JPH049603A - レーザスリット光を用いたエッジ位置検出方法 - Google Patents
レーザスリット光を用いたエッジ位置検出方法Info
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- JPH049603A JPH049603A JP11131890A JP11131890A JPH049603A JP H049603 A JPH049603 A JP H049603A JP 11131890 A JP11131890 A JP 11131890A JP 11131890 A JP11131890 A JP 11131890A JP H049603 A JPH049603 A JP H049603A
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- laser slit
- slit light
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
本発明は、レーザスリット光を用いたエツジ位置検出に
関づ゛る。
関づ゛る。
画像処理により、エツジを検出する方法は、ハロゲン光
や蛍光灯の光をエツジに照射して、エツジで生じる影も
しくはエツジ部で色が変化する位置を検出する方法や、
レーザのスリット光をエツジに垂直になるように照射し
、て、レーザスリット光がエツジで屈曲する位置を検出
する方法がある５、ハロゲン光や蛍光灯の光を照射する
方法は、光が通常の可視光線であるため、周囲光の影響
を受は易い。また、カメラの奥行き方向のズレに対して
は、立体２眼視等を適用し、なければ検出することがで
きない。
や蛍光灯の光をエツジに照射して、エツジで生じる影も
しくはエツジ部で色が変化する位置を検出する方法や、
レーザのスリット光をエツジに垂直になるように照射し
、て、レーザスリット光がエツジで屈曲する位置を検出
する方法がある５、ハロゲン光や蛍光灯の光を照射する
方法は、光が通常の可視光線であるため、周囲光の影響
を受は易い。また、カメラの奥行き方向のズレに対して
は、立体２眼視等を適用し、なければ検出することがで
きない。
これに対し７て、レーザスリット光を照射する方法は、
レーザ光は波長領域が決っているたｙ〕、周囲光の影響
を受けにくい。
レーザ光は波長領域が決っているたｙ〕、周囲光の影響
を受けにくい。
また、レーザスリット光の場合、３角測量の原理からカ
メラの奥行き方向のズレを求釣ることができる。
メラの奥行き方向のズレを求釣ることができる。
このように、レーザスリット光を用いると利点が多いが
、対象エツジの色が異な一〕た場合、レーザの反射率が
対象エツジの色によって大きく異なり、この影響により
、レーザスリット光の画像における形状が対象エツジの
色により、大きく異なる。このたぬ、レーザスリット光
の形状を画像処理する場合に、対象エツジの色が変化す
ると、誤検出や未検出になり易い。
、対象エツジの色が異な一〕た場合、レーザの反射率が
対象エツジの色によって大きく異なり、この影響により
、レーザスリット光の画像における形状が対象エツジの
色により、大きく異なる。このたぬ、レーザスリット光
の形状を画像処理する場合に、対象エツジの色が変化す
ると、誤検出や未検出になり易い。
本発明は、レーザスリット光を用いたエツジ位置検出に
おいで、対象エツジの色の変化により、誤検出や未検出
になるのを防止できる検出方法を提供すること４目的と
する。
おいで、対象エツジの色の変化により、誤検出や未検出
になるのを防止できる検出方法を提供すること４目的と
する。
前記問題点を解決するため、本発明においては、エツジ
にレーザスリット光を照射して、これをＣＣＤカメラで
とらえ、この画像のレーザスリット光がエツジで屈曲す
るポイントを画像処理で検出することにより、エツジの
位置を求めるエツジ位置検出方法において、 ＣＣＤカメラに付けたレンズの絞りを、対象ワークの色
情報により制御することにより、ＣＣＤカメラに入射す
るレーザスリット光の反射光量を制御し、ＣＣｌ’）カ
メラでとらえるレーザスリット光のエツジでの形状を、
対象ワークの色に関わらず一定に保つことを特徴とする
ものである。
にレーザスリット光を照射して、これをＣＣＤカメラで
とらえ、この画像のレーザスリット光がエツジで屈曲す
るポイントを画像処理で検出することにより、エツジの
位置を求めるエツジ位置検出方法において、 ＣＣＤカメラに付けたレンズの絞りを、対象ワークの色
情報により制御することにより、ＣＣＤカメラに入射す
るレーザスリット光の反射光量を制御し、ＣＣｌ’）カ
メラでとらえるレーザスリット光のエツジでの形状を、
対象ワークの色に関わらず一定に保つことを特徴とする
ものである。
［作用］
これにより、対象エツジの色により反射するレーザスリ
ット光の量は変化するが、ＣＣＤカメラに入射する反射
したレーザスリット光の量は常に−・定に制御されるた
ぬ、ＣＣＤカメラでとらえるレーザスリット光の形状は
一定となる。したがって、対象エツジの色が変化しても
誤検出や未検出をすることがなくなる。
ット光の量は変化するが、ＣＣＤカメラに入射する反射
したレーザスリット光の量は常に−・定に制御されるた
ぬ、ＣＣＤカメラでとらえるレーザスリット光の形状は
一定となる。したがって、対象エツジの色が変化しても
誤検出や未検出をすることがなくなる。
〔実施例］
本発明を図拍用いて具体的に説胡する。
第１図に本発明の装置を示す。
レーザ投光機】より照射されたレーザスリット光２はエ
ツジ３で屈曲する。
ツジ３で屈曲する。
対象エツジ３の色情報４が絞りコントローラ５に送られ
ると、絞りコントローラ６は、あらかじめ求めているワ
ーク色と絞りの関係により、リモート絞り付きレンズ６
の絞りを制御する。
ると、絞りコントローラ６は、あらかじめ求めているワ
ーク色と絞りの関係により、リモート絞り付きレンズ６
の絞りを制御する。
ＣＣＵ）カメラ７は、リモート絞り付きレンズで制御さ
れた画像を取り込み、画像処理装置８を用いてレーザス
リット光の屈曲する位置を検出し１、エツジの位置を来
島る。
れた画像を取り込み、画像処理装置８を用いてレーザス
リット光の屈曲する位置を検出し１、エツジの位置を来
島る。
次に、対象ワークの色を変化させて行った実験について
説肋する。
説肋する。
第２図は、対象ワークが白の場合にレーザスリット光が
ＣＣＤカメラにどのように写るのか示す図である。ＣＣ
Ｄカメラにとらえられたレーザスリット光の幅は広い。
ＣＣＤカメラにどのように写るのか示す図である。ＣＣ
Ｄカメラにとらえられたレーザスリット光の幅は広い。
なお、ＣＣＤカメラが斜め上から撮像しでいるので、エ
ツジ部分でレーザスリット光の先端が鳥のくちばし状に
一十に曲がって見える。ここが屈曲点でエツジの位置が
わかる。
ツジ部分でレーザスリット光の先端が鳥のくちばし状に
一十に曲がって見える。ここが屈曲点でエツジの位置が
わかる。
第３図は、この時のプロファイルで、もっとも輝度の高
いところは、ＣＣＤが飽和し〔゛、平坦になっている。
いところは、ＣＣＤが飽和し〔゛、平坦になっている。
次に第２図とまったく同じ条件で、対象ワークを黒にし
７た場合を第４図に示す。
７た場合を第４図に示す。
第２図に比較しで、レーザスリットの幅はずっと狭くな
っていることがわかる。
っていることがわかる。
また、第４図のプロファイルを第５図に示す。
プロファイルの形状はなだらかな山形を示しでいるのが
わかる。
わかる。
前記示したように、色により反射する光の量が大きく異
なり、このことにより、レーザスリット光の幅やプロフ
ァイルの形状が大きく異なることがわかる。
なり、このことにより、レーザスリット光の幅やプロフ
ァイルの形状が大きく異なることがわかる。
ところが、レンズの絞りを変化さゼると、例えば、第２
図の対象ワークが白の場合で、絞りをＦ’値１．８から
Ｆ値２２に絞りを絞ると、第６図のようにレーザスリッ
ト光の幅が狭くなり、第４図の対象ワークが黒の場合に
近くなり、かつ、第７図に示ずプロファイルも第４図の
黒の場合に近くなる。
図の対象ワークが白の場合で、絞りをＦ’値１．８から
Ｆ値２２に絞りを絞ると、第６図のようにレーザスリッ
ト光の幅が狭くなり、第４図の対象ワークが黒の場合に
近くなり、かつ、第７図に示ずプロファイルも第４図の
黒の場合に近くなる。
このように、レンズの絞りをコントロール４ることによ
り、対象ワークの色が異なっている場合でも、同じレー
ザスリット光の形状を得ることが可能とプＪる。
り、対象ワークの色が異なっている場合でも、同じレー
ザスリット光の形状を得ることが可能とプＪる。
絞り些コントロールする方法としては、画像信号を用い
で、画像償号のレベルが一定になるように絞りをコント
ロールしても良いが、あらかじと、対称となるワークの
色が判明しており、かつ、ワーク色と絞りの関係が判っ
ている場合は、色情報にもとすいで、リモー トで絞り
をコントロールする方が、実際のワークが位置検出ステ
ーションに来る前に、絞りの設定を行うことができるた
ｙ）、ステーションにワークが来てからのエツジ位置検
出に関わる時間を短縮することができる。
で、画像償号のレベルが一定になるように絞りをコント
ロールしても良いが、あらかじと、対称となるワークの
色が判明しており、かつ、ワーク色と絞りの関係が判っ
ている場合は、色情報にもとすいで、リモー トで絞り
をコントロールする方が、実際のワークが位置検出ステ
ーションに来る前に、絞りの設定を行うことができるた
ｙ）、ステーションにワークが来てからのエツジ位置検
出に関わる時間を短縮することができる。
し発明の効果〕
以上説明したように、本発明は、レンズの絞りを色情報
によりコントロールすることにより、対象のエツジの色
が変化する場合もと、しこの問題を解決したものであり
、色がワーク種類により変化するエツジ、例えば、自動
車の車体のエツジの位置検出に対しても、レーザスリッ
ト光を用いたエツジ検出が適用できるようになった。
によりコントロールすることにより、対象のエツジの色
が変化する場合もと、しこの問題を解決したものであり
、色がワーク種類により変化するエツジ、例えば、自動
車の車体のエツジの位置検出に対しても、レーザスリッ
ト光を用いたエツジ検出が適用できるようになった。
第１図は本発明の実施例、第２図は対象ワークが白の場
合の画像、第３図は第２図のプロファイル、第４図は対
象ワークが黒の場合の画像、第５図は第４図のプロファ
イル、第６図は対象ワークが白の場合の画像、第７図は
第６図のブ■】ファイルである。 １・・・レーザ投光器 ２・・・レーザスリット光 ３・・・エツジ ４・・・対象エツジの色情報 ５・・・絞りコントローラ ６・・・リモート絞り付きレンズ ７・・・ＣＣＤカメラ ８・・・画像処理装置 第 １ 図 図面の浄書 第２図 第３図 ７ ＣＣＤカメラ 第４側 第５図 第６ 図 第′１図 伍１＊筏 弓１・ 続 補 ｉ［−２ 剥婚 （ハ 式 １、事件の表小 平成２′４ 特訂願 第１１ １ ；３ ］ 薯３号 ２、発明の名称 レーザスリット光を用いた」ツジ装置検出方法３゜補正
をする者 事件どの関係 特許出願人 住ＩｖＴ 福両県北九州市へ〇１西区人字藤田２３４
６番地氏、名 （６６２）株式全村 安用電機製作矧第
２図−第７図 （鮮明に描いたもの）
合の画像、第３図は第２図のプロファイル、第４図は対
象ワークが黒の場合の画像、第５図は第４図のプロファ
イル、第６図は対象ワークが白の場合の画像、第７図は
第６図のブ■】ファイルである。 １・・・レーザ投光器 ２・・・レーザスリット光 ３・・・エツジ ４・・・対象エツジの色情報 ５・・・絞りコントローラ ６・・・リモート絞り付きレンズ ７・・・ＣＣＤカメラ ８・・・画像処理装置 第 １ 図 図面の浄書 第２図 第３図 ７ ＣＣＤカメラ 第４側 第５図 第６ 図 第′１図 伍１＊筏 弓１・ 続 補 ｉ［−２ 剥婚 （ハ 式 １、事件の表小 平成２′４ 特訂願 第１１ １ ；３ ］ 薯３号 ２、発明の名称 レーザスリット光を用いた」ツジ装置検出方法３゜補正
をする者 事件どの関係 特許出願人 住ＩｖＴ 福両県北九州市へ〇１西区人字藤田２３４
６番地氏、名 （６６２）株式全村 安用電機製作矧第
２図−第７図 （鮮明に描いたもの）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 エッジにレーザスリット光を照射して、これをＣＣＤカ
メラでとらえ、この画像のレーザスリット光がエッジで
屈曲するポイントを画像処理で検出することにより、エ
ッジの位置を求めるエッジ位置検出方法において、 ＣＣＤカメラに付けたレンズの絞りを、対象ワークの色
情報により制御することにより、ＣＣＤカメラに入射す
るレーザスリット光の反射光量を制御し、ＣＣＤカメラ
でとらえるレーザスリット光のエッジでの形状を、対象
ワークの色に関わらず一定に保つことを特徴とするレー
ザスリット光を用いたエッジ位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11131890A JP2913757B2 (ja) | 1990-04-25 | 1990-04-25 | レーザスリット光を用いたエッジ位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11131890A JP2913757B2 (ja) | 1990-04-25 | 1990-04-25 | レーザスリット光を用いたエッジ位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH049603A true JPH049603A (ja) | 1992-01-14 |
| JP2913757B2 JP2913757B2 (ja) | 1999-06-28 |
Family
ID=14558184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11131890A Expired - Fee Related JP2913757B2 (ja) | 1990-04-25 | 1990-04-25 | レーザスリット光を用いたエッジ位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2913757B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101291128B1 (ko) * | 2011-09-07 | 2013-08-01 | 삼성중공업 주식회사 | 부재의 최외각 측정 장치 및 방법 |
| US9169588B2 (en) | 2014-03-10 | 2015-10-27 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Sewing machine |
-
1990
- 1990-04-25 JP JP11131890A patent/JP2913757B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101291128B1 (ko) * | 2011-09-07 | 2013-08-01 | 삼성중공업 주식회사 | 부재의 최외각 측정 장치 및 방법 |
| US9169588B2 (en) | 2014-03-10 | 2015-10-27 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Sewing machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2913757B2 (ja) | 1999-06-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |