JPH0488390A - 道路地図データの作成方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、車両用経路誘導装置（ナビゲーションシステ
ム）などで用いられる道路地図データの作成のために適
用される道路地図データの作成方法に関する。

〈従来の技術〉 車両に搭載されて経路誘導を行うナビゲーションシステ
ムでは、たとえばＣＤ−ＲＯＭなどに道路地図データを
記録させておき、必要な道路地図データを随時読み出し
てＣＲＴなどの表示装置に表示させたり、また方位セン
サや走行距離センサから検出された車両位置と上記道路
地図データとのマツチングを行うことにより正確な車両
位置を演算したりするようにしている。したかって、正
確な経路誘導のためには、上記の道路地図データは、正
確でかつ最新のものであることか要求される。

〈発明か解決しようとする課題〉 しかしながら、従来から用いられている道路地図データ
は、一般に、航空写真に基づいて作成された紙地図をも
とに作成されているので、たとえば航空写真の撮影後に
新設された道路なとの情報は反映され難く、またたとえ
ばトンネル内の道路などのように航空写真で撮影てきな
い道路に関してはその正確な形状を盛り込むことが困難
であった。

そこで、本発明は、上述の技術的課題を解決し、正確て
かつ最新の道路地図データを容易に作成できるようにし
た道路地図データの作成方法を提供することを目的とす
る。

く課題を解決するための手段および作用〉上記の目的を
達成するための請求項】記載の道路地図データの作成方
法は、現在位置を検出する位置検出手段を搭載した移動
体を、少なくともいずれか一方の道路地図データが既知
である第１の地点と第２の地点との間の道路地図データ
を作成したい経路を含む所定の経路に沿って移動させ、
この移動時において上記位置検出手段から得られる位置
情報に基づいて上記経路の道路地図データを作成するこ
とを特徴とする。

上記の方法によれば、第１の地点と第２の地点との間の
所定の経路に従って移動体を移動させることにより、こ
の移動時に随時検出される位置情報に基づいて上記所定
の経路中に含まれる道路地図データを作成したい経路の
道路地図データか作成されるので、航空写真の撮影など
を待つまでもなく、新設された道路なとの道路地図デー
タを作成することができる。しかも、上記第１および第
２の地点は少なくともいずれか一方の道路地図データが
既知の地点であるので、位置検出手段に検出誤差かある
場合でも、正確な道路地図データを作成できる。

なお、上記第１および第２の地点は同一地点てあっても
よい。

請求項２記載の道路地図データの作成方法は、上記移動
体を上記第１の地点と第２の地点との間て複数回移動さ
せ、この複数回の移動時にそれぞれ位置検出手段で検出
される上記道路地図データを作成したい経路の位置情報
に近似計算を施し、この近似計算により得られた結果を
上記経路の道路地図データとすることを特徴とする。

このようにすれば、複数回にわたる位置情報の検出結果
に基づいて道路地図データが作成されるので、より正確
な道路地図データが得られる。

〈実施例〉 以下実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第１図は本発明の道路地図データの作成方法を実施する
ための装置の電気的構成を示すブロック図である。この
装置は、たとえば移動体である車両に搭載されたいわゆ
るナビゲーションシステムｌを利用し、車両の移動時に
その位置情報を検出することにより道路地図に対応した
地図データを得ようとするものである。

ナビゲーションシステムｌは、空間フィルタなとで構成
した車速センサ２と、光フアイバジャイロなとて構成し
た方位センサ３と、ＣＤ−ＲＯＭなどて構成され道路地
図データを記憶した地図データベース４と、上記のセン
サ２．３の出力および地図データベース４に記憶された
道路地図データとに基づいて車両の現在位置を算出する
位置算出部５と、車両の現在位置などが道路地図ととも
に表示されるＣＲＴなどの表示装置６と、この表示装置
６に地図データベース４から読み出した道路地図データ
と位置算出部５から得られる位置データとに対応した表
示制御信号を与える表示制御部７と、この表示制御部７
に接続され各種のデータ入力を行うための入力部８とを
備えている。位置算出部５にはまた車両状態検出部９が
接続されており、たとえばシフトレバ−の位置を検出し
て、当該車両が前進しているか後退しているかを表す信
号を位置算出部５に与える。上記車速センサ２および方
位センサ３ならびに位置算出部５などを含んで位置検出
手段か構成されている。

このようなナビゲーションシステムｌには、パーソナル
コンピュータ１０か接続されている。このパーソナルコ
ンピュータ１０は、位置算出部５て算出された位置情報
をライン１１から得ることかでき、またこのライン１１
を介して各種のコマンドを位置算出部５に与えることが
できる。このパーソナルコンピュータｌＯには、たとえ
ばフロッピーディスクユニットなどの外部記憶装置１２
が接続されている。

ナビゲーションシステムｌの通常の使用状態では、位置
算出部５は、車速センサ２および方位センサ３などの出
力から算出された車両の現在位置と、地図データベース
４に記憶された道路地図データとのマツチング処理を行
うことにより、車両の位置情報を得ている。すなわち、
位置検出部５から構成される装置情報は、地図データベ
ース４に記憶されたいずれかの道路上の位置に対応する
ものとなる。このような地図データと検出された現在位
置とのマツチングを行うことにより、車速センサ２およ
び方位センサ３の検出誤差を排除して、車両の位置情報
を正しく得ることかできる。

次に、道路地図データを作成する場合の動作について説
明する。たとえば第２図に示すように地図データベース
４にその地図データか記憶されている２本の道路２１．
２２かあり、この道路２１゜２２の間を接続する道路し
か新設された場合を想定する。もちろん道路りの地図デ
ータは地図データベース４には記録されていない。

車両は、先ず道路２１上の道路りに充分近い位置にある
交差点２３から、道路２１と道路りとか接続された第１
の地点であるＡ地点から道路りを介して、この道路りと
道路２２とが接続された第２の地点であるＢ地点まで走
行させられる。さらに、道路２２上のＢ地点に近い位置
にある交差点２４から出発して道路りを介してＡ地点ま
で移動する。このような車両の２回の移動に伴って、そ
の移動時における軌跡を検出することにより、新設され
た道路りの地図データを作成てきる。

上記の道路地図データの作成方法を第３図を用いてさら
に詳細に説明する。先ず交差点２３て、車両に乗り込ん
だ操作者は、入力部８を操作して車両の正確な現在位置
を入力する（ステップｓｌ）。

この車両の現在位置の入力は、第４図に示すようにして
行われる。すなわち表示装置６の表示領域６Ａに固定し
て表示されたクロスカーソル３１の交差位置に、表示さ
れている道路地図をスクロールさせることによって、交
差点２３を位置させ、その状態で現在位置の取り込みを
指示するための操作を入力部８から行えばよい。このよ
うにして、車速センサ２や方位センサ３に頼らずに車両
の厳密な現在位置を与えることができる。なお、この現
在位置の入力は、道路地図をスクロールさせる代わりに
、クロスカーソル３１を移動させるようにして行っても
よい。

交差点２３で厳密な現在位置を入力した後に、車両はＡ
地点まで移動させられる。前述のように交差点２３とＡ
地点との間の距離は充分に短いので、このＡ地点に至っ
た時点で位置算出部５が算出する位置情報に大きな誤差
か含まれていることはなく、この位置情報は充分に信頼
性の高い情報である。したがって、このＡ地点について
の道路地図データは既知であるといえる。

Ａ地点ては、操作者は、上述の地図マツチングを行わず
に車速センサ２および方位センサ３などの出力のみによ
りいわゆる推測航法だけて位置情報を算出させるための
コマンドをパーソナルコンピュータｌＯから位置算出部
５に与える（ステップｓ２）。このような、地図マツチ
ングを行わずに推測航法のみにより位置情報を算出する
状態を以下においては、「フリー状態」という。

このフリー状態で車両を道路りを通ってＢ地点まで移動
させる。この車両移動の過程で上記推測航法により随時
得られる位置情報は、ライン１１からパーソナルコンピ
ュータＩＯに与えられ、外部記憶装置１２においてフロ
ッピーディスクなどの記録媒体に記録される（ステップ
ｓ３）。また、上記位置情報は表示制御部７に与えられ
、これにより表示装置６では道路地図とともに車両の現
在位置（推測航法で得られた現在位置）か表示される。

このようにしてＢ地点まで車両か移動した時点て、上記
の位置情報の収集を終了するとともに、上記のフリー状
態から地図マツチングを行う状態に復帰させる（ステッ
プｓ４）。

次に、車両を交差点２４まて移動させ、この交差点２で
車両の現在位置を入力部８から入力する（ステップｓ５
）。入力の方法は、ステップｓｌにおける場合と同様で
ある。

現在位置を入力したら、車両をＢ地点まで移動させ、こ
のＢ地点で位置検出部を上記フリー状態とするためのコ
マンドをパーソナルコンピュータ１０から入力する（ス
テップｓ６）。交差点２４とＢ地点との間の距離は短い
ので、入地点の場合と同様にこのＢ地点についても道路
地図データは既知であると考えて差し支えない。

そして、このフリー状態で車両をＢ地点からＡ地点に向
けて道路、Ｌを介して走行させる。この走行時に上記推
測航法により随時得られる位置情報は、パーソナルコン
ピュータ１０から外部記憶装置１２に与えられて、フロ
ッピーディスクなどに記録される（ステップｓ７）。こ
のようにしてＡ地点まで車両が移動した時点で、上記の
位置情報の収集を終了するとともに、上記のフリー状態
から地図マツチングを行う状態に復帰させる（ステップ
ｓ８）。

上述のようにして、道路りを往復することによって道路
りの軌跡を表す位置情報が収集されるのであるが、道路
りでの車両の現在位置の検出は、地図マツチングを行わ
ずに推測航法のみに基づいているので、誤差か生じるこ
とになる。すなわち、第５図に示すように、道路りをＡ
地点からＢ地点に向けて走行したときに検出した位置情
報により得られる車両の走行軌跡は、実際の道路りから
外れた軌跡ＬＡとなり、同様にＢ地点からＡ地点に向け
た走行時に検出された位置情報により得られる車両の走
行軌跡は道路りから外れた軌跡ＬＢとなる。

そこで、本実施例では、第６図に示すように道路りの往
路と復路でそれぞれ検出して記録媒体４１に記録した位
置情報に対して、たとえば最小自乗法などのような近似
計算を計算機４２で施すことにより、真の位置情報を計
算して、正確な地図データを作成して、新たな地図デー
タベース４３を作成するようにしている（ステップｓ９
）。

以上のように本実施例によれば、新設された道路り上を
車両を走行させることによって、ナビゲーションシステ
ムｌを利用して、道路りの軌跡を表す地図データを容易
に作成することができる。

しかも、道路りを往復して往路と復路の各走行時に得ら
れた位置情報に近似計算を施すことにより正確な地図デ
ータか作成できる。この結果、航空写真に頼らなくても
、新設された道路りの地図データを盛り込んだ最新でし
かも正確な地図データベースを容易に作成することがで
きるようになる。

また、航空写真により撮影することがてきないトンネル
内の道路などの正確な地図データを得ることも容易であ
る。

なお、本発明は上述の実施例に限定されるものてはない
。たとえば、上述の実施例では、新設された道路りをＩ
往復することによって道路りの地図データを作成するよ
うにしているが、２回以上の往復によりさらに正確な位
置情報を求めるようにしてもよい。

また、道路りの往路と復路との両方で位置情報を検出す
る必要はなく、たとえばＡ地点からＢ地点に向かう過程
での位置情報の検出のみが行われてもよい。

さらに、上記の実施例では、Ａ地点、Ｂ地点の道路デー
タがいずれも既知であるようにしたが、少なくともいず
れか一方の道路地図データが既知であれば、これに基づ
いて正確な道路地図データを作成できる。

さらにまた、上記の実施例では、Ａ地点とＢ地点との間
の全区間の道路地図データが作成される場合を例にとっ
たが、Ａ地点とＢ地点とを接続する道路りの一部のみの
道路地図データが作成されてもよい。

また、上記の実施例では、近似計算に最小自乗法を用い
ることとしたが、他の近似計算が適用されてもよい。さ
らにまた、上記の実施例では、地図データベースとして
ＣＤ−ＲＯＭを用いる場合を例に採ったが、たとえばＩ
Ｃカードなどのようにデータの書込を行うことかできる
記録媒体を用いて地図データベースを構成してもよい。

また、上記の実施例では、車速センサ２および方位セン
サ３ならびに位置検出部５などにより位置検出手段が構
成されているが、距離センサなどの他のセンサを用いて
位置検出手段を構成してもよい。その他本発明の要旨を
変更しない範囲内において、種々の変更を施すことが可
能である。

〈発明の効果〉 以上のように本発明の道路地図データの作成方法によれ
ば、道路地図データを作成すべき経路を含む所定の経路
に従って移動体を移動させることにより、航空写真の撮
影などを待つまでもなく、新設された道路などの正確な
道路地図データを容易に作成することかできる。これに
よって、最新でかつ正確な道路地図データを随時提供で
きるので、たとえば車両用ナビゲーションシステムの有
用性を向上できる。

さらに、航空写真によっては作成することかてきないト
ンネル内の道路などの道路地図データも正確に作成する
ことかできるという効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の道路地図データの作成方法
を実施するための装置の電気的構成を示すブロック図、 第２図は地図データを作成すべき経路の一例を示す図、 第３図は地図データの作成のだめの手順を示すフローチ
ャート、 第４図は現在位置の入力操作を行う場合の表示装置の表
示画面を示す図、 第５図は検出した位置情報による車両の走行軌跡を示す
図、 第６図は検出した位置情報に近似計算を施して地図デー
タを作成するための構成を示すブロック図である。 ｌ・・・ナビゲーションシステム、２・・・車速センサ
、３・・・方位センサ、４・・・地図データベース、５
・・・位置算出部、ｌＯ・・・パーソナルコンピュータ
特許出願人　住友電気工業株式会社 （ほか２名） リー］、２−ユ 第 図 １・・・ナビゲーションシステム 第 図 第 図 ？ｔ＋ 第 図 第 図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. １．現在位置を検出する位置検出手段を搭載した移動体
   を、少なくともいずれか一方の道路地図データが既知で
   ある第１の地点と第２の地点との間の道路地図データを
   作成したい経路を含む所定の経路に沿って移動させ、こ
   の移動時において上記位置検出手段から得られる位置情
   報に基づいて上記経路の道路地図データを作成すること
   を特徴とする道路地図データの作成方法。
2. ２．上記移動体を上記第１の地点と第２の地点との間で
   複数回移動させ、この複数回の移動時にそれぞれ位置検
   出手段で検出される上記道路地図データを作成したい経
   路の位置情報に近似計算を施し、この近似計算により得
   られた結果を上記経路の道路地図データとすることを特
   徴とする請求項１記載の道路地図データの作成方法。