JPH05108126A - 位置ずれ較正装置 - Google Patents
位置ずれ較正装置Info
- Publication number
- JPH05108126A JPH05108126A JP26913991A JP26913991A JPH05108126A JP H05108126 A JPH05108126 A JP H05108126A JP 26913991 A JP26913991 A JP 26913991A JP 26913991 A JP26913991 A JP 26913991A JP H05108126 A JPH05108126 A JP H05108126A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- robot
- camera
- positional deviation
- parts
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 19
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 18
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 7
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 2
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 13
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ワークと部品との組立位置の誤差を検出して，
その検出値によりロボットの制御を較正する。 【構成】組立位置に搬入されたワーク４に，ロボット１
により部品５を組付ける作業位置の上方にカメラ６を配
し，該カメラ６による画像を視覚認識装置７に入力して
ワーク４及び部品５の位置ずれを検出し，位置ずれ量を
ロボット制御盤２に入力して，ワーク４の位置ずれ量に
対応させてロボット１を制御する位置ずれ較正方法で，
前記ワーク４及び部品５上に複数の測定基準点を予め設
定して，該測定基準点のカメラ座標上における位置ずれ
量から，既知のカメラ座標上の正規位置データに対する
位置ずれベクトルをワーク４及び部品５について求め，
ワーク４のずれ量ベクトルと部品５のずれ量ベクトルと
を合成して，予め求められているカメラの座標系とロボ
ットの座標系との座標変換マトリックスを行って，ロボ
ット制御盤２に位置ずれ量をフィードバックして位置ず
れを較正する。
その検出値によりロボットの制御を較正する。 【構成】組立位置に搬入されたワーク４に，ロボット１
により部品５を組付ける作業位置の上方にカメラ６を配
し，該カメラ６による画像を視覚認識装置７に入力して
ワーク４及び部品５の位置ずれを検出し，位置ずれ量を
ロボット制御盤２に入力して，ワーク４の位置ずれ量に
対応させてロボット１を制御する位置ずれ較正方法で，
前記ワーク４及び部品５上に複数の測定基準点を予め設
定して，該測定基準点のカメラ座標上における位置ずれ
量から，既知のカメラ座標上の正規位置データに対する
位置ずれベクトルをワーク４及び部品５について求め，
ワーク４のずれ量ベクトルと部品５のずれ量ベクトルと
を合成して，予め求められているカメラの座標系とロボ
ットの座標系との座標変換マトリックスを行って，ロボ
ット制御盤２に位置ずれ量をフィードバックして位置ず
れを較正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，ロボットによる自動組
立工程におけるワークと部品との組立位置のずれを検出
し，較正する位置ずれ較正装置に関する。
立工程におけるワークと部品との組立位置のずれを検出
し，較正する位置ずれ較正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】搬送コンベアにより組立作業位置に搬入
されたワークを所定位置に位置決めし，部品供給装置か
ら供給される部品をロボットによりハンドリングして，
ワークへの取付位置に運び，取り付ける，ロボットによ
る自動組立工程においては，ワーク及び部品の位置決め
が精度良く実行されることが重要で，そのため，高精度
な位置決め装置を設置したり，あるいは，位置決め誤差
の検出とその較正のための装置が設けられる。位置決め
誤差の検出とその修正のための装置として，ワーク及び
部品のそれぞれに複数の基準点を定め，各基準点につい
て３次元測定装置により３次元的な位置ずれ量を検出す
ることが行われる。また，ロボットの先端に搭載したカ
メラによりワーク及び部品を撮像し，予め教示された基
準位置との比較を行って位置ずれを較正する装置などが
用いられている。
されたワークを所定位置に位置決めし，部品供給装置か
ら供給される部品をロボットによりハンドリングして，
ワークへの取付位置に運び，取り付ける，ロボットによ
る自動組立工程においては，ワーク及び部品の位置決め
が精度良く実行されることが重要で，そのため，高精度
な位置決め装置を設置したり，あるいは，位置決め誤差
の検出とその較正のための装置が設けられる。位置決め
誤差の検出とその修正のための装置として，ワーク及び
部品のそれぞれに複数の基準点を定め，各基準点につい
て３次元測定装置により３次元的な位置ずれ量を検出す
ることが行われる。また，ロボットの先端に搭載したカ
メラによりワーク及び部品を撮像し，予め教示された基
準位置との比較を行って位置ずれを較正する装置などが
用いられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】組立作業位置にワーク
及び部品を高精度に位置決めするための位置決め装置
は，極めて複雑な構造を要し，従って高価な装置となっ
てしまう問題点を有している。そこで，上記のごとく位
置決め誤差を検出して，誤差を較正する方法が多く採用
される。しかしながら，従来用いられている位置ずれ検
出装置において，３次元測定装置により複数の基準点そ
れぞれについて位置ずれ量を測定するものは，例えば，
ワークと部品とに，それぞれ３点の基準点を設定する
と，合計６台の３次元測定装置を必要とし，高価なもの
となる上に，各検出値を正確に合致させることが容易で
ない問題点を有している。また，ロボットにカメラを搭
載する位置ずれ検出装置は，ロボットの移動誤差が検出
値に含まれてしまうため，検出精度が良くない問題点を
有している。本発明は上記の問題点に鑑み，１台の固定
カメラと視覚認識装置との組合せにより，ワークと部品
の位置ずれを検出し，その検出値によってロボットを制
御してワークと部品とを精度良く位置合わせすることの
できる位置ずれ較正装置を提供することを目的とする。
及び部品を高精度に位置決めするための位置決め装置
は，極めて複雑な構造を要し，従って高価な装置となっ
てしまう問題点を有している。そこで，上記のごとく位
置決め誤差を検出して，誤差を較正する方法が多く採用
される。しかしながら，従来用いられている位置ずれ検
出装置において，３次元測定装置により複数の基準点そ
れぞれについて位置ずれ量を測定するものは，例えば，
ワークと部品とに，それぞれ３点の基準点を設定する
と，合計６台の３次元測定装置を必要とし，高価なもの
となる上に，各検出値を正確に合致させることが容易で
ない問題点を有している。また，ロボットにカメラを搭
載する位置ずれ検出装置は，ロボットの移動誤差が検出
値に含まれてしまうため，検出精度が良くない問題点を
有している。本発明は上記の問題点に鑑み，１台の固定
カメラと視覚認識装置との組合せにより，ワークと部品
の位置ずれを検出し，その検出値によってロボットを制
御してワークと部品とを精度良く位置合わせすることの
できる位置ずれ較正装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明が採用する手段は，組立位置に搬入されたワー
クに部品を取り付けるロボットと，前記組立位置の上方
に配され，ワーク及び部品を撮像するカメラと，該カメ
ラの画像上におけるワーク及び部品の撮像位置と既知の
正規位置との位置ずれを検出する視覚認識装置と，該視
覚認識装置から入力されるワークと部品との間の位置ず
れ量により前記ロボットの制御位置を補正するロボット
制御装置とを具備してなる位置ずれ較正装置において，
上記視覚認識装置が前記ワーク及び部品に予め設定され
た複数の基準点のカメラ座標上での位置と，既知のカメ
ラ座標上の正規位置とのワーク及び部品の位置ずれ量ベ
クトルを求め，ワークの位置ずれ量ベクトルと部品の位
置ずれ量ベクトルとを合成して，予め求められているカ
メラの座標系とロボットの座標系との座標変換マトリッ
クスを演算し，前記ロボット制御装置にワークと部品と
の間の位置ずれ量を検出するものであることを特徴とす
る位置ずれ較正装置として構成される。
に本発明が採用する手段は，組立位置に搬入されたワー
クに部品を取り付けるロボットと，前記組立位置の上方
に配され，ワーク及び部品を撮像するカメラと，該カメ
ラの画像上におけるワーク及び部品の撮像位置と既知の
正規位置との位置ずれを検出する視覚認識装置と，該視
覚認識装置から入力されるワークと部品との間の位置ず
れ量により前記ロボットの制御位置を補正するロボット
制御装置とを具備してなる位置ずれ較正装置において，
上記視覚認識装置が前記ワーク及び部品に予め設定され
た複数の基準点のカメラ座標上での位置と，既知のカメ
ラ座標上の正規位置とのワーク及び部品の位置ずれ量ベ
クトルを求め，ワークの位置ずれ量ベクトルと部品の位
置ずれ量ベクトルとを合成して，予め求められているカ
メラの座標系とロボットの座標系との座標変換マトリッ
クスを演算し，前記ロボット制御装置にワークと部品と
の間の位置ずれ量を検出するものであることを特徴とす
る位置ずれ較正装置として構成される。
【０００５】
【作用】本発明によれば，組立位置の上方に配した固定
カメラにより，搬入されたワークを前記カメラで撮像し
て視覚認識装置に入力し，予めワーク上に設定された測
定基準点のカメラ座標上の位置と，既知のカメラ座標上
の正規位置との位置ずれ量を検出する。一方，ロボット
によりハンドリングされてワーク上に移動した部品を，
同様に前記カメラで撮像して，予め部品上に設定された
測定基準点のカメラ座標上の位置と，既知のカメラ座標
上の正規位置との位置ずれ量を検出する。そこで，検出
された前記ワークの位置ずれ量と部品の位置ずれ量との
ベクトルを合成し，予め求められているカメラの座標系
とロボットの座標系との座標変換を行ってロボット制御
装置にワークと部品との間の位置ずれ量を出力する。ロ
ボット制御装置は入力されたワークと部品との間の位置
ずれ量により部品の制御位置を補正して，ワークへの正
確な取付け位置に移動する。
カメラにより，搬入されたワークを前記カメラで撮像し
て視覚認識装置に入力し，予めワーク上に設定された測
定基準点のカメラ座標上の位置と，既知のカメラ座標上
の正規位置との位置ずれ量を検出する。一方，ロボット
によりハンドリングされてワーク上に移動した部品を，
同様に前記カメラで撮像して，予め部品上に設定された
測定基準点のカメラ座標上の位置と，既知のカメラ座標
上の正規位置との位置ずれ量を検出する。そこで，検出
された前記ワークの位置ずれ量と部品の位置ずれ量との
ベクトルを合成し，予め求められているカメラの座標系
とロボットの座標系との座標変換を行ってロボット制御
装置にワークと部品との間の位置ずれ量を出力する。ロ
ボット制御装置は入力されたワークと部品との間の位置
ずれ量により部品の制御位置を補正して，ワークへの正
確な取付け位置に移動する。
【０００６】
【実施例】以下，添付図面を参照して，本発明を具体化
した実施例につき説明する。尚，以下の実施例は本発明
を具体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定
するものではない。ここに，図１は位置ずれ較正装置の
概略構成図，図２はワーク及び部品の位置ずれの例を示
す平面図，図３は位置ずれ検出方法を示す原理図，図４
は検出位置と既知の正規位置とのカメラ座標上のずれを
示す説明図，図５は位置ずれ検出及び較正の処理手順を
示すフローチャートである。図１において，ワーク４は
搬送コンベア３により所定の組立位置に搬入され，ロボ
ット１は部品５をハンドリングしてワーク４の所定位置
に移動する。組立位置の上方にはカメラ６が配置されて
おり，ワーク４及び部品５を撮影して，視覚認識装置７
に入力している。ワーク４及び部品５には，図２に示す
ように，位置ずれを検出するための測定基準点が３点設
定されており，また，視覚認識装置７にはワーク４及び
部品５の正規位置における前記測定基準点のカメラ座標
における位置が記憶されている。視覚認識装置７は，カ
メラ６から入力したワーク４及び部品５の測定基準点に
ついて，記憶する正規位置とのずれを検出し，カメラ座
標における位置ずれ量を算出してロボット座標データに
変換してロボット制御盤２へ出力する。ロボット制御盤
２は入力された位置ずれ量のデータにもとずきロボット
１を制御してワーク４の位置ずれに対応した位置に部品
５を移動させるので，正確な取付け位置への組立てが実
行される。カメラ６と視覚認識装置７とにより位置ずれ
検出を行い，ロボットを制御する方法は，次のように実
施される。
した実施例につき説明する。尚，以下の実施例は本発明
を具体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定
するものではない。ここに，図１は位置ずれ較正装置の
概略構成図，図２はワーク及び部品の位置ずれの例を示
す平面図，図３は位置ずれ検出方法を示す原理図，図４
は検出位置と既知の正規位置とのカメラ座標上のずれを
示す説明図，図５は位置ずれ検出及び較正の処理手順を
示すフローチャートである。図１において，ワーク４は
搬送コンベア３により所定の組立位置に搬入され，ロボ
ット１は部品５をハンドリングしてワーク４の所定位置
に移動する。組立位置の上方にはカメラ６が配置されて
おり，ワーク４及び部品５を撮影して，視覚認識装置７
に入力している。ワーク４及び部品５には，図２に示す
ように，位置ずれを検出するための測定基準点が３点設
定されており，また，視覚認識装置７にはワーク４及び
部品５の正規位置における前記測定基準点のカメラ座標
における位置が記憶されている。視覚認識装置７は，カ
メラ６から入力したワーク４及び部品５の測定基準点に
ついて，記憶する正規位置とのずれを検出し，カメラ座
標における位置ずれ量を算出してロボット座標データに
変換してロボット制御盤２へ出力する。ロボット制御盤
２は入力された位置ずれ量のデータにもとずきロボット
１を制御してワーク４の位置ずれに対応した位置に部品
５を移動させるので，正確な取付け位置への組立てが実
行される。カメラ６と視覚認識装置７とにより位置ずれ
検出を行い，ロボットを制御する方法は，次のように実
施される。
【０００７】図３は位置ずれ検出方法を示す原理図で，
カメラ６の中心点をＣとして，ワーク４に設定した３点
の測定基準点をＰ１，Ｐ２，Ｐ３とすると，Ｐ１−Ｐ２
間，Ｐ２−Ｐ３間，Ｐ３−Ｐ１間のそれぞれの長さＫ
１，Ｋ２，Ｋ３は，測定基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の既知
データにより算出される。次いで，測定基準点Ｐ１，Ｐ
２，Ｐ３のカメラ座標上のポイントをＱ１，Ｑ２，Ｑ３
とし，カメラ座標系での位置をそれぞれ（ｘ1,ｙ1)，
（ｘ2,ｙ2)，（ｘ3,ｙ3)とすると，余弦の定理によりカ
メラ中心点Ｃからカメラ画像Ａ上の位置Ｑ１，Ｑ２，Ｑ
３への視角θ１，θ２，θ３が算出される。次に，カメ
ラ中心点Ｃから測定基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３それぞれま
での距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は，数式（１）に示す連立方
程式を逐次近似法により解いて算出することができる。
カメラ６の中心点をＣとして，ワーク４に設定した３点
の測定基準点をＰ１，Ｐ２，Ｐ３とすると，Ｐ１−Ｐ２
間，Ｐ２−Ｐ３間，Ｐ３−Ｐ１間のそれぞれの長さＫ
１，Ｋ２，Ｋ３は，測定基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の既知
データにより算出される。次いで，測定基準点Ｐ１，Ｐ
２，Ｐ３のカメラ座標上のポイントをＱ１，Ｑ２，Ｑ３
とし，カメラ座標系での位置をそれぞれ（ｘ1,ｙ1)，
（ｘ2,ｙ2)，（ｘ3,ｙ3)とすると，余弦の定理によりカ
メラ中心点Ｃからカメラ画像Ａ上の位置Ｑ１，Ｑ２，Ｑ
３への視角θ１，θ２，θ３が算出される。次に，カメ
ラ中心点Ｃから測定基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３それぞれま
での距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は，数式（１）に示す連立方
程式を逐次近似法により解いて算出することができる。
【数１】 上記により求めた視角θ１，θ２，θ３と距離Ｌ１，Ｌ
２，Ｌ３から，カメラ座標系における位置Ｑ１，Ｑ２，
Ｑ３の座標値が求められる。求められたカメラ座標系に
おける測定基準点Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３を，図４に示すよう
に，予め算出されたマスターモデルによるロボットティ
ーチング時におけるワーク４の測定基準点Ｐ１′，Ｐ
２′，Ｐ３′のカメラ座標系の位置Ｑ１′，Ｑ２′，Ｑ
３′に対応させるための変換ベクトルを，数式（２）か
ら逐次近似法により求める。
２，Ｌ３から，カメラ座標系における位置Ｑ１，Ｑ２，
Ｑ３の座標値が求められる。求められたカメラ座標系に
おける測定基準点Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３を，図４に示すよう
に，予め算出されたマスターモデルによるロボットティ
ーチング時におけるワーク４の測定基準点Ｐ１′，Ｐ
２′，Ｐ３′のカメラ座標系の位置Ｑ１′，Ｑ２′，Ｑ
３′に対応させるための変換ベクトルを，数式（２）か
ら逐次近似法により求める。
【数２】 以上の方法により，部品５についても，その測定基準点
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３について位置ずれ量の変換ベクトルを
求め，前記ワーク４の変換ベクトルと部品５の変換ベク
トルとの２つの変換ベクトルを合成する。次に，予め算
出されているカメラ座標系とロボット座標系との変換マ
トリックスにより，上記において算出された変換ベクト
ルを，ロボット座標系のベクトル量に座標変換して，位
置ずれ量をロボット制御盤２にフィードバックすること
により，ロボット制御盤２はロボット１の制御データを
補正してワーク４の位置ずれに対応する取付け位置に部
品５をハンドリング移動させることができる。上記の位
置ずれ検出の方法を用いたロボット制御への手順は，図
５のフローチャートに示される。
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３について位置ずれ量の変換ベクトルを
求め，前記ワーク４の変換ベクトルと部品５の変換ベク
トルとの２つの変換ベクトルを合成する。次に，予め算
出されているカメラ座標系とロボット座標系との変換マ
トリックスにより，上記において算出された変換ベクト
ルを，ロボット座標系のベクトル量に座標変換して，位
置ずれ量をロボット制御盤２にフィードバックすること
により，ロボット制御盤２はロボット１の制御データを
補正してワーク４の位置ずれに対応する取付け位置に部
品５をハンドリング移動させることができる。上記の位
置ずれ検出の方法を用いたロボット制御への手順は，図
５のフローチャートに示される。
【０００８】搬送コンベア３によって組立位置に搬送さ
れたワーク４は，所定位置（正規位置に対応）に位置決
めされるが，位置誤差を含んでいる（Ｓ１）。そこで，
Ｓ２において，ワーク４が位置決めされる所定位置の上
方に配置されたカメラ６によりワーク４を撮像して，画
像を視覚認識装置７に入力し，ワーク４に設定された測
定基準点のカメラ座標における位置を認識し，座標値を
算出する。次いで，Ｓ３において，視覚認識装置７に予
め格納されているワーク４の正規位置におけるカメラ座
標値と，算出された測定ワーク４のカメラ座標値とを比
較して，正規位置との位置ずれ量を算出する。次いで，
ロボット制御盤２によって制御されるロボット１は，部
品５をハンドリングしてワーク４への組立位置付近の予
め定めた位置（正規位置に対応）にまで部品５を移動さ
せて一旦停止する（Ｓ４）。Ｓ５において，カメラ６は
部品５を撮像して視覚認識装置７に入力し，視覚認識装
置７は予め設定された部品５の測定基準点のカメラ座標
値を算出し，Ｓ６において，予め格納された正規位置の
カメラ座標値との位置ずれを算出する。Ｓ３において算
出されたワーク４の正規位置からの位置ずれ量と，Ｓ６
において算出された部品５の正規位置からの位置ずれ量
とを，Ｓ７において合成し，カメラ座標系からロボット
座標系に変換する。ワーク４に対する部品５の位置ずれ
量が加算されたロボット制御値は，Ｓ８においてロボッ
ト制御盤７に入力され，ロボット制御盤７はロボット１
を制御して，部品５をワーク４に対する位置ずれ量だけ
移動させ，ワーク４の正しい取付け位置にセットす。以
上の手順により，部品５はワーク４の正規位置に取付け
られる（Ｓ９）。尚，ワーク４及び部品５に設定する測
定基準点は，本実施例においては３点としたが，４点以
上設定することも可能で，測定基準点を多くするほどに
精度は向上する。
れたワーク４は，所定位置（正規位置に対応）に位置決
めされるが，位置誤差を含んでいる（Ｓ１）。そこで，
Ｓ２において，ワーク４が位置決めされる所定位置の上
方に配置されたカメラ６によりワーク４を撮像して，画
像を視覚認識装置７に入力し，ワーク４に設定された測
定基準点のカメラ座標における位置を認識し，座標値を
算出する。次いで，Ｓ３において，視覚認識装置７に予
め格納されているワーク４の正規位置におけるカメラ座
標値と，算出された測定ワーク４のカメラ座標値とを比
較して，正規位置との位置ずれ量を算出する。次いで，
ロボット制御盤２によって制御されるロボット１は，部
品５をハンドリングしてワーク４への組立位置付近の予
め定めた位置（正規位置に対応）にまで部品５を移動さ
せて一旦停止する（Ｓ４）。Ｓ５において，カメラ６は
部品５を撮像して視覚認識装置７に入力し，視覚認識装
置７は予め設定された部品５の測定基準点のカメラ座標
値を算出し，Ｓ６において，予め格納された正規位置の
カメラ座標値との位置ずれを算出する。Ｓ３において算
出されたワーク４の正規位置からの位置ずれ量と，Ｓ６
において算出された部品５の正規位置からの位置ずれ量
とを，Ｓ７において合成し，カメラ座標系からロボット
座標系に変換する。ワーク４に対する部品５の位置ずれ
量が加算されたロボット制御値は，Ｓ８においてロボッ
ト制御盤７に入力され，ロボット制御盤７はロボット１
を制御して，部品５をワーク４に対する位置ずれ量だけ
移動させ，ワーク４の正しい取付け位置にセットす。以
上の手順により，部品５はワーク４の正規位置に取付け
られる（Ｓ９）。尚，ワーク４及び部品５に設定する測
定基準点は，本実施例においては３点としたが，４点以
上設定することも可能で，測定基準点を多くするほどに
精度は向上する。
【０００９】
【発明の効果】以上の説明の通り本発明によれば，組立
位置の上方には配置された１台のカメラと視覚認識装置
とによりワーク及び部品の位置ずれを検出することがで
き，その検出値によりロボットの制御が較正され，部品
をワークの取付け位置に正確に移動させることができ，
精度良く組立が実行される。従って，３次元測定装置を
複数台設置したり，精密な位置決め装置を設置する等の
高価な設備は不要となり，簡単な装置で精度の良い位置
ずれ較正が実施できる効果を奏する。
位置の上方には配置された１台のカメラと視覚認識装置
とによりワーク及び部品の位置ずれを検出することがで
き，その検出値によりロボットの制御が較正され，部品
をワークの取付け位置に正確に移動させることができ，
精度良く組立が実行される。従って，３次元測定装置を
複数台設置したり，精密な位置決め装置を設置する等の
高価な設備は不要となり，簡単な装置で精度の良い位置
ずれ較正が実施できる効果を奏する。
【図１】実施例位置ずれ較正装置の概略構成図。
【図２】ワーク及び部品の位置ずれ例を示す平面図。
【図３】位置ずれ検出方法を示す原理図。
【図４】カメラ座標における検出位置と正規位置とのず
れを示す説明図。
れを示す説明図。
【図５】位置ずれ較正の手順を示すフローチャート。
１…ロボット ２…ロボット制御盤 ３…搬送コンベア ４…ワーク ５…部品 ６…カメラ ７…視覚認識装置 Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３…ワークの測定基準点 Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３…ワークの測定基準点のカメラ座標位
置 Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３…部品の測定基準点
置 Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３…部品の測定基準点
Claims (1)
- 【請求項１】組立位置に搬入されたワークに部品を取り
付けるロボットと，前記組立位置の上方に配され，ワー
ク及び部品を撮像するカメラと，該カメラの画像上にお
けるワーク及び部品の撮像位置と既知の正規位置との位
置ずれを検出する視覚認識装置と，該視覚認識装置から
入力されるワークと部品との間の位置ずれ量により前記
ロボットの制御位置を補正するロボット制御装置とを具
備してなる位置ずれ較正装置において，上記視覚認識装
置が前記ワーク及び部品に予め設定された複数の基準点
のカメラ座標上での位置と，既知のカメラ座標上の正規
位置とのワーク及び部品の位置ずれ量ベクトルを求め，
ワークの位置ずれ量ベクトルと部品の位置ずれ量ベクト
ルとを合成して，予め求められているカメラの座標系と
ロボットの座標系との座標変換マトリックスを演算し，
前記ロボット制御装置にワークと部品との間の位置ずれ
量を検出するものであることを特徴とする位置ずれ較正
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26913991A JPH05108126A (ja) | 1991-10-17 | 1991-10-17 | 位置ずれ較正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26913991A JPH05108126A (ja) | 1991-10-17 | 1991-10-17 | 位置ずれ較正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05108126A true JPH05108126A (ja) | 1993-04-30 |
Family
ID=17468235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26913991A Pending JPH05108126A (ja) | 1991-10-17 | 1991-10-17 | 位置ずれ較正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05108126A (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006350620A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | 自動組立システムにおける組立機構の動作教示方法 |
| JP2008168406A (ja) * | 2007-01-12 | 2008-07-24 | Honda Motor Co Ltd | ワーク取付けシステムおよびワーク取付け方法 |
| WO2012127845A1 (en) | 2011-03-24 | 2012-09-27 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot control apparatus, robot control method, program, and recording medium |
| EP2591888A1 (en) | 2011-11-08 | 2013-05-15 | Dainippon Screen Mfg. Co., Ltd. | Assembling apparatus and method, and assembling operation program |
| KR20220005434A (ko) * | 2019-04-19 | 2022-01-13 | 나노트로닉스 이미징, 인코포레이티드 | 조립 라인에 대한 조립 오차 수정 |
| CN114115137A (zh) * | 2020-08-25 | 2022-03-01 | 广州中国科学院先进技术研究所 | 一种用于搬运装箱的多机器人协同控制系统及控制方法 |
| CN116615634A (zh) * | 2020-12-18 | 2023-08-18 | 日立金融系统株式会社 | 作业车控制终端及作业车控制方法 |
| CN116859399A (zh) * | 2023-05-12 | 2023-10-10 | 河南埃尔森智能科技有限公司 | 一种用于车身定位识别的视觉传感器位置校正方法 |
| US12111922B2 (en) | 2020-02-28 | 2024-10-08 | Nanotronics Imaging, Inc. | Method, systems and apparatus for intelligently emulating factory control systems and simulating response data |
| US12140926B2 (en) | 2019-02-28 | 2024-11-12 | Nanotronics Imaging, Inc. | Assembly error correction for assembly lines |
| US12153668B2 (en) | 2019-11-20 | 2024-11-26 | Nanotronics Imaging, Inc. | Securing industrial production from sophisticated attacks |
| US12153401B2 (en) | 2019-11-06 | 2024-11-26 | Nanotronics Imaging, Inc. | Systems, methods, and media for manufacturing processes |
| US12153408B2 (en) | 2019-11-06 | 2024-11-26 | Nanotronics Imaging, Inc. | Systems, methods, and media for manufacturing processes |
| US12165353B2 (en) | 2019-11-06 | 2024-12-10 | Nanotronics Imaging, Inc. | Systems, methods, and media for manufacturing processes |
| US12449792B2 (en) | 2019-06-24 | 2025-10-21 | Nanotronics Imaging, Inc. | Predictive process control for a manufacturing process |
-
1991
- 1991-10-17 JP JP26913991A patent/JPH05108126A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006350620A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | 自動組立システムにおける組立機構の動作教示方法 |
| JP2008168406A (ja) * | 2007-01-12 | 2008-07-24 | Honda Motor Co Ltd | ワーク取付けシステムおよびワーク取付け方法 |
| WO2012127845A1 (en) | 2011-03-24 | 2012-09-27 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot control apparatus, robot control method, program, and recording medium |
| US8977395B2 (en) | 2011-03-24 | 2015-03-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot control apparatus, robot control method, program, and recording medium |
| EP2591888A1 (en) | 2011-11-08 | 2013-05-15 | Dainippon Screen Mfg. Co., Ltd. | Assembling apparatus and method, and assembling operation program |
| US12140926B2 (en) | 2019-02-28 | 2024-11-12 | Nanotronics Imaging, Inc. | Assembly error correction for assembly lines |
| KR20220005434A (ko) * | 2019-04-19 | 2022-01-13 | 나노트로닉스 이미징, 인코포레이티드 | 조립 라인에 대한 조립 오차 수정 |
| US12449792B2 (en) | 2019-06-24 | 2025-10-21 | Nanotronics Imaging, Inc. | Predictive process control for a manufacturing process |
| US12153401B2 (en) | 2019-11-06 | 2024-11-26 | Nanotronics Imaging, Inc. | Systems, methods, and media for manufacturing processes |
| US12153408B2 (en) | 2019-11-06 | 2024-11-26 | Nanotronics Imaging, Inc. | Systems, methods, and media for manufacturing processes |
| US12165353B2 (en) | 2019-11-06 | 2024-12-10 | Nanotronics Imaging, Inc. | Systems, methods, and media for manufacturing processes |
| US12153668B2 (en) | 2019-11-20 | 2024-11-26 | Nanotronics Imaging, Inc. | Securing industrial production from sophisticated attacks |
| US12111922B2 (en) | 2020-02-28 | 2024-10-08 | Nanotronics Imaging, Inc. | Method, systems and apparatus for intelligently emulating factory control systems and simulating response data |
| CN114115137A (zh) * | 2020-08-25 | 2022-03-01 | 广州中国科学院先进技术研究所 | 一种用于搬运装箱的多机器人协同控制系统及控制方法 |
| CN116615634A (zh) * | 2020-12-18 | 2023-08-18 | 日立金融系统株式会社 | 作业车控制终端及作业车控制方法 |
| CN116859399A (zh) * | 2023-05-12 | 2023-10-10 | 河南埃尔森智能科技有限公司 | 一种用于车身定位识别的视觉传感器位置校正方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1607194B1 (en) | Robot system comprising a plurality of robots provided with means for calibrating their relative position | |
| JPH05108126A (ja) | 位置ずれ較正装置 | |
| US20050107920A1 (en) | Teaching position correcting device | |
| US7899577B2 (en) | Measuring system and calibration method | |
| US20160279800A1 (en) | Robot, robot control device, and robotic system | |
| US11511435B2 (en) | Robot-conveyor calibration method, robot system and control system | |
| US20110029131A1 (en) | Apparatus and method for measuring tool center point position of robot | |
| JP5370774B2 (ja) | トレイ移載装置及び方法 | |
| WO2004007150A1 (ja) | 搬送用ロボットシステムおよび搬送用ロボットの制御方法 | |
| CN110154038B (zh) | 机器人的位置信息恢复方法 | |
| JP5618770B2 (ja) | ロボットの校正装置および校正方法 | |
| US11230011B2 (en) | Robot system calibration | |
| KR102243694B1 (ko) | 로봇의 위치 정보 복원 방법 | |
| JPH09128549A (ja) | ロボット装置の相対位置姿勢検出方法 | |
| CN115609575B (zh) | 校正输送机跟踪信息的校正方法、校正系统及存储介质 | |
| JPH0626770B2 (ja) | ワークのはめ合い方法 | |
| US11433551B2 (en) | Measurement system and method for positioning accuracy of a robotic arm | |
| CN115990889B (zh) | 一种基于多感受野的复合定位方法、装置及计算机系统 | |
| US12226915B2 (en) | Belt conveyor calibration method, robot control method, and robot system | |
| JPH05329786A (ja) | 産業用ロボット装置 | |
| JP2001092523A (ja) | 搬送用ロボットの教示方法 | |
| TWI860784B (zh) | 機械手臂工具校正方法、系統以及機械手臂工具二階校正方法 | |
| JPH06206186A (ja) | 視覚センサ付き水平多関節型ロボットのハンドリング精度校正法 | |
| JP2003101297A (ja) | 電子部品実装装置におけるオフセット補正方法 | |
| WO2025079271A1 (ja) | 対象物作業システムおよび基準位置算出方法 |