JPH05104464A - 工作用ロボツトハンド - Google Patents
工作用ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPH05104464A JPH05104464A JP28938991A JP28938991A JPH05104464A JP H05104464 A JPH05104464 A JP H05104464A JP 28938991 A JP28938991 A JP 28938991A JP 28938991 A JP28938991 A JP 28938991A JP H05104464 A JPH05104464 A JP H05104464A
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- Japan
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- work
- robot
- tool unit
- robot hand
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Abstract
(57)【要約】
［目的］ 工具をワークに常に所定圧で接触させて所要
の加工を安定して行なうことができる工作用ロボットハ
ンドを提供すること。 ［構成］ ロボットの手首軸２に固定されるベースプレ
ート（固定部）１１と、ヤスリ（工具）２３を支持し、
且つボルト（可動支点）１４及び防振ゴム（弾性体）１
５を介して前記ベースプレート１１に弾性支持されるバ
リ取り工具ユニット（可動部）１２と、該バリ取り工具
ユニット１２の変位を検出するタッチセンサー２２を含
んで工作用ロボットハンド１０を構成する。ヤスリ２３
をワークに接触させれば、ワークの寸法誤差やロボット
の繰り返し精度誤差等は防振ゴム１５の弾性変形によっ
て吸収され、ワークは常に一定の力で押圧され、ワーク
の削れ過ぎや加工不能状態が回避される。又、バリ取り
工具ユニット１２がタッチセンサー２２に接触した場
合、バリ取り工具ユニット１２又はロボット全体の駆動
を停止するようにすれば、ワークや防振ゴム１５の損傷
が防がれる。
の加工を安定して行なうことができる工作用ロボットハ
ンドを提供すること。 ［構成］ ロボットの手首軸２に固定されるベースプレ
ート（固定部）１１と、ヤスリ（工具）２３を支持し、
且つボルト（可動支点）１４及び防振ゴム（弾性体）１
５を介して前記ベースプレート１１に弾性支持されるバ
リ取り工具ユニット（可動部）１２と、該バリ取り工具
ユニット１２の変位を検出するタッチセンサー２２を含
んで工作用ロボットハンド１０を構成する。ヤスリ２３
をワークに接触させれば、ワークの寸法誤差やロボット
の繰り返し精度誤差等は防振ゴム１５の弾性変形によっ
て吸収され、ワークは常に一定の力で押圧され、ワーク
の削れ過ぎや加工不能状態が回避される。又、バリ取り
工具ユニット１２がタッチセンサー２２に接触した場
合、バリ取り工具ユニット１２又はロボット全体の駆動
を停止するようにすれば、ワークや防振ゴム１５の損傷
が防がれる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作用ロボットハンド
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、加工されたワークのバリを除去
するバリ取り作業をロボットによって行なう場合、バリ
取り用のヤスリ等の工具を支持した工作用ロボットハン
ドがロボット軸に取り付けられ、このロボットハンドに
よってバリ取り作業が自動的に行なわれる。
するバリ取り作業をロボットによって行なう場合、バリ
取り用のヤスリ等の工具を支持した工作用ロボットハン
ドがロボット軸に取り付けられ、このロボットハンドに
よってバリ取り作業が自動的に行なわれる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
工作用ロボットハンドはロボット軸に剛結合されていた
ため、ワークの寸法誤差やロボットの繰り返し精度誤差
等に起因して工具がワークに必要以上に強く接触してワ
ークが削れ過ぎたり、ワークに接触しないために所要の
加工ができないという問題があった。
工作用ロボットハンドはロボット軸に剛結合されていた
ため、ワークの寸法誤差やロボットの繰り返し精度誤差
等に起因して工具がワークに必要以上に強く接触してワ
ークが削れ過ぎたり、ワークに接触しないために所要の
加工ができないという問題があった。
【０００４】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、工具をワークに常に所定圧で
接触させて所要の加工を安定して行なうことができる工
作用ロボットハンドを提供することにある。
で、その目的とする処は、工具をワークに常に所定圧で
接触させて所要の加工を安定して行なうことができる工
作用ロボットハンドを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
発明は、ロボットの軸に固定される固定部と、工具を支
持し、且つ可動支点及び弾性体を介して前記固定部に弾
性支持される可動部と、該可動部の変位を検出するセン
サーを含んで工作用ロボットハンドを構成したことをそ
の特徴とする。
発明は、ロボットの軸に固定される固定部と、工具を支
持し、且つ可動支点及び弾性体を介して前記固定部に弾
性支持される可動部と、該可動部の変位を検出するセン
サーを含んで工作用ロボットハンドを構成したことをそ
の特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明によれば、工具を支持する可動部は可動
支点を中心に回動可能であって、弾性体によって弾性支
持されるため、工具をワークに接触させれば、ワークの
寸法誤差やロボットの繰り返し精度誤差等は弾性体の変
形によって吸収され、工具はワークに常に一定の力で押
圧され、ワークの削れ過ぎや加工不能状態が回避され
る。
支点を中心に回動可能であって、弾性体によって弾性支
持されるため、工具をワークに接触させれば、ワークの
寸法誤差やロボットの繰り返し精度誤差等は弾性体の変
形によって吸収され、工具はワークに常に一定の力で押
圧され、ワークの削れ過ぎや加工不能状態が回避され
る。
【０００７】又、可動部の変位をセンサーによって検出
し、工具がワークに過大な力で接触したために可動部が
大きく変位した場合に工具又はロボットの駆動を停止す
るようにすれば、ワークや弾性体の損傷が防がれ、安全
である。
し、工具がワークに過大な力で接触したために可動部が
大きく変位した場合に工具又はロボットの駆動を停止す
るようにすれば、ワークや弾性体の損傷が防がれ、安全
である。
【０００８】
【実施例】以下に本発明の一実施例を添付図面に基づい
て説明する。
て説明する。
【０００９】図３は本発明に係る工作用ロボットハンド
１０を装着して成る６軸ロボット１の側面図であって、
該６軸ロボット１は図示のＳ，Ｌ，Ｕ，Ｒ，Ｂ，Ｔにて
示される６つの軸を有し、その手首軸２はＳ，Ｌ，Ｕ，
Ｒ，Ｂ，Ｔ軸回りに矢印ｓ，ｌ，ｕ，ｒ，ｂ，ｔ方向に
運動可能であって、この手首軸２に本発明に係る工作用
ロボットハンド１０が取り付けられている。
１０を装着して成る６軸ロボット１の側面図であって、
該６軸ロボット１は図示のＳ，Ｌ，Ｕ，Ｒ，Ｂ，Ｔにて
示される６つの軸を有し、その手首軸２はＳ，Ｌ，Ｕ，
Ｒ，Ｂ，Ｔ軸回りに矢印ｓ，ｌ，ｕ，ｒ，ｂ，ｔ方向に
運動可能であって、この手首軸２に本発明に係る工作用
ロボットハンド１０が取り付けられている。
【００１０】本実施例に係る工作用ロボットハンド１０
はバリ取り用のものであって、その構成の詳細は図１及
び図２に示される。尚、図１はロボットハンド１０の側
面図、図２は図１のＡ−Ａ線断面図である。
はバリ取り用のものであって、その構成の詳細は図１及
び図２に示される。尚、図１はロボットハンド１０の側
面図、図２は図１のＡ−Ａ線断面図である。
【００１１】ロボットハンド１０は、大別して固定部で
あるベースプレート１１と可動部であるバリ取り工具ユ
ニット１２とで構成され、ベースプレート１１は４本の
ボルト１３にて６軸ロボット１の前記手首軸２に結着さ
れている。
あるベースプレート１１と可動部であるバリ取り工具ユ
ニット１２とで構成され、ベースプレート１１は４本の
ボルト１３にて６軸ロボット１の前記手首軸２に結着さ
れている。
【００１２】そして、上記ベースプレート１１に対して
前記バリ取り工具ユニット１２が可動支点であるボルト
１４を中心に回動可能に支持され、且つ弾性体である防
振ゴム１５によって弾性支持されている。即ち、ベース
プレート１１の自由端面にはマウントボス１６がボルト
１７にて結着されており、該マウントボス１６に螺着さ
れた前記ボルト１４に、ボールジョイント１８、ロッド
エンド１９及びツールホルダー２０を介してバリ取り工
具ユニット１２が回動自在に支持されている。又、バリ
取り工具ユニット１２にはバネ座２１が結着されてお
り、該バリ取り工具ユニット１２はバネ座２１及び前記
防振ゴム１５を介してベースプレート１１に弾性支持さ
れている。尚、バリ取り工具ユニット１２は図示矢印方
向に進退するロッド１２ａを有しており、該ロッド１２
ａの先部にはバリ取り用工具であるヤスリ２３が結着さ
れている。
前記バリ取り工具ユニット１２が可動支点であるボルト
１４を中心に回動可能に支持され、且つ弾性体である防
振ゴム１５によって弾性支持されている。即ち、ベース
プレート１１の自由端面にはマウントボス１６がボルト
１７にて結着されており、該マウントボス１６に螺着さ
れた前記ボルト１４に、ボールジョイント１８、ロッド
エンド１９及びツールホルダー２０を介してバリ取り工
具ユニット１２が回動自在に支持されている。又、バリ
取り工具ユニット１２にはバネ座２１が結着されてお
り、該バリ取り工具ユニット１２はバネ座２１及び前記
防振ゴム１５を介してベースプレート１１に弾性支持さ
れている。尚、バリ取り工具ユニット１２は図示矢印方
向に進退するロッド１２ａを有しており、該ロッド１２
ａの先部にはバリ取り用工具であるヤスリ２３が結着さ
れている。
【００１３】一方、ベースプレート１１のバネ座２１に
対向する部位には、タッチセンサー２２が取り付けられ
ており、該タッチセンサー２２から導出するリード線２
４は図４に示すようにベースプレート１１内を通って不
図示のコントローラに電気的に接続されている。尚、本
実施例では、タッチセンサー２２は、バネ座２１の上面
に取り付けられたナット２５がこれに接触するか否かを
検知するものであって、該タッチセンサー２２にナット
２５が接触すると、コントローラはバリ取り工具ユニッ
ト１２又はロボット１全体の駆動を停止する。
対向する部位には、タッチセンサー２２が取り付けられ
ており、該タッチセンサー２２から導出するリード線２
４は図４に示すようにベースプレート１１内を通って不
図示のコントローラに電気的に接続されている。尚、本
実施例では、タッチセンサー２２は、バネ座２１の上面
に取り付けられたナット２５がこれに接触するか否かを
検知するものであって、該タッチセンサー２２にナット
２５が接触すると、コントローラはバリ取り工具ユニッ
ト１２又はロボット１全体の駆動を停止する。
【００１４】次に、ロボットハンド１０によるバリ取り
作業を図４及び図５に基づいて説明する。尚、図４は内
燃エンジン用コンロッド３０のバリ取り作業を示す破断
側面図、図５は同平面図である。
作業を図４及び図５に基づいて説明する。尚、図４は内
燃エンジン用コンロッド３０のバリ取り作業を示す破断
側面図、図５は同平面図である。
【００１５】コンロッド３０はワーク取付治具３１上に
図示のように水平にセットされ、その大端部３０ａがワ
ーク取付治具３１の半円形突部３１ａに嵌め込まれ、小
端部３０ｂがワーク固定用シリンダ３２によって図示矢
印方向に進退される固定用ロッド３３によって押圧され
て固定される。
図示のように水平にセットされ、その大端部３０ａがワ
ーク取付治具３１の半円形突部３１ａに嵌め込まれ、小
端部３０ｂがワーク固定用シリンダ３２によって図示矢
印方向に進退される固定用ロッド３３によって押圧され
て固定される。
【００１６】而して、図３に示す６軸ロボット１が駆動
され、該ロボット１の手首軸２に固定されたロボットハ
ンド１０の姿勢が制御され、該ロボットハンド１０のバ
リ取り工具ユニット１２に設けられたヤスリ２３がコン
ロッド３０の各部に押圧され、該ヤスリ２３はそれぞれ
の位置で図示矢印方向に進退動されてコンロッド３０の
バリを除去する。ここで、ヤスリ２３を支持するバリ取
り工具ユニット１２は可動支点であるボルト１４を中心
に回動可能であって、防振ゴム１５によって弾性支持さ
れるため、ヤスリ２３をコンロッド３０に押圧すれば、
コンロッド３０の寸法誤差やロボット１の繰り返し精度
誤差等は防振ゴム１５の変形によって吸収され、ヤスリ
２３がコンロッド３０に常に一定の力で押圧されるた
め、コンロッド３０の削れ過ぎや加工不能状態が回避さ
れる。
され、該ロボット１の手首軸２に固定されたロボットハ
ンド１０の姿勢が制御され、該ロボットハンド１０のバ
リ取り工具ユニット１２に設けられたヤスリ２３がコン
ロッド３０の各部に押圧され、該ヤスリ２３はそれぞれ
の位置で図示矢印方向に進退動されてコンロッド３０の
バリを除去する。ここで、ヤスリ２３を支持するバリ取
り工具ユニット１２は可動支点であるボルト１４を中心
に回動可能であって、防振ゴム１５によって弾性支持さ
れるため、ヤスリ２３をコンロッド３０に押圧すれば、
コンロッド３０の寸法誤差やロボット１の繰り返し精度
誤差等は防振ゴム１５の変形によって吸収され、ヤスリ
２３がコンロッド３０に常に一定の力で押圧されるた
め、コンロッド３０の削れ過ぎや加工不能状態が回避さ
れる。
【００１７】又、ヤスリ２３がコンロッド３０に過大な
力で接触したためにバリ取り工具ユニット１２が大きく
変位し、バネ座２１に設けられたナット２５がタッチセ
ンサー２２に接触すると、前述のようにバリ取り工具ユ
ニット１２又はロボット１全体の駆動が停止されるた
め、コンロッド３０や防振ゴム１５の損傷が防がれ、安
全である。
力で接触したためにバリ取り工具ユニット１２が大きく
変位し、バネ座２１に設けられたナット２５がタッチセ
ンサー２２に接触すると、前述のようにバリ取り工具ユ
ニット１２又はロボット１全体の駆動が停止されるた
め、コンロッド３０や防振ゴム１５の損傷が防がれ、安
全である。
【００１８】
【発明の効果】以上の説明で明らかな如く、本発明によ
れば、ロボットの軸に固定される固定部と、工具を支持
し、且つ可動支点及び弾性体を介して前記固定部に弾性
支持される可動部と、該可動部の変位を検出するセンサ
ーを含んで工作用ロボットハンドを構成したため、工具
をワークに常に所定圧で接触させて所要の加工を安定し
て行なうことができるという効果が得られる。
れば、ロボットの軸に固定される固定部と、工具を支持
し、且つ可動支点及び弾性体を介して前記固定部に弾性
支持される可動部と、該可動部の変位を検出するセンサ
ーを含んで工作用ロボットハンドを構成したため、工具
をワークに常に所定圧で接触させて所要の加工を安定し
て行なうことができるという効果が得られる。
【図１】本発明に係る工作用ロボットハンドの側面図で
ある。
ある。
【図２】図１のＡ−Ａ線断面図である。
【図３】本発明に係る工作用ロボットハンドを装着して
成る６軸ロボットの側面図である。
成る６軸ロボットの側面図である。
【図４】内燃エンジン用コンロッドのバリ取り作業を示
す破断側面図である。
す破断側面図である。
【図５】内燃エンジン用コンロッドのバリ取り作業を示
す平面図である。
す平面図である。
１ ６軸ロボット １０ 工作用ロボットハンド １１ ベースプレート（固定部） １２ バリ取り工具ユニット（可動部） １４ ボルト（可動支点） １５ 防振ゴム（弾性体） ２２ タッチセンサー（センサー） ２３ ヤスリ（工具）
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットの軸に固定される固定部と、工
具を支持し、且つ可動支点及び弾性体を介して前記固定
部に弾性支持される可動部と、該可動部の変位を検出す
るセンサーを含んで構成されることを特徴とする工作用
ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03289389A JP3095032B2 (ja) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | 工作用ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03289389A JP3095032B2 (ja) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | 工作用ロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05104464A true JPH05104464A (ja) | 1993-04-27 |
| JP3095032B2 JP3095032B2 (ja) | 2000-10-03 |
Family
ID=17742592
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03289389A Expired - Fee Related JP3095032B2 (ja) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | 工作用ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3095032B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019034396A (ja) * | 2017-08-17 | 2019-03-07 | 株式会社エクシード | 全自動バリ取り機およびフローティング機構 |
| CN112894006A (zh) * | 2021-02-04 | 2021-06-04 | 郭本树 | 一种便于更换的机械加工锉刀的连接结构 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6498140B2 (ja) | 2016-03-15 | 2019-04-10 | 平田機工株式会社 | 作業ユニット及び作業装置 |
| CN107498114B (zh) * | 2017-08-31 | 2019-08-06 | 安徽信息工程学院 | 用于高速公路护栏的边沿毛刺打磨机 |
| CN107443424A (zh) * | 2017-09-20 | 2017-12-08 | 柳州欧卡机器人有限公司 | 一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置 |
-
1991
- 1991-10-09 JP JP03289389A patent/JP3095032B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019034396A (ja) * | 2017-08-17 | 2019-03-07 | 株式会社エクシード | 全自動バリ取り機およびフローティング機構 |
| CN112894006A (zh) * | 2021-02-04 | 2021-06-04 | 郭本树 | 一种便于更换的机械加工锉刀的连接结构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3095032B2 (ja) | 2000-10-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |