   勢を制御するものであって、上下方向の加速度センサを
   設け、その検出信号によりバウンシング等の上下運動の
   制御を行うことを特徴とするサスペンション制御装置。
2. （２）角速度センサは、車両のピッチ信号を検出するセ
   ンサと、車両のヨー信号を検出するセンサの２つのセン
   サからなることを特徴とする請求項１記載のサスペンシ
   ョン制御装置。