JPH0511051A - 車間距離測定レーダ - Google Patents
車間距離測定レーダInfo
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- JPH0511051A JPH0511051A JP3167041A JP16704191A JPH0511051A JP H0511051 A JPH0511051 A JP H0511051A JP 3167041 A JP3167041 A JP 3167041A JP 16704191 A JP16704191 A JP 16704191A JP H0511051 A JPH0511051 A JP H0511051A
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 25
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 運転者がハンドル操作をするとき、そのハン
ドル操作角を検知して、その検知信号に基いてレーザレ
ーダ本体の光軸が車両の進行方向と一致するように上記
レーザレーダ本体を自動的に駆動することができるよう
にして、先行車との車間距離を常に正確に捕えることが
できるようにした車間距離測定レーダを提供する。 【構成】 先行車両に向けてレーザ光を投射し、車間距
離を測定する車載のレーザレーダにおいて、レーザ光信
号を投射する発光部１９及び反射信号を受信する受信部
２０を、車体に固定せず、ハンドル操作角を検知してそ
の検知信号に基いて、レーザレーダの光軸が車両の進行
方向と進行方向と一致するように、レーザレーダ本体を
自動的に駆動する。 【効果】 カーブにおける走行時であっても先行車との
距離を常に正確にとらえることができる。
ドル操作角を検知して、その検知信号に基いてレーザレ
ーダ本体の光軸が車両の進行方向と一致するように上記
レーザレーダ本体を自動的に駆動することができるよう
にして、先行車との車間距離を常に正確に捕えることが
できるようにした車間距離測定レーダを提供する。 【構成】 先行車両に向けてレーザ光を投射し、車間距
離を測定する車載のレーザレーダにおいて、レーザ光信
号を投射する発光部１９及び反射信号を受信する受信部
２０を、車体に固定せず、ハンドル操作角を検知してそ
の検知信号に基いて、レーザレーダの光軸が車両の進行
方向と進行方向と一致するように、レーザレーダ本体を
自動的に駆動する。 【効果】 カーブにおける走行時であっても先行車との
距離を常に正確にとらえることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はレーザビームを使用する
車間距離レーダであって、特にそのレーザビームの放射
方向と車両の進行方向とを可及的一致させて測定の信頼
性を高めるようにした車間距離レーダに関するものであ
る。
車間距離レーダであって、特にそのレーザビームの放射
方向と車両の進行方向とを可及的一致させて測定の信頼
性を高めるようにした車間距離レーダに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】車体の前面よりレーザビームを前方へ照
射させ、発信されたレーザビームが、先行の車両に反射
されて受信されるまでの時間を基にして、該車体と先行
車体との車間を計測する従来の車間距離レーダには、例
えば図１に示す如き構造のものがある。
射させ、発信されたレーザビームが、先行の車両に反射
されて受信されるまでの時間を基にして、該車体と先行
車体との車間を計測する従来の車間距離レーダには、例
えば図１に示す如き構造のものがある。
【０００３】つまり図１において、１は、レーザ発光部
２と、レーザ受光部３を有するレーザレーダ本体であっ
て、このレーザ本体１の左右両側面は、可動ブラケット
４及び５に取付けられている左右水平方向の軸ねじ６及
び７によって軸支されている。また上記一方のブラケッ
ト４は垂直方向の支軸８を介して取付ブラケット９に支
持され、他方のブラケット５は前後水平方向に位置され
ている左右光軸微調整ねじ１０によって連結されてい
る。１１はレーダ本体１の上部、すなわち軸ねじ７より
も上部に固定されているアームであって、このアーム１
１と取付ブラケット９の前辺より起立される起立片１２
との間は、前後水平方向に位置される上下光軸微調整ね
じ１３によって連結されている。１４は取付ブラケット
９と可動ブラケット４及び５に設けられている取付孔１
５を通して、車体（図示せず）に固定するための取付ね
じである。
２と、レーザ受光部３を有するレーザレーダ本体であっ
て、このレーザ本体１の左右両側面は、可動ブラケット
４及び５に取付けられている左右水平方向の軸ねじ６及
び７によって軸支されている。また上記一方のブラケッ
ト４は垂直方向の支軸８を介して取付ブラケット９に支
持され、他方のブラケット５は前後水平方向に位置され
ている左右光軸微調整ねじ１０によって連結されてい
る。１１はレーダ本体１の上部、すなわち軸ねじ７より
も上部に固定されているアームであって、このアーム１
１と取付ブラケット９の前辺より起立される起立片１２
との間は、前後水平方向に位置される上下光軸微調整ね
じ１３によって連結されている。１４は取付ブラケット
９と可動ブラケット４及び５に設けられている取付孔１
５を通して、車体（図示せず）に固定するための取付ね
じである。
【０００４】そして、このように構成されているレーダ
装置にあっては、そのレーダ装置を車体に仮固定した
後、該レーダ装置から発光するレーザビームの光軸が所
定の位置となるように調整するが、そのレーダ装置の光
軸を左右方向に調整するときは、左右光軸微調整ねじ１
０を廻すことでレーダ本体１と一体の可動ブラケット４
及び５が支軸８を支点として前後方向に回動するため、
これによってレーザ光軸が左右方向に微調整される。ま
た光軸を上下に調整したい場合は、上下光軸微調整ねじ
１３を回動することで、アーム１１に固定されるレーダ
本体１が軸ねじ７及び６を支点として微回動されるため
に、そのレーダ本体１の光軸を上下方向に調整すること
ができる。
装置にあっては、そのレーダ装置を車体に仮固定した
後、該レーダ装置から発光するレーザビームの光軸が所
定の位置となるように調整するが、そのレーダ装置の光
軸を左右方向に調整するときは、左右光軸微調整ねじ１
０を廻すことでレーダ本体１と一体の可動ブラケット４
及び５が支軸８を支点として前後方向に回動するため、
これによってレーザ光軸が左右方向に微調整される。ま
た光軸を上下に調整したい場合は、上下光軸微調整ねじ
１３を回動することで、アーム１１に固定されるレーダ
本体１が軸ねじ７及び６を支点として微回動されるため
に、そのレーダ本体１の光軸を上下方向に調整すること
ができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このように従来のレー
ダにあっては、その光軸を上下方向または左右方向に調
整することができることから、上記レーダを車体に設備
するとき、上記光軸調整手段で光軸が所定の位置を指す
ように設定することができるが、調整後のレーダは車体
に固定されることから、車体の走行時において光軸を変
位させることはできない。
ダにあっては、その光軸を上下方向または左右方向に調
整することができることから、上記レーダを車体に設備
するとき、上記光軸調整手段で光軸が所定の位置を指す
ように設定することができるが、調整後のレーダは車体
に固定されることから、車体の走行時において光軸を変
位させることはできない。
【０００６】つまり図３に示すように、自動車がカーブ
にさしかかったとき、光軸が一定であると、レーザビー
ムが先行車から外れてしまい、これが原因で先行車との
車間距離の測定が正確にキャッチできずあるいは、運転
者にあっては違和感が生じる等の問題点があった。
にさしかかったとき、光軸が一定であると、レーザビー
ムが先行車から外れてしまい、これが原因で先行車との
車間距離の測定が正確にキャッチできずあるいは、運転
者にあっては違和感が生じる等の問題点があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明はかかる従来の問
題点に着目してなされたもので、運転者がハンドル操作
をするとき、そのハンドル操作角を検知して、その検知
信号に基いてレーザレーダ本体の光軸が車両の進行方向
と一致するように上記レーザレーダ本体を自動的に駆動
することができるようにして、先行車との車間距離を常
に正確に捕えることができるようにした車間距離測定レ
ーダを提供することにある。
題点に着目してなされたもので、運転者がハンドル操作
をするとき、そのハンドル操作角を検知して、その検知
信号に基いてレーザレーダ本体の光軸が車両の進行方向
と一致するように上記レーザレーダ本体を自動的に駆動
することができるようにして、先行車との車間距離を常
に正確に捕えることができるようにした車間距離測定レ
ーダを提供することにある。
【０００８】
【実施例】以下に本発明を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。
詳細に説明する。
【０００９】２１はレーザレーダ本体で、このレーダ本
体２１は従来例で述べたものと変りないレーザ発光部１
９及びレーザ受光部２０を有する構造である。このレー
ダ本体２１の左右両側には、図４及び図５に示すよう
に、夫々の取付けプレート２２及び２３が固定されてお
り、さらにこれらの取付けプレート２２及び２３には、
ボールジョイント部材２４及び２５が固定されている。
２６は車体に直接固定される基枠であって、この基枠２
６には、左右方向制御アクチュエータ２７が支持されて
いる。また前記一方の取付けプレート２３において、前
記ボールジョイント部材２５の取付位置よりも下側にボ
ール軸受け２９が固定され、このボール軸受け２９内に
嵌合されるボール３０は、基枠２６に支持されているも
のである。
体２１は従来例で述べたものと変りないレーザ発光部１
９及びレーザ受光部２０を有する構造である。このレー
ダ本体２１の左右両側には、図４及び図５に示すよう
に、夫々の取付けプレート２２及び２３が固定されてお
り、さらにこれらの取付けプレート２２及び２３には、
ボールジョイント部材２４及び２５が固定されている。
２６は車体に直接固定される基枠であって、この基枠２
６には、左右方向制御アクチュエータ２７が支持されて
いる。また前記一方の取付けプレート２３において、前
記ボールジョイント部材２５の取付位置よりも下側にボ
ール軸受け２９が固定され、このボール軸受け２９内に
嵌合されるボール３０は、基枠２６に支持されているも
のである。
【００１０】前記アクチェエータ２７より支出されるア
ーム２８の先端には、前記ボールジョイント部材２４内
に嵌合されるボール３１が固定され、また基枠２６の前
部に起立された起立部２６′には、上下調整ねじ３２が
噛合されており、このねじ３２の先端には、前記ボール
ジョイント部材２５内に嵌合されるボール３３が固定さ
れている。
ーム２８の先端には、前記ボールジョイント部材２４内
に嵌合されるボール３１が固定され、また基枠２６の前
部に起立された起立部２６′には、上下調整ねじ３２が
噛合されており、このねじ３２の先端には、前記ボール
ジョイント部材２５内に嵌合されるボール３３が固定さ
れている。
【００１１】以上はレーザレーダ側構造の実施例である
が他方車室内のステアリングシャフト３４には、そのス
テアリングシャフト３４に固定されている歯車３５、こ
の歯車３５に噛合される歯車伝達機構３６を介して連動
する操舵角検知器３７が具備されている。
が他方車室内のステアリングシャフト３４には、そのス
テアリングシャフト３４に固定されている歯車３５、こ
の歯車３５に噛合される歯車伝達機構３６を介して連動
する操舵角検知器３７が具備されている。
【００１２】次にその作用について述べると、上記レー
ダ本体２１を保持させた基枠２６を車体の前部に取付
け、調整ねじ３２によってレーダ本体２１の上下方向の
光軸向きを調整した上で運転を開始する。この運転走行
時に該車体がカーブにさしかかると、ステアリングをそ
のカーブに対応して回動するが、このステアリング回動
角すなわち操作角が検知器３７により検出され、この検
出信号で左右方向制御アクチュエータ２７を操舵角に対
応する値だけ駆動する。このアクチュエータ２７が駆動
してアーム２８がその軸方向に移動するとボールジョイ
ント部材２４を介してレーダ本体２１がボール軸受け２
９を支点として回動され、その結果レーダ本体２１の光
軸が左右方向に偏位調整され、その光軸は、先行車体に
向くように自動調整されるものである。
ダ本体２１を保持させた基枠２６を車体の前部に取付
け、調整ねじ３２によってレーダ本体２１の上下方向の
光軸向きを調整した上で運転を開始する。この運転走行
時に該車体がカーブにさしかかると、ステアリングをそ
のカーブに対応して回動するが、このステアリング回動
角すなわち操作角が検知器３７により検出され、この検
出信号で左右方向制御アクチュエータ２７を操舵角に対
応する値だけ駆動する。このアクチュエータ２７が駆動
してアーム２８がその軸方向に移動するとボールジョイ
ント部材２４を介してレーダ本体２１がボール軸受け２
９を支点として回動され、その結果レーダ本体２１の光
軸が左右方向に偏位調整され、その光軸は、先行車体に
向くように自動調整されるものである。
【００１３】すなわち、運転者がハンドルを操作し曲線
路に進入する。このハンドルの操舵角γと前輪の切れ角
βは操舵角比Ｋとして、構造上あらかじめ決まっている
から、ハンドルの回転軸３４より歯車装置３６を介して
操舵角検出器３７を取り付けておくことにより、前輪の
切れ角βを算出することができる。
路に進入する。このハンドルの操舵角γと前輪の切れ角
βは操舵角比Ｋとして、構造上あらかじめ決まっている
から、ハンドルの回転軸３４より歯車装置３６を介して
操舵角検出器３７を取り付けておくことにより、前輪の
切れ角βを算出することができる。
【００１４】またトラック等では積載物の重量によっ
て、同じ曲線路でも、同じ速度で曲がる場合は前輪の切
れ角βや車両の向きθも異なるのでその量を制御器にて
換算し、常に正しい方向へレーザレーダ本体２１の光軸
向きαを制御することができる。
て、同じ曲線路でも、同じ速度で曲がる場合は前輪の切
れ角βや車両の向きθも異なるのでその量を制御器にて
換算し、常に正しい方向へレーザレーダ本体２１の光軸
向きαを制御することができる。
【００１５】上記実施例はレーダ本体２１の上下方向の
光軸向き調整は、手動で、左右方向の光軸調整をステア
リングの操舵角に対応して自動調整することができるも
のであるが、例えば上下方向の光軸向きをも自動調整す
るには、図７に示す如く基枠２６上に、上下方向制御ア
クチュエータ３８を設備し、このアクチュエータ３８か
ら支出されるアーム３９の先端を、ボールジョイント部
材２５内に嵌合されるボール３３を取付ける。そして車
体には積載量支持スイッチ、あるいは公知の前後傾斜検
知器等のセンサーを設備して、車体の傾斜に応じて出力
する傾斜信号を基にして前記アクチュエータ３８を駆動
すれば、積載重量による車の傾斜、あるいは道路の勾配
に対応してレーダ本体２１の上下方向光軸を自動的に修
正することができる。
光軸向き調整は、手動で、左右方向の光軸調整をステア
リングの操舵角に対応して自動調整することができるも
のであるが、例えば上下方向の光軸向きをも自動調整す
るには、図７に示す如く基枠２６上に、上下方向制御ア
クチュエータ３８を設備し、このアクチュエータ３８か
ら支出されるアーム３９の先端を、ボールジョイント部
材２５内に嵌合されるボール３３を取付ける。そして車
体には積載量支持スイッチ、あるいは公知の前後傾斜検
知器等のセンサーを設備して、車体の傾斜に応じて出力
する傾斜信号を基にして前記アクチュエータ３８を駆動
すれば、積載重量による車の傾斜、あるいは道路の勾配
に対応してレーダ本体２１の上下方向光軸を自動的に修
正することができる。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明にあっては、目標車
両に向けてレーザ光信号を投射し、該信号の目標車両で
の反射光信号を受信して、信号の投射時から反射光信号
の受信時までの時間を測定することによって、目標車両
までの距離を知るようにした車間距離測定レーダにおい
て、前記レーザ光信号を投射する発光部１９及び前記反
射光信号を受信する受光部２０を、車両の操舵角に連動
して水平方向に回動するように車体に支持せしめた車間
距離測定レーダであるから、これによれば、走行する車
体がカーブでの走行時であっても、先行車との車間距離
を常に正確に捕えることができ、信頼性に優れた車間距
離測定レーダを提供することができる効果がある。
両に向けてレーザ光信号を投射し、該信号の目標車両で
の反射光信号を受信して、信号の投射時から反射光信号
の受信時までの時間を測定することによって、目標車両
までの距離を知るようにした車間距離測定レーダにおい
て、前記レーザ光信号を投射する発光部１９及び前記反
射光信号を受信する受光部２０を、車両の操舵角に連動
して水平方向に回動するように車体に支持せしめた車間
距離測定レーダであるから、これによれば、走行する車
体がカーブでの走行時であっても、先行車との車間距離
を常に正確に捕えることができ、信頼性に優れた車間距
離測定レーダを提供することができる効果がある。
【図１】従来例を示した説明図。
【図２】従来例の部分構造図。
【図３】カーブにおけるレーザビームの説明図。
【図４】本発明よりなる車間距離測定レーダの実施例を
示した斜視図。
示した斜視図。
【図５】本実施例の部分斜視図。
【図６】本実施例のステアリング部の構成説明図
【図７】本実施例の他の実施例を示した斜視図。
１９…レーザ発光部 ２０…レーザ受光部 ２１…レーダ本体 ２２…取付けプレー
ト ２３…取付けプレート ２４…ボールジョイ
ント部材 ２５…ボールジョイント部材 ２６…基枠 ２７…左右方向制御アクチュエータ２８…アーム ２９…ボール軸受け ３０…ボール ３１…ボール ３２…上下調整ねじ ３３…ボール ３４…ステアリング
シャフト ３５…歯車 ３６…歯車伝達機構 ３７…操舵角検知器 ３８…上下方向制御
アクチュエータ ３９…アーム
ト ２３…取付けプレート ２４…ボールジョイ
ント部材 ２５…ボールジョイント部材 ２６…基枠 ２７…左右方向制御アクチュエータ２８…アーム ２９…ボール軸受け ３０…ボール ３１…ボール ３２…上下調整ねじ ３３…ボール ３４…ステアリング
シャフト ３５…歯車 ３６…歯車伝達機構 ３７…操舵角検知器 ３８…上下方向制御
アクチュエータ ３９…アーム
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 目標車両に向けてレーザ光信号を投射
し、該信号の目標車両での反射光信号を受信して、信号
の投射時から反射光信号の受信時までの時間を測定する
ことによって、目標車両までの距離を知るようにした車
間距離測定レーダにおいて、前記レーザ光信号を投射す
る発光部（１９）及び前記反射光信号を受信する受光部
（２０）を、車両の操舵角に連動して水平方向に回動す
るように車体に支持せしめたことを特徴とする車間距離
測定レーダ。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3167041A JPH0511051A (ja) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | 車間距離測定レーダ |
| DE4222409A DE4222409C2 (de) | 1991-07-08 | 1992-07-08 | Einrichtung zur Abstandsmessung vom Laserradar-Typ |
| US07/913,677 US5266955A (en) | 1991-07-08 | 1992-07-08 | Laser-radar type distance measuring equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3167041A JPH0511051A (ja) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | 車間距離測定レーダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0511051A true JPH0511051A (ja) | 1993-01-19 |
Family
ID=15842292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3167041A Pending JPH0511051A (ja) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | 車間距離測定レーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0511051A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05203746A (ja) * | 1992-01-28 | 1993-08-10 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離検知・警報装置 |
| JP2004046783A (ja) * | 2001-12-20 | 2004-02-12 | Valeo Vision | 自動車の運転補助装置 |
| CN111361509A (zh) * | 2018-12-26 | 2020-07-03 | 财团法人工业技术研究院 | 车用传感器自动调整方法及其系统 |
| CN111796254A (zh) * | 2020-06-04 | 2020-10-20 | 一汽奔腾轿车有限公司 | 一种激光雷达安装紧固支架装置 |
-
1991
- 1991-07-08 JP JP3167041A patent/JPH0511051A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05203746A (ja) * | 1992-01-28 | 1993-08-10 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離検知・警報装置 |
| JP2004046783A (ja) * | 2001-12-20 | 2004-02-12 | Valeo Vision | 自動車の運転補助装置 |
| CN111361509A (zh) * | 2018-12-26 | 2020-07-03 | 财团法人工业技术研究院 | 车用传感器自动调整方法及其系统 |
| JP2020106511A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 財團法人工業技術研究院Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ | 自動車用センサー自動調整方法およびそのシステム |
| CN111796254A (zh) * | 2020-06-04 | 2020-10-20 | 一汽奔腾轿车有限公司 | 一种激光雷达安装紧固支架装置 |
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