JPH0489993A - 自走式回転掘削形地中掘進機 - Google Patents
自走式回転掘削形地中掘進機Info
- Publication number
- JPH0489993A JPH0489993A JP20486790A JP20486790A JPH0489993A JP H0489993 A JPH0489993 A JP H0489993A JP 20486790 A JP20486790 A JP 20486790A JP 20486790 A JP20486790 A JP 20486790A JP H0489993 A JPH0489993 A JP H0489993A
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- JP
- Japan
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- self
- excavator
- propelled
- excavation
- endless track
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、自走式回転掘削形地中掘進機に関する。
従来、自走式回転掘削形地中掘進機としては、グリッパ
を介して地山から反力を得て掘進するものが知られる（
尚以下、自走式回転掘削形地中掘進機は単に自走式掘進
機とし、回転掘削形地中掘進機は単に掘進機とする）０
例えば第３図に示されるように、掘進機２０の本体内周
に、グリッパ２４なる内部拡張部材と、このグリッパ２
４にロッド２２１の先端が係合する複数本のジヤツキシ
リンダ２２とを備えて大略構成され（同図（ａ）参照）
、前記グリッパ２４を拡張せしめて地山３０を圧接する
ことにより前記グリ、パ２４を地山３０に固設せしめ、
その後前記ロッド２２１を伸長せしめることにより、自
走掘進するものがある（同図（ｂ）参照）。即ち、地山
３０からの掘進反力を得てサイクル毎に自重を移動しな
がら尺取り虫のように掘進するものである。尚、掘進機
２０のスキンプレート２３とは、一般的に、シールド式
のように全周面に備えられた外殻、又は例えば岩盤掘進
機のように該掘進機内の主要機器設置部やオペレータ席
などの外周に備えられた外殻を指すく図示せず）。
を介して地山から反力を得て掘進するものが知られる（
尚以下、自走式回転掘削形地中掘進機は単に自走式掘進
機とし、回転掘削形地中掘進機は単に掘進機とする）０
例えば第３図に示されるように、掘進機２０の本体内周
に、グリッパ２４なる内部拡張部材と、このグリッパ２
４にロッド２２１の先端が係合する複数本のジヤツキシ
リンダ２２とを備えて大略構成され（同図（ａ）参照）
、前記グリッパ２４を拡張せしめて地山３０を圧接する
ことにより前記グリ、パ２４を地山３０に固設せしめ、
その後前記ロッド２２１を伸長せしめることにより、自
走掘進するものがある（同図（ｂ）参照）。即ち、地山
３０からの掘進反力を得てサイクル毎に自重を移動しな
がら尺取り虫のように掘進するものである。尚、掘進機
２０のスキンプレート２３とは、一般的に、シールド式
のように全周面に備えられた外殻、又は例えば岩盤掘進
機のように該掘進機内の主要機器設置部やオペレータ席
などの外周に備えられた外殻を指すく図示せず）。
しかるに、上記従来技術によれば、次の問題点が生ずる
。
。
（１） サイクル毎に、ジヤツキシリンダ２２の伸縮
動作ａと、グリッパ２４の圧縮拡張動作すとが必要であ
り、この間、掘進が中断してしまう、即ち、継続掘進を
することができない。
動作ａと、グリッパ２４の圧縮拡張動作すとが必要であ
り、この間、掘進が中断してしまう、即ち、継続掘進を
することができない。
（２） 掘進機２０による掘進は、曲線掘進は勿論のこ
と直線掘進であっても、所定の余振が必要である（尚、
余振はカッタヘッド２１側面に出し入れ自在に設けられ
たコーカフタ２１１などで行われる）、そこで、上記動
作ａｓｂがあると、この間、該掘進機は、前記余振に起
因して浮きの状態となり、位置ずれや方向ずれが生じ易
くなる。即ち、該掘進機を計画線内に復帰せしめるため
、所定サイクル毎に、手数のかかる測量や調整動作（動
作自体は上記動作ａｓｂと同一である）を余儀無くされ
る。
と直線掘進であっても、所定の余振が必要である（尚、
余振はカッタヘッド２１側面に出し入れ自在に設けられ
たコーカフタ２１１などで行われる）、そこで、上記動
作ａｓｂがあると、この間、該掘進機は、前記余振に起
因して浮きの状態となり、位置ずれや方向ずれが生じ易
くなる。即ち、該掘進機を計画線内に復帰せしめるため
、所定サイクル毎に、手数のかかる測量や調整動作（動
作自体は上記動作ａｓｂと同一である）を余儀無くされ
る。
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、位置ずれや方向ず
れを自ら修正しつつ、継続掘進できる自走式回転掘削形
地中掘進機を提供することを目的とする。
れを自ら修正しつつ、継続掘進できる自走式回転掘削形
地中掘進機を提供することを目的とする。
〔ｖ４Ｒを解決するための手段〕
上記目的を達成するため、本発明に係わる自走式回転掘
削形地中掘進機は、第１図を参照して説明すれば、回転
掘削形地中掘進機２０において、そのスキンプレート２
３を貫通して設けられる複数個の回転体１１と、これら
回転体１１の各々を自在に駆動せしめる駆動旧１２と、
これら回転体１１の各々を地山３０に対して自在に圧接
せしめる圧接手段１３とからなる構成とした。
削形地中掘進機は、第１図を参照して説明すれば、回転
掘削形地中掘進機２０において、そのスキンプレート２
３を貫通して設けられる複数個の回転体１１と、これら
回転体１１の各々を自在に駆動せしめる駆動旧１２と、
これら回転体１１の各々を地山３０に対して自在に圧接
せしめる圧接手段１３とからなる構成とした。
上記構成によれば、連続掘進は、各圧接手段１３により
各回転体１１を各地山３０を圧接せしめた後、各駆動装
置１２で各回転体１１を駆動して行う、また連続掘進方
向制御は、各駆動装置１２の駆動力に差を与えて行う、
尚、上記構成における各回転体１１の最大掘進力ｆ■ａ
ｘは、地山の粘着係数μ（地山の性情や、回転体１１の
形状や面圧などで変化する）と、該掘進機の自重Ｗ（回
転体１１の設置位置及び設置方向によって０〜Ｗに変化
する）と、各圧接力ｐ （各圧接手段１３によって回転
体１１を介して当該地山３０に与えられる）とにおいて
、式ｆｍａｘ＝μＸ（ｗ＋ｐ）で与えられる。
各回転体１１を各地山３０を圧接せしめた後、各駆動装
置１２で各回転体１１を駆動して行う、また連続掘進方
向制御は、各駆動装置１２の駆動力に差を与えて行う、
尚、上記構成における各回転体１１の最大掘進力ｆ■ａ
ｘは、地山の粘着係数μ（地山の性情や、回転体１１の
形状や面圧などで変化する）と、該掘進機の自重Ｗ（回
転体１１の設置位置及び設置方向によって０〜Ｗに変化
する）と、各圧接力ｐ （各圧接手段１３によって回転
体１１を介して当該地山３０に与えられる）とにおいて
、式ｆｍａｘ＝μＸ（ｗ＋ｐ）で与えられる。
以下実施例を第２図を参照して説明する。実施例はシー
ルド式掘進機に適用せしめたものであって、セグメント
４０を後方坑道の内周に配設する形式である。尚、余談
ながら、かかるシールド式掘進機の従来の掘進方法を述
べれば、これは、自走式ではなく、別途該掘進機の後方
内周に設けられた複数本のジヤツキシリンダのロフト先
端を前記セグメント４０に当接せしめた後、該ロフトを
伸長せしめることにより、掘進力を得ていた。説明を戻
せば、同図における実施例の自走装置１０Ａ、’ＩＯＢ
、ＩＯＬ、ＩＯＲは、理解を容すにするため、該実施例
の全体構成に対して拡大して示され、実施例の上部断面
図を（ａ）に、その正面断面図を（ｂ）に示す、同図（
ｂ）に示されるとおり、実施例は、掘進機２０の左右上
下の計４箇所に各１個の自走装置１０Ａ、ＩＯＢ、ＩＯ
Ｌ、１０Ｒを備えて構成しである。そこで同図（ａ）を
参照し、上部の自走装置１０Ａにより、実施例の構成を
説明する。掘進機２０のスキンプレート２３には、内周
に土砂進入防止用のシール材（図示せず）を装着してな
る長孔２３１が設けられている。この長孔２３１から地
山３０に対して回転体なる無限軌道１１を突出自在に装
着しである。
ルド式掘進機に適用せしめたものであって、セグメント
４０を後方坑道の内周に配設する形式である。尚、余談
ながら、かかるシールド式掘進機の従来の掘進方法を述
べれば、これは、自走式ではなく、別途該掘進機の後方
内周に設けられた複数本のジヤツキシリンダのロフト先
端を前記セグメント４０に当接せしめた後、該ロフトを
伸長せしめることにより、掘進力を得ていた。説明を戻
せば、同図における実施例の自走装置１０Ａ、’ＩＯＢ
、ＩＯＬ、ＩＯＲは、理解を容すにするため、該実施例
の全体構成に対して拡大して示され、実施例の上部断面
図を（ａ）に、その正面断面図を（ｂ）に示す、同図（
ｂ）に示されるとおり、実施例は、掘進機２０の左右上
下の計４箇所に各１個の自走装置１０Ａ、ＩＯＢ、ＩＯ
Ｌ、１０Ｒを備えて構成しである。そこで同図（ａ）を
参照し、上部の自走装置１０Ａにより、実施例の構成を
説明する。掘進機２０のスキンプレート２３には、内周
に土砂進入防止用のシール材（図示せず）を装着してな
る長孔２３１が設けられている。この長孔２３１から地
山３０に対して回転体なる無限軌道１１を突出自在に装
着しである。
この無限軌道１１は掘進方向にアラインメントされてな
る誘導輪１１１と、起動輪１２１とに巻かれいる。この
起動輪１２１と無限軌道１１との噛み−合いは起動輪１
２１のスプロケット（図示せず）と無限軌道１１のリン
ク機構（図示せず）とにより達成される。起動輪１２１
は、減速器（図示せず）と、モータ（図示せず）と、こ
れらの制御装置（図示せず）とでなる駆動装置１２によ
り、正逆回転、停止及び速度制御されて駆動する。従っ
て、無限軌道１１もまた駆動ムれる。さらにこれら無限
軌道１１、誘導輪１１１、起動軸１２１及び駆動装！！
１２は支持フレーム１３５に装着される（尚、駆動装置
１２の制御装置は、他の自走装置１０Ｂ、ＩＯＬ、ＩＯ
Ｒとの組合せ操作上、オベレータ席の操作盤に別途備え
られている）０本実施例では、この支持フレーム１３５
と、これを地山３０方向に移動せしめる油圧シリンダ１
３１（同作動油圧回路）と、この油圧シリンダ１３１の
反力受はメンバ１３６とで圧接手段１３を構成している
。詳しくは、前記反力受はメンバ１３６は、前記スキン
プレート２３に至る土砂カバー兼強度メンバ１３２と、
前記支持フレーム１３５を地山方向にスライドせしめる
ための案内１３４とを含み構成されている。次に作動を
述べる。先ず個々ノ自走装置！ＥＩＯＡ、ＩＯＢ、ＩＯ
Ｌ、ＩＯＲは、油圧シリンダ１３１により、無限軌道１
１を地山３０に圧接せしめられた後、駆動装置１２によ
り無限軌道１１を正逆転又は停止せしめられる。
る誘導輪１１１と、起動輪１２１とに巻かれいる。この
起動輪１２１と無限軌道１１との噛み−合いは起動輪１
２１のスプロケット（図示せず）と無限軌道１１のリン
ク機構（図示せず）とにより達成される。起動輪１２１
は、減速器（図示せず）と、モータ（図示せず）と、こ
れらの制御装置（図示せず）とでなる駆動装置１２によ
り、正逆回転、停止及び速度制御されて駆動する。従っ
て、無限軌道１１もまた駆動ムれる。さらにこれら無限
軌道１１、誘導輪１１１、起動軸１２１及び駆動装！！
１２は支持フレーム１３５に装着される（尚、駆動装置
１２の制御装置は、他の自走装置１０Ｂ、ＩＯＬ、ＩＯ
Ｒとの組合せ操作上、オベレータ席の操作盤に別途備え
られている）０本実施例では、この支持フレーム１３５
と、これを地山３０方向に移動せしめる油圧シリンダ１
３１（同作動油圧回路）と、この油圧シリンダ１３１の
反力受はメンバ１３６とで圧接手段１３を構成している
。詳しくは、前記反力受はメンバ１３６は、前記スキン
プレート２３に至る土砂カバー兼強度メンバ１３２と、
前記支持フレーム１３５を地山方向にスライドせしめる
ための案内１３４とを含み構成されている。次に作動を
述べる。先ず個々ノ自走装置！ＥＩＯＡ、ＩＯＢ、ＩＯ
Ｌ、ＩＯＲは、油圧シリンダ１３１により、無限軌道１
１を地山３０に圧接せしめられた後、駆動装置１２によ
り無限軌道１１を正逆転又は停止せしめられる。
また、カッタヘッド２１を回転せしめることにより、該
実施例は掘進する。次に、同図（ｂ）を参照し、実施例
の方向掘進制御を説明する。同図（ｂ）において、仮に
地山の粘着係数μと、該実施例の自重Ｗ、各無限軌道１
１の形状や接地面積及び各駆動装置１２の最大出力とを
一定量とし、自走装置１０Ａ（又は１０Ｂ）の圧接手段
１３による圧接力をｐｌ、自走装置１０Ｒ（又は１０Ｌ
）の圧接手段１３による圧接力をｐ２とすると、各自走
装置１０Ａ、ＩＯＢ、ＩＯＬ、ＩＯＲの最大掘進力ｆ
ｗｘａｘは、自走装置１０Ａならばｆ鴎ａＸ＾−μＸＰ
１、自走装置１０Ｂならばｆ ｍａｘＢ＝ ｔｔ Ｘ
（ｗ＋ｐ１＞、自走装置！ＯＬ、ＩＯＲならば、ｆｓ
ａｘＬ＝ ｆ ｍａｘＲ＝ ｕ Ｘ ｐ ２となり、該
実施例の最大掘進力１” ｗａｘは、上記各自走装置の
各最大掘進力ｆ ｗｘａｘの総和となる。従って、該実
施例は上記最大掘進力Ｆ■ａｘ （個々の自走装置に
おいてはｆ ｍａＸ）を越えて掘進することはできない
。即ち、各駆動装置１２による駆動力は、各々の最大掘
進力ｆ ｍａＸ内で駆動できる出力を備えている。従っ
て、直進掘削や掘進方向ｌｌ１ｖｓに際しては、前記各
駆動装置１２による駆動力を変更して行っている。次に
他の実施例を説明する。
実施例は掘進する。次に、同図（ｂ）を参照し、実施例
の方向掘進制御を説明する。同図（ｂ）において、仮に
地山の粘着係数μと、該実施例の自重Ｗ、各無限軌道１
１の形状や接地面積及び各駆動装置１２の最大出力とを
一定量とし、自走装置１０Ａ（又は１０Ｂ）の圧接手段
１３による圧接力をｐｌ、自走装置１０Ｒ（又は１０Ｌ
）の圧接手段１３による圧接力をｐ２とすると、各自走
装置１０Ａ、ＩＯＢ、ＩＯＬ、ＩＯＲの最大掘進力ｆ
ｗｘａｘは、自走装置１０Ａならばｆ鴎ａＸ＾−μＸＰ
１、自走装置１０Ｂならばｆ ｍａｘＢ＝ ｔｔ Ｘ
（ｗ＋ｐ１＞、自走装置！ＯＬ、ＩＯＲならば、ｆｓ
ａｘＬ＝ ｆ ｍａｘＲ＝ ｕ Ｘ ｐ ２となり、該
実施例の最大掘進力１” ｗａｘは、上記各自走装置の
各最大掘進力ｆ ｗｘａｘの総和となる。従って、該実
施例は上記最大掘進力Ｆ■ａｘ （個々の自走装置に
おいてはｆ ｍａＸ）を越えて掘進することはできない
。即ち、各駆動装置１２による駆動力は、各々の最大掘
進力ｆ ｍａＸ内で駆動できる出力を備えている。従っ
て、直進掘削や掘進方向ｌｌ１ｖｓに際しては、前記各
駆動装置１２による駆動力を変更して行っている。次に
他の実施例を説明する。
＋ｌ） 上記実施例では、回転体１１は無限軌道とし
たが、タイヤとしてもよい。掘進力は土質の性情によっ
て差がある。仮に土質が岩盤などの場合はタイヤの方が
よい０回転体であれば、その他でもよい。
たが、タイヤとしてもよい。掘進力は土質の性情によっ
て差がある。仮に土質が岩盤などの場合はタイヤの方が
よい０回転体であれば、その他でもよい。
（２） 上記実施例では、駆動装置はモータとしたが
、これは油圧モータであってもよいし、電機モータなど
であってもよい、要は、該掘進機における他の駆動源と
調和して決定すればよい。
、これは油圧モータであってもよいし、電機モータなど
であってもよい、要は、該掘進機における他の駆動源と
調和して決定すればよい。
（３） 上記実施例ては、同一容量の自走装置を均等
角度なる上下左右に配設したが、これでは斜め掘進に不
便である。従って異なる容量の自走装置、また不均等角
度て適宜数の自走装置を備えてもよい。
角度なる上下左右に配設したが、これでは斜め掘進に不
便である。従って異なる容量の自走装置、また不均等角
度て適宜数の自走装置を備えてもよい。
以下、上記実施例の効果を述べる。これは、例えば自動
車を運転するように掘進できるので、自在にかつ容易に
位ｉ！制御及び方向＠御をすることができるため、連続
掘進及び連続方向制御掘進をすることができるようにな
る。さらに、例えば自動車であれば、その最大牽引力は
路面の粘着係数と該自動車の自重との積で決定されてし
まうが、上記実施例では、圧接手段１３なるものを搭載
してるため、その最大掘進力を自在に大きくすることが
できる（尚、これに見合った駆動力を駆動装置１２に織
り込む必要がある）、勿論、従来技術のように、サイク
ル毎に、ジヤツキシリンダの伸縮動作ａとグリッパの圧
縮拡張動作すとをする必要はなくなる（但し、坑道始点
における掘削開始時、かかる手段を採用する必要はあろ
う）。
車を運転するように掘進できるので、自在にかつ容易に
位ｉ！制御及び方向＠御をすることができるため、連続
掘進及び連続方向制御掘進をすることができるようにな
る。さらに、例えば自動車であれば、その最大牽引力は
路面の粘着係数と該自動車の自重との積で決定されてし
まうが、上記実施例では、圧接手段１３なるものを搭載
してるため、その最大掘進力を自在に大きくすることが
できる（尚、これに見合った駆動力を駆動装置１２に織
り込む必要がある）、勿論、従来技術のように、サイク
ル毎に、ジヤツキシリンダの伸縮動作ａとグリッパの圧
縮拡張動作すとをする必要はなくなる（但し、坑道始点
における掘削開始時、かかる手段を採用する必要はあろ
う）。
以上説明したように、本発明に係わる自走式回転掘削形
地中掘進機によれば、位置ずれや方向ずれを自ら修正し
つつ、継続掘進できるようになる。
地中掘進機によれば、位置ずれや方向ずれを自ら修正し
つつ、継続掘進できるようになる。
しかも、圧接手段を搭載してるため、最大掘進力をも自
在に大きくすることができる。
在に大きくすることができる。
ｊ８１図は本発明の概略構成を示す自走式回転掘削形地
中掘進機の横断面図、第２図は実施例の構成図であり、
（ａ）は上部断面図、（ｂ）は正面断面図、第３図は従
来技術の自走式回転掘削形地中掘進機の横断面図であっ
て、（ａ）は自走開始時を示す図、（ｂ）は自走終了状
態を示す図である。 ・・・・自走装置 ・・・・回転体 ・・・・駆動装置 ・・・・圧接手段 ・・・・回転掘削形地中掘進機 ・・・・スキンプレート ・・・・地山
中掘進機の横断面図、第２図は実施例の構成図であり、
（ａ）は上部断面図、（ｂ）は正面断面図、第３図は従
来技術の自走式回転掘削形地中掘進機の横断面図であっ
て、（ａ）は自走開始時を示す図、（ｂ）は自走終了状
態を示す図である。 ・・・・自走装置 ・・・・回転体 ・・・・駆動装置 ・・・・圧接手段 ・・・・回転掘削形地中掘進機 ・・・・スキンプレート ・・・・地山
Claims (1)
- 回転掘削形地中掘進機２０において、そのスキンプレー
ト２３を貫通して設けられる複数個の回転体１１と、こ
れら回転体１１の各々を自在に駆動せしめる駆動装置１
２と、これら回転体１１の各々を地山３０に対して自在
に圧接せしめる圧接手段１３とからなる構成を特徴とす
る自走式回転掘削形地中掘進機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20486790A JPH0489993A (ja) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | 自走式回転掘削形地中掘進機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20486790A JPH0489993A (ja) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | 自走式回転掘削形地中掘進機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0489993A true JPH0489993A (ja) | 1992-03-24 |
Family
ID=16497716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20486790A Pending JPH0489993A (ja) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | 自走式回転掘削形地中掘進機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0489993A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015510974A (ja) * | 2012-03-20 | 2015-04-13 | 北京工業大学 | 螺旋牽引及び推進複合型自走式掘進装置 |
-
1990
- 1990-07-31 JP JP20486790A patent/JPH0489993A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015510974A (ja) * | 2012-03-20 | 2015-04-13 | 北京工業大学 | 螺旋牽引及び推進複合型自走式掘進装置 |
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