JPH049272B2 - - Google Patents
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- JPH049272B2 JPH049272B2 JP57165266A JP16526682A JPH049272B2 JP H049272 B2 JPH049272 B2 JP H049272B2 JP 57165266 A JP57165266 A JP 57165266A JP 16526682 A JP16526682 A JP 16526682A JP H049272 B2 JPH049272 B2 JP H049272B2
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- Japan
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- reactor
- furnace
- manipulator
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J5/00—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry
- G01J5/02—Constructional details
- G01J5/04—Casings
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N27/00—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means
- G01N27/72—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables
- G01N27/82—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables for investigating the presence of flaws
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/04—Analysing solids
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
- G21C19/26—Arrangements for removing jammed or damaged fuel elements or control elements; Arrangements for moving broken parts thereof
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、沸騰水形原子炉の供用期間中に炉内
の肉眼検査、落下物回収および超音破探傷等の作
業を行なう炉内作業装置に係り、特に炉心支持板
より下方の作業を行なうのに好適な炉内作業装置
に関する。
の肉眼検査、落下物回収および超音破探傷等の作
業を行なう炉内作業装置に係り、特に炉心支持板
より下方の作業を行なうのに好適な炉内作業装置
に関する。
従来、沸騰水形原子炉の供用期間中に誤つて炉
内に物を落とした場合には、オペレーシヨンフロ
ア上から簡単なハンドリングツールを用いて落下
物を把握回収する方法を採つている。
内に物を落とした場合には、オペレーシヨンフロ
ア上から簡単なハンドリングツールを用いて落下
物を把握回収する方法を採つている。
ところがこの方法では、炉心支持板より上方の
落下物については比較的容易に作業できるが、炉
心支持板より下方については、回収作業がオペレ
ーシヨンフロアから水面下25mということもあり
非常に困難である。
落下物については比較的容易に作業できるが、炉
心支持板より下方については、回収作業がオペレ
ーシヨンフロアから水面下25mということもあり
非常に困難である。
また原子炉の圧力容器下鏡板とスタツプチユー
ブの溶接部は、肉眼検査は比較的容易に行なうこ
とができるが、超音波探傷は傷めて困難である。
ブの溶接部は、肉眼検査は比較的容易に行なうこ
とができるが、超音波探傷は傷めて困難である。
本発明はかかる現況に鑑みなされたもので、炉
心支持板より上方の作業はもとより、炉心支持板
より下方の肉眼検査、落下物回収および超音波探
傷等の作業であつても遠隔操作で極めて容易に行
なうことができる炉内作業装置を提供することを
目的とする。
心支持板より上方の作業はもとより、炉心支持板
より下方の肉眼検査、落下物回収および超音波探
傷等の作業であつても遠隔操作で極めて容易に行
なうことができる炉内作業装置を提供することを
目的とする。
本発明は、前記目的を達成する手段として、本
体の両側面に無端状に張設され本体から両側に突
出して駆動されるベルトと、本体の先端に設けら
れたマニピユレータと、このマニピユレータの先
端に取付けられ首振りおよび回動可能な遠隔操作
の光学ヘツドと、前記本体内に配された工業用
ITVカメラおよび前記各機器の駆動装置とを備
え、前記両ベルトを炉内機器に圧接させた状態で
駆動して自走可能としたことを特徴とする。
体の両側面に無端状に張設され本体から両側に突
出して駆動されるベルトと、本体の先端に設けら
れたマニピユレータと、このマニピユレータの先
端に取付けられ首振りおよび回動可能な遠隔操作
の光学ヘツドと、前記本体内に配された工業用
ITVカメラおよび前記各機器の駆動装置とを備
え、前記両ベルトを炉内機器に圧接させた状態で
駆動して自走可能としたことを特徴とする。
以下本発明の一実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第１図において符号１は原子炉圧力容器、１ａ
はその圧力容器下鏡板であり、この原子炉圧力容
器１内には筒状のシユラウド２が設けられてい
る。そして原子炉圧力容器１とシユラウドとで構
成される円環部分には、図示しないジエツトポン
プが配されるようになつている。
はその圧力容器下鏡板であり、この原子炉圧力容
器１内には筒状のシユラウド２が設けられてい
る。そして原子炉圧力容器１とシユラウドとで構
成される円環部分には、図示しないジエツトポン
プが配されるようになつている。
前記シユラウド２内には、第１図に示すように
上部格子板３と炉心支持板４に取付けた燃料支持
金具５とで上下端が支持された燃料集合体６が格
納され炉心を構成している。また前記燃料支持金
具５の下方位置には、第１図に示すように制御棒
案内管７および制御棒駆動機構ハウジング（以下
CRDハウジングと称す）８が順次設けられ、
CRDハウジング８は、第１図に示すように前記
圧力容器下鏡板１ａに溶着された制御棒駆動機構
スタツプチユーブ（以下単にスタツプチユーブと
称す）９を介して原子炉圧力容器１外に引出され
ている。そして本実施例に係る炉内作業装置２０
およびその装置案内管２１は、第１図に示すよう
に最外周の燃料集合体６、燃料支持金具５、制御
棒（図示せず）、制御棒案内管７、およびサーマ
ルチユーブ（図示せず）を取除き、その取除かれ
てできた空間を利用して原子炉圧力容器１内に吊
り下げられるようになつている。なお、第１図に
おいて１０はインコア案内管、１１は差圧検出・
ほう酸水注入配管をそれぞれ示す。
上部格子板３と炉心支持板４に取付けた燃料支持
金具５とで上下端が支持された燃料集合体６が格
納され炉心を構成している。また前記燃料支持金
具５の下方位置には、第１図に示すように制御棒
案内管７および制御棒駆動機構ハウジング（以下
CRDハウジングと称す）８が順次設けられ、
CRDハウジング８は、第１図に示すように前記
圧力容器下鏡板１ａに溶着された制御棒駆動機構
スタツプチユーブ（以下単にスタツプチユーブと
称す）９を介して原子炉圧力容器１外に引出され
ている。そして本実施例に係る炉内作業装置２０
およびその装置案内管２１は、第１図に示すよう
に最外周の燃料集合体６、燃料支持金具５、制御
棒（図示せず）、制御棒案内管７、およびサーマ
ルチユーブ（図示せず）を取除き、その取除かれ
てできた空間を利用して原子炉圧力容器１内に吊
り下げられるようになつている。なお、第１図に
おいて１０はインコア案内管、１１は差圧検出・
ほう酸水注入配管をそれぞれ示す。
前記装置案内管２１は、後に詳述する炉内作業
装置２０の収納部および圧力容器下鏡板１ａ上に
炉内作業装置２０を降ろす簡単な治具を備えてお
り、この装置案内管２１は、第１図に示すように
原子炉圧力容器１内に吊り降ろした際に上部格子
板３および炉心支持板４等を通過し、CRDハウ
ジング８に固定されるようになつている。
装置２０の収納部および圧力容器下鏡板１ａ上に
炉内作業装置２０を降ろす簡単な治具を備えてお
り、この装置案内管２１は、第１図に示すように
原子炉圧力容器１内に吊り降ろした際に上部格子
板３および炉心支持板４等を通過し、CRDハウ
ジング８に固定されるようになつている。
一方炉内作業装置２０は、第２図に示すように
ケーブル２２を介して前記装置案内管２１に接続
された後部本体２３と、その前端に接続された前
部本体２４とを備えており、前部本体２４は、後
部本体２３に対して直状位置から両側に90度ずつ
首振り駆動２５可能となつている。前記両本体２
３，２４の両側面部には、第２図に示すように両
端の駆動ローラ２６，２６間に無端状に張設され
たベルト２７がそれぞれ配されており、これらの
ベルト２７は、ループの外側、すなわち本体２
３，２４の内部側からベルトガイドローラ２８，
２８でガイドされて二枚重ね状に回転駆動される
ようになつている。そして炉内作業装置２０の作
業時には、第３図に示すようにリンク機構および
ばね機構（いずれも図示せず）等によりベルト２
７が本体２３，２４の両側に突出し、スタツプチ
ユーブ９に圧接して自由に走行できるようになつ
ている。
ケーブル２２を介して前記装置案内管２１に接続
された後部本体２３と、その前端に接続された前
部本体２４とを備えており、前部本体２４は、後
部本体２３に対して直状位置から両側に90度ずつ
首振り駆動２５可能となつている。前記両本体２
３，２４の両側面部には、第２図に示すように両
端の駆動ローラ２６，２６間に無端状に張設され
たベルト２７がそれぞれ配されており、これらの
ベルト２７は、ループの外側、すなわち本体２
３，２４の内部側からベルトガイドローラ２８，
２８でガイドされて二枚重ね状に回転駆動される
ようになつている。そして炉内作業装置２０の作
業時には、第３図に示すようにリンク機構および
ばね機構（いずれも図示せず）等によりベルト２
７が本体２３，２４の両側に突出し、スタツプチ
ユーブ９に圧接して自由に走行できるようになつ
ている。
前記後部本体２３内には図示しない工業用
ITVカメラが内蔵され、また前部本体２３内に
は、その先端に設けたマニピユレータ２９の駆動
装置（図示せず）が内蔵されている。マニピユレ
ータ２９は、第２図に示すように長さが200mm程
度の小型のものが用いられ、そのハンドリングの
手首には作業性をよくするため可撓性のある２自
由度のものが用いられている。そしてマニピユレ
ータ２９は、全体として回動かつ首振り可能とな
つている。このマニピユレータ２９のハンドリン
グの手首部には、第２図に示すように光学ヘツド
の回動と首振り駆動が可能な可撓性を有する遠隔
操作のフアイバスコープ３０が設けられ、図中符
号３１の視野範囲が得られるようになつている。
このフアイバスコープ３０で得られた画像は、前
記後部本体２３に内蔵された工業用ITVカメラ
に送られ、ここで電気信号に変換されるようにな
つている。
ITVカメラが内蔵され、また前部本体２３内に
は、その先端に設けたマニピユレータ２９の駆動
装置（図示せず）が内蔵されている。マニピユレ
ータ２９は、第２図に示すように長さが200mm程
度の小型のものが用いられ、そのハンドリングの
手首には作業性をよくするため可撓性のある２自
由度のものが用いられている。そしてマニピユレ
ータ２９は、全体として回動かつ首振り可能とな
つている。このマニピユレータ２９のハンドリン
グの手首部には、第２図に示すように光学ヘツド
の回動と首振り駆動が可能な可撓性を有する遠隔
操作のフアイバスコープ３０が設けられ、図中符
号３１の視野範囲が得られるようになつている。
このフアイバスコープ３０で得られた画像は、前
記後部本体２３に内蔵された工業用ITVカメラ
に送られ、ここで電気信号に変換されるようにな
つている。
次に本実施例の作用について説明する。
炉心支持板４より下方の作業箇所に炉内作業装
置２０を接近させる場合には、第１図に示すよう
にまず最外周の燃料集合体６、燃料支持金具５、
制御棒（図示せず）、制御棒案内管７、およびサ
ーマルチユーブ（図示せず）を取除く。そしてそ
の取除かれた空間を利用して原子炉圧力容器１の
上方に設けたオペレーシヨンフロア（図示せず）
から炉内作業装置２０が収納された装置案内管２
１を吊り下げ、上部格子板３および炉心支持板４
等を通過させてCRDハウジング８に固定する。
置２０を接近させる場合には、第１図に示すよう
にまず最外周の燃料集合体６、燃料支持金具５、
制御棒（図示せず）、制御棒案内管７、およびサ
ーマルチユーブ（図示せず）を取除く。そしてそ
の取除かれた空間を利用して原子炉圧力容器１の
上方に設けたオペレーシヨンフロア（図示せず）
から炉内作業装置２０が収納された装置案内管２
１を吊り下げ、上部格子板３および炉心支持板４
等を通過させてCRDハウジング８に固定する。
次いで、装置案内管２１内から炉内作業装置２
０を取り出し、圧力容器下鏡板１ａ上に吊り降ろ
す。この際、第３図に示すように装置案内管２１
は最外周のCRDハウジング８の角に設置される
ので、隣接するCRDハウジング８がない側に炉
内作業装置２０を吊り降ろすことができる。この
ため、吊り降ろす始具が隣接するCRDハウジン
グ８やスタツプチユーブ９に当たるようなことが
ない。また吊り降ろす位置は、最外周のスタツプ
チユーブ９の横であり、圧力容器下鏡板１ａの傾
きが45度程度あるため、炉内作業装置２０を複雑
な治具を用いることなく容易に吊り降ろすことが
できる。
０を取り出し、圧力容器下鏡板１ａ上に吊り降ろ
す。この際、第３図に示すように装置案内管２１
は最外周のCRDハウジング８の角に設置される
ので、隣接するCRDハウジング８がない側に炉
内作業装置２０を吊り降ろすことができる。この
ため、吊り降ろす始具が隣接するCRDハウジン
グ８やスタツプチユーブ９に当たるようなことが
ない。また吊り降ろす位置は、最外周のスタツプ
チユーブ９の横であり、圧力容器下鏡板１ａの傾
きが45度程度あるため、炉内作業装置２０を複雑
な治具を用いることなく容易に吊り降ろすことが
できる。
次いで、吊り降ろした炉内作業装置２０の両本
体２３，２４のベルト２７を両側に突出させ、第
３図に示すように両側のスタツプチユーブ９に圧
接させる。そしてこの状態でベルト２７を駆動す
る。これにより、インコア案内管１０のないスタ
ツプチユーブ９間を自由に走行させて作業を行な
うことができる。第３図における破線３２は、炉
心の1/4を作業（落下物回収作業、超音波探傷作
業、肉眼検査作業等）する場合の走行経路の一例
を示す。この場合、前部本体２４は後部本体２３
に対して±90度首振り駆動２５されるようになつ
ているので、スタツプチユーブ９を迂回して走行
でき、またマニピユレータ２９は小型のものでも
全域を作業することができる。
体２３，２４のベルト２７を両側に突出させ、第
３図に示すように両側のスタツプチユーブ９に圧
接させる。そしてこの状態でベルト２７を駆動す
る。これにより、インコア案内管１０のないスタ
ツプチユーブ９間を自由に走行させて作業を行な
うことができる。第３図における破線３２は、炉
心の1/4を作業（落下物回収作業、超音波探傷作
業、肉眼検査作業等）する場合の走行経路の一例
を示す。この場合、前部本体２４は後部本体２３
に対して±90度首振り駆動２５されるようになつ
ているので、スタツプチユーブ９を迂回して走行
でき、またマニピユレータ２９は小型のものでも
全域を作業することができる。
しかして、炉内作業装置２０が自走可能となつ
ているので、炉心支持板４より下方の作業であつ
ても、遠隔操作により充分かつ迅速な作業が可能
である。また炉内作業装置２０の前部本体２４は
後部本体２３に対して±90度首振り駆動２５でき
るようになつているので、インコア案内管１０の
ないスタツプチユーブ９間をうまく利用して装置
２０を自走させることができる。このため、自走
範囲が広くなりマニピユレータ２９は簡単なもの
で足りる。また自走するためのベルト２７は、本
体２３，２４の内側からベルトガイドローラ２８
によりガイドされているので、本体２３，２４の
内部空間を有効に利用して本体２３，２４の小型
化を図ることができる。
ているので、炉心支持板４より下方の作業であつ
ても、遠隔操作により充分かつ迅速な作業が可能
である。また炉内作業装置２０の前部本体２４は
後部本体２３に対して±90度首振り駆動２５でき
るようになつているので、インコア案内管１０の
ないスタツプチユーブ９間をうまく利用して装置
２０を自走させることができる。このため、自走
範囲が広くなりマニピユレータ２９は簡単なもの
で足りる。また自走するためのベルト２７は、本
体２３，２４の内側からベルトガイドローラ２８
によりガイドされているので、本体２３，２４の
内部空間を有効に利用して本体２３，２４の小型
化を図ることができる。
なお前記実施例では、炉内作業装置２０をスタ
ツプチユーブ９を利用して自走させる場合につい
て説明したが、他の炉内機器を利用して自走させ
るようにしてもよい。またマニピユレータ２９を
関接タイプのものにしてもよい。その他本発明の
要旨を変更しない範囲で幾多の変形、変更が可能
である。
ツプチユーブ９を利用して自走させる場合につい
て説明したが、他の炉内機器を利用して自走させ
るようにしてもよい。またマニピユレータ２９を
関接タイプのものにしてもよい。その他本発明の
要旨を変更しない範囲で幾多の変形、変更が可能
である。
以上説明したように本発明は、本体両側に設け
たベルトを炉内機器に圧接させて駆動することに
より自走可能とし、本体を炉内走行させその先端
のマニピユレータおよび光学ヘツドを用いて作業
するようにしたので、炉心支持板より下方の肉眼
検査、落下物回収、および超音波探傷等の作業を
遠隔操作で極めて容易にかつ充分に行なうことが
できる。このため原子炉の健全性を向上させるこ
とができるとともに、放射線被曝量を低減させる
ことができる。
たベルトを炉内機器に圧接させて駆動することに
より自走可能とし、本体を炉内走行させその先端
のマニピユレータおよび光学ヘツドを用いて作業
するようにしたので、炉心支持板より下方の肉眼
検査、落下物回収、および超音波探傷等の作業を
遠隔操作で極めて容易にかつ充分に行なうことが
できる。このため原子炉の健全性を向上させるこ
とができるとともに、放射線被曝量を低減させる
ことができる。
第１図は本発明の一実施例を示す全体図、第２
図は炉内作業装置の一例を示す斜視図、第３図は
炉内作業装置を用いた作業の一例を示す説明図で
ある。 １…原子炉圧力容器、８…CRDハウジング、
９…スタツプチユーブ、１０…インコア案内管、
２０…炉内作業装置、２１…装置案内管、２３…
後部本体、２４…前部本体、２７…ベルト、２９
…マニピユレータ、３０…フアイバスコープ。
図は炉内作業装置の一例を示す斜視図、第３図は
炉内作業装置を用いた作業の一例を示す説明図で
ある。 １…原子炉圧力容器、８…CRDハウジング、
９…スタツプチユーブ、１０…インコア案内管、
２０…炉内作業装置、２１…装置案内管、２３…
後部本体、２４…前部本体、２７…ベルト、２９
…マニピユレータ、３０…フアイバスコープ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 沸騰水形原子炉の炉内の肉眼検査、落下物回
収および超音波探傷等の作業を行なう炉内作業装
置において、本体の両側面に無端状に張設され本
体から両側に突出して駆動されるベルトと、本体
の先端に設けられたマニピユレータと、このマニ
ピユレータの先端に取付けられ首振りおよび回動
可能な遠隔操作の光学ヘツドと、前記本体内に配
された工業用ITVカメラおよび前記各機器の駆
動装置とを備え、前記両ベルトを炉内機器に圧接
させ駆動して自走可能としたことを特徴とする炉
内作業装置。 ２ 本体を、駆動装置が内蔵された前部体と、
ITVカメラが内蔵された後部体とから構成し、
かつ前部体と後部体とを直角状に折曲可能に連結
したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の炉内作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57165266A JPS5954960A (ja) | 1982-09-22 | 1982-09-22 | 炉内作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57165266A JPS5954960A (ja) | 1982-09-22 | 1982-09-22 | 炉内作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5954960A JPS5954960A (ja) | 1984-03-29 |
| JPH049272B2 true JPH049272B2 (ja) | 1992-02-19 |
Family
ID=15809057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57165266A Granted JPS5954960A (ja) | 1982-09-22 | 1982-09-22 | 炉内作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5954960A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0589209U (ja) * | 1992-05-20 | 1993-12-07 | 有限会社藤プラスチック | 粘着テープ剥離用の紙片貼着器 |
| DE19905970A1 (de) * | 1999-02-12 | 2000-08-31 | Siemens Ag | Miniaturendoskop und Verfahren zur Inspektion von Brennelementen |
-
1982
- 1982-09-22 JP JP57165266A patent/JPS5954960A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5954960A (ja) | 1984-03-29 |
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