JPH05110906A - 車両の画像検出装置 - Google Patents
車両の画像検出装置Info
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- JPH05110906A JPH05110906A JP3297958A JP29795891A JPH05110906A JP H05110906 A JPH05110906 A JP H05110906A JP 3297958 A JP3297958 A JP 3297958A JP 29795891 A JP29795891 A JP 29795891A JP H05110906 A JPH05110906 A JP H05110906A
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- camera
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の前方又は後方の路面上の障害物をＴＶ
カメラによって監視するための車両の画像検出装置に関
し、車両がピッチングした場合だけでなく路面の不整部
分に乗り上げたような場合にも誤った画像を検出するこ
とが無い車両の画像検出装置を提供する事を目的とす
る。 【構成】 車両が加速又は減速状態に有るか或いは停車
状態にある時のみ車両の姿勢補正の演算を行ってＴＶカ
メラを制御するように構成し、路面の不整部分に車両が
乗り上げた時には、補正の演算を行わず直前迄の角度の
カメラ画像を使用するので誤った画像検出を防ぎ走行環
境の誤認識を回避する事が出来る。
カメラによって監視するための車両の画像検出装置に関
し、車両がピッチングした場合だけでなく路面の不整部
分に乗り上げたような場合にも誤った画像を検出するこ
とが無い車両の画像検出装置を提供する事を目的とす
る。 【構成】 車両が加速又は減速状態に有るか或いは停車
状態にある時のみ車両の姿勢補正の演算を行ってＴＶカ
メラを制御するように構成し、路面の不整部分に車両が
乗り上げた時には、補正の演算を行わず直前迄の角度の
カメラ画像を使用するので誤った画像検出を防ぎ走行環
境の誤認識を回避する事が出来る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の画像検出装置に関
し、特に車両の前方又は後方の路面上の障害物をＴＶカ
メラによって監視するための車両の画像検出装置に関す
るものである。
し、特に車両の前方又は後方の路面上の障害物をＴＶカ
メラによって監視するための車両の画像検出装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より車両の前方又は後方に於ける路
面の走行環境を監視するため、車両にＴＶカメラを設置
し、そのカメラによって検出した画像により車両の走行
制御を行う技術が既に提案されている。
面の走行環境を監視するため、車両にＴＶカメラを設置
し、そのカメラによって検出した画像により車両の走行
制御を行う技術が既に提案されている。
【０００３】しかしながら、走行路に対して相対的に車
両が傾いてしまうと、その車両に搭載されているＴＶカ
メラも走行路に対して傾く為、ＴＶカメラには本来入力
されるべき画像とは撮像角度及び撮像領域を異にした画
像が入力されてしまい、この様な画像に基づいて走行路
の認識を行うと車両の位置関係を誤って認識してしまう
等の問題が発生する。
両が傾いてしまうと、その車両に搭載されているＴＶカ
メラも走行路に対して傾く為、ＴＶカメラには本来入力
されるべき画像とは撮像角度及び撮像領域を異にした画
像が入力されてしまい、この様な画像に基づいて走行路
の認識を行うと車両の位置関係を誤って認識してしまう
等の問題が発生する。
【０００４】この様な問題を解決する為、特開平1-2737
46号公報に示された従来技術では、車両の各車輪に加速
度センサを設け、これらの出力と前輪側の加速度センサ
と後輪側の加速度センサとの距離により車体の傾斜角
（ピッチ角）を近似的に算出し、この傾斜角θが所定の
範囲以上になった時は画像を取り込まない様にし、傾斜
角がゼロになった時点で電子シャッターを切って傾斜し
ていない状態に於ける画像の取り込みを行っている。
46号公報に示された従来技術では、車両の各車輪に加速
度センサを設け、これらの出力と前輪側の加速度センサ
と後輪側の加速度センサとの距離により車体の傾斜角
（ピッチ角）を近似的に算出し、この傾斜角θが所定の
範囲以上になった時は画像を取り込まない様にし、傾斜
角がゼロになった時点で電子シャッターを切って傾斜し
ていない状態に於ける画像の取り込みを行っている。
【０００５】また、車両が傾いている場合に於いても画
像の取り込みは行い、但し、その傾斜角に対応して画像
の修正を行う様にしている。
像の取り込みは行い、但し、その傾斜角に対応して画像
の修正を行う様にしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記の様な特開平1-27
3746号公報に示す従来例に於いては、各車輪に加速度セ
ンサを設けて車両の走行路に対する傾斜状態を検出し、
更にこの傾斜角に基づいて画像の制御及び補正を行って
いるので、車両の初期状態からの姿勢変化は検出出来る
が、図４に示すように、車両Ｃが路面Ｒの不整部分９に
乗り上げた様な場合には、車両Ｃがその不整部分９に乗
り上げたのか或いはピッチングなのかの判断が難しく角
度補正を行うと図示のような「誤差」が生じてしまうと
言う問題点があった。
3746号公報に示す従来例に於いては、各車輪に加速度セ
ンサを設けて車両の走行路に対する傾斜状態を検出し、
更にこの傾斜角に基づいて画像の制御及び補正を行って
いるので、車両の初期状態からの姿勢変化は検出出来る
が、図４に示すように、車両Ｃが路面Ｒの不整部分９に
乗り上げた様な場合には、車両Ｃがその不整部分９に乗
り上げたのか或いはピッチングなのかの判断が難しく角
度補正を行うと図示のような「誤差」が生じてしまうと
言う問題点があった。
【０００７】即ち、例えば車両の初期状態が路面に対し
て水平な状態であったとすると、車両が傾斜した路面に
進入した時、車両が傾斜したことは検出出来るが、図４
に示すような不整部分９によっても車両が水平に保たれ
るような路面に対する車両の姿勢を検出出来ないと言う
問題があった。
て水平な状態であったとすると、車両が傾斜した路面に
進入した時、車両が傾斜したことは検出出来るが、図４
に示すような不整部分９によっても車両が水平に保たれ
るような路面に対する車両の姿勢を検出出来ないと言う
問題があった。
【０００８】従って本発明は、車両がピッチングした場
合だけでなく路面の不整部分に乗り上げたような場合に
も誤った画像を検出することが無い車両の画像検出装置
を提供する事を目的とする。
合だけでなく路面の不整部分に乗り上げたような場合に
も誤った画像を検出することが無い車両の画像検出装置
を提供する事を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の画像検出装置は、車両の各車輪
のストロークセンサと、該車両の前後加速度センサと、
車速センサと、該車速センサの出力信号により該車両が
走行中であり且つ該前後加速度センサにより該車両の前
後加速度が検出されたときには各ストロークセンサによ
って検出された各車輪の高さから該車両とＴＶカメラの
路面上の視野位置との距離が一定になるように該ＴＶカ
メラの角度を補正すると共に該前後加速度センサにより
該車両の前後加速度が検出されなかったときには該補正
動作を停止させるコントローラと、該コントローラの出
力信号により該ＴＶカメラの位置を制御するカメラ台
と、を備えている。
め、本発明に係る車両の画像検出装置は、車両の各車輪
のストロークセンサと、該車両の前後加速度センサと、
車速センサと、該車速センサの出力信号により該車両が
走行中であり且つ該前後加速度センサにより該車両の前
後加速度が検出されたときには各ストロークセンサによ
って検出された各車輪の高さから該車両とＴＶカメラの
路面上の視野位置との距離が一定になるように該ＴＶカ
メラの角度を補正すると共に該前後加速度センサにより
該車両の前後加速度が検出されなかったときには該補正
動作を停止させるコントローラと、該コントローラの出
力信号により該ＴＶカメラの位置を制御するカメラ台
と、を備えている。
【００１０】また、上記の車両の画像検出装置におい
て、該車速センサの出力信号により該車両が停車中であ
ることを検出したときには常に該補正を行うことができ
る。
て、該車速センサの出力信号により該車両が停車中であ
ることを検出したときには常に該補正を行うことができ
る。
【００１１】
【作用】本発明では、路面に対する姿勢を検出する為に
はホイールストロークの様に車体と路面との関係を検出
する事が必要である事に着目したものである。
はホイールストロークの様に車体と路面との関係を検出
する事が必要である事に着目したものである。
【００１２】この為、本発明では先ず、車速センサの出
力信号により車両が走行中であることが判ったときに
は、コントローラは前後加速度センサにより車両の前後
加速度が検出された時、即ち車両が何らかの形で加速度
（減速度）が掛かって傾いた時には、各車輪に設けたス
トロークセンサによって検出された各車輪の高さから車
両とＴＶカメラの路面上の視野位置との距離が一定にな
る様にＴＶカメラの角度を補正する。そして、コントロ
ーラはこの補正値によりカメラ台を制御してＴＶカメラ
を所望の角度に設定するようにしている。
力信号により車両が走行中であることが判ったときに
は、コントローラは前後加速度センサにより車両の前後
加速度が検出された時、即ち車両が何らかの形で加速度
（減速度）が掛かって傾いた時には、各車輪に設けたス
トロークセンサによって検出された各車輪の高さから車
両とＴＶカメラの路面上の視野位置との距離が一定にな
る様にＴＶカメラの角度を補正する。そして、コントロ
ーラはこの補正値によりカメラ台を制御してＴＶカメラ
を所望の角度に設定するようにしている。
【００１３】また、前後加速度センサにより車両の前後
加速度が検出されなかった時、即ち車両が路面と水平に
走行している時や路面の不整部分に乗り上げても車両が
水平に保たれているような時等には、補正動作を停止さ
せてＴＶカメラの撮像角度を変えないようにし、誤った
画像がＴＶカメラに取り込まれない様にしている。
加速度が検出されなかった時、即ち車両が路面と水平に
走行している時や路面の不整部分に乗り上げても車両が
水平に保たれているような時等には、補正動作を停止さ
せてＴＶカメラの撮像角度を変えないようにし、誤った
画像がＴＶカメラに取り込まれない様にしている。
【００１４】また、上記の様な車両の画像検出装置に於
いて、車速センサの出力信号により車両が停車中である
ことが判ったときには、前後加速度センサによる前後加
速度の有無に関係なくＴＶカメラの角度補正を行って車
両の積載重量に伴う初期状態を調整する事が出来る。
いて、車速センサの出力信号により車両が停車中である
ことが判ったときには、前後加速度センサによる前後加
速度の有無に関係なくＴＶカメラの角度補正を行って車
両の積載重量に伴う初期状態を調整する事が出来る。
【００１５】
【実施例】図１は本発明に係る車両の画像検出装置をブ
ロック図で示したもので、１ＡはＴＶカメラ、１ＢはＴ
Ｖカメラ１Ａを回動させるカメラ台、２は車両の右前輪
に設けたストロークセンサ、３は左前輪に設けたストロ
ークセンサ、４は右後輪に設けたストロークセンサ，５
は左後輪に設けたストロークセンサ、６は車両の重心回
りの運動の影響を受けないように車両重心の近くに取り
付けられた例えばシリコン容量式の前後加速度（Ｇ）セ
ンサ、７は例えば車輪に設けた車速センサ、８はこれら
センサ２〜７からの出力信号を受けてカメラ台１Ｂを制
御するコントローラである。
ロック図で示したもので、１ＡはＴＶカメラ、１ＢはＴ
Ｖカメラ１Ａを回動させるカメラ台、２は車両の右前輪
に設けたストロークセンサ、３は左前輪に設けたストロ
ークセンサ、４は右後輪に設けたストロークセンサ，５
は左後輪に設けたストロークセンサ、６は車両の重心回
りの運動の影響を受けないように車両重心の近くに取り
付けられた例えばシリコン容量式の前後加速度（Ｇ）セ
ンサ、７は例えば車輪に設けた車速センサ、８はこれら
センサ２〜７からの出力信号を受けてカメラ台１Ｂを制
御するコントローラである。
【００１６】また、１０はハンドルのステアリングセン
サ、１１はＴＶカメラ１Ａからの画像を処理して座標を
求める為の画像処理座標演算部、１２はこの演算部１１
の出力信号を受けて例えば警報出力を発生する運転経路
判断部１２であり、これらステアリングセンサ１０と演
算部１１と判断部１２とはＴＶカメラ１Ａの出力信号を
どの様に処理するかを示すもので特に本発明に不可欠も
のものではない。
サ、１１はＴＶカメラ１Ａからの画像を処理して座標を
求める為の画像処理座標演算部、１２はこの演算部１１
の出力信号を受けて例えば警報出力を発生する運転経路
判断部１２であり、これらステアリングセンサ１０と演
算部１１と判断部１２とはＴＶカメラ１Ａの出力信号を
どの様に処理するかを示すもので特に本発明に不可欠も
のものではない。
【００１７】図２乃至図４は、図１に示したＴＶカメラ
１Ａ、カメラ台１Ｂ、ストロークセンサ２〜５、前後加
速度センサ６、車速センサ７、及びコントローラ８を含
む車両Ｃが路面Ｒ上を走行する種々の態様を示したもの
で、図２は停車状態又は走行中に於いて車両Ｃと路面Ｒ
とが水平になった状態を示しており、図３は例えばブレ
ーキを掛けたとき等の前後加速度が生じたときの態様を
示した図であり、図４は路面Ｒ上に於ける不整部分９上
に車両Ｃが乗り上げたときの態様を示した図である。
１Ａ、カメラ台１Ｂ、ストロークセンサ２〜５、前後加
速度センサ６、車速センサ７、及びコントローラ８を含
む車両Ｃが路面Ｒ上を走行する種々の態様を示したもの
で、図２は停車状態又は走行中に於いて車両Ｃと路面Ｒ
とが水平になった状態を示しており、図３は例えばブレ
ーキを掛けたとき等の前後加速度が生じたときの態様を
示した図であり、図４は路面Ｒ上に於ける不整部分９上
に車両Ｃが乗り上げたときの態様を示した図である。
【００１８】また、図５には各車輪に設けたストローク
センサの具体的な接続配置例が示されており、ストロー
クセンサ２〜５は車両のシャーシ２１に取り付けられて
おり、ロッド２２を介してスプリング２３に接合された
アクスル２４と接続されている。
センサの具体的な接続配置例が示されており、ストロー
クセンサ２〜５は車両のシャーシ２１に取り付けられて
おり、ロッド２２を介してスプリング２３に接合された
アクスル２４と接続されている。
【００１９】この様なストロークセンサの構造の一実施
例が更に図６に示されており、このストロークセンサは
ポテンショ式のものであり、図５に示したスプリング２
３が上下することにより、ロッド２２が回転して可変抵
抗Ｒの接続点が変化する事により基準電圧Ｖからの出力
電圧ＶOUT が発生される様になっている。
例が更に図６に示されており、このストロークセンサは
ポテンショ式のものであり、図５に示したスプリング２
３が上下することにより、ロッド２２が回転して可変抵
抗Ｒの接続点が変化する事により基準電圧Ｖからの出力
電圧ＶOUT が発生される様になっている。
【００２０】この様なストロークセンサの出力電圧特性
が図７に示されており、ストロークが大きくなるに比例
して出力電圧が大きくなる事が判る。
が図７に示されており、ストロークが大きくなるに比例
して出力電圧が大きくなる事が判る。
【００２１】また、図８には車両Ｃの中央部に設けた前
後加速度センサの電圧特性が示されており、前方向の加
速度が大きくなるにつれて出力電圧が大きくなり、後方
向の加速度が大きくなるに連れて出力電圧が小さくなる
ような特性を呈している。
後加速度センサの電圧特性が示されており、前方向の加
速度が大きくなるにつれて出力電圧が大きくなり、後方
向の加速度が大きくなるに連れて出力電圧が小さくなる
ような特性を呈している。
【００２２】図９は、図１に示したコントローラ８によ
って実行される制御アルゴリズムを示したフローチャー
トであり、以下このフローチャートに沿って図１乃至図
４に示した本発明の実施例の動作を説明する。
って実行される制御アルゴリズムを示したフローチャー
トであり、以下このフローチャートに沿って図１乃至図
４に示した本発明の実施例の動作を説明する。
【００２３】先ずコントローラ８は各センサ２〜７の出
力信号を入力する（図９のステップＳ１）。そして、こ
の内の車速センサ７の出力信号から車両Ｃが停止してい
るか否かを判定する（同Ｓ２）。
力信号を入力する（図９のステップＳ１）。そして、こ
の内の車速センサ７の出力信号から車両Ｃが停止してい
るか否かを判定する（同Ｓ２）。
【００２４】この結果、車速センサ７の出力信号がゼロ
でなく走行中であることを示している時には、更に前後
加速度センサ６の出力信号から車両Ｃが加速状態又は減
速状態に有るか否かが判定される（同Ｓ３）。
でなく走行中であることを示している時には、更に前後
加速度センサ６の出力信号から車両Ｃが加速状態又は減
速状態に有るか否かが判定される（同Ｓ３）。
【００２５】この結果、車両Ｃが図３に示す様な加速状
態又は減速状態にない時、即ち図２の車両Ｃが路面Ｒに
水平に走行している状態や、図４に示す様に路面Ｒ上の
不整部分９に車両Ｃが乗り上げている場合であっても車
両Ｃと路面Ｒとが水平状態に保たれているような時には
このルーチンを終了し、コントローラ８はカメラ台１Ｂ
を介してＴＶカメラ１Ａの角度を変化させない様にする
と共に、直前までのＴＶカメラ１Ａの角度により画像を
出力させて誤った画像を使用しないようにしている。
態又は減速状態にない時、即ち図２の車両Ｃが路面Ｒに
水平に走行している状態や、図４に示す様に路面Ｒ上の
不整部分９に車両Ｃが乗り上げている場合であっても車
両Ｃと路面Ｒとが水平状態に保たれているような時には
このルーチンを終了し、コントローラ８はカメラ台１Ｂ
を介してＴＶカメラ１Ａの角度を変化させない様にする
と共に、直前までのＴＶカメラ１Ａの角度により画像を
出力させて誤った画像を使用しないようにしている。
【００２６】一方、ステップＳ２に於いて車両Ｃが停止
していることが判った時、又は車両Ｃは走行中であって
も図３に示すような加速状態又は減速状態になった時に
は、ステップＳ４に於いて車両Ｃの姿勢補正の演算を行
う（同Ｓ４）と共に、カメラ台１Ｂの制御出力を発生す
る（同Ｓ５）。尚、停車時の姿勢補正演算は、車両の積
載量により車両全体の高さが変化するのを補正するため
である。
していることが判った時、又は車両Ｃは走行中であって
も図３に示すような加速状態又は減速状態になった時に
は、ステップＳ４に於いて車両Ｃの姿勢補正の演算を行
う（同Ｓ４）と共に、カメラ台１Ｂの制御出力を発生す
る（同Ｓ５）。尚、停車時の姿勢補正演算は、車両の積
載量により車両全体の高さが変化するのを補正するため
である。
【００２７】図１０及び図１１は上記の補正演算を説明
する為の図であり、図示のパラメータはそれぞれ以下の
値を示している。
する為の図であり、図示のパラメータはそれぞれ以下の
値を示している。
【００２８】 ｘ：ＴＶカメラ１Ａの視野の中心に見える路面Ｒ上の点
Ｐと車両（この場合はＴＶカメラ１Ａ）Ｃとの距離 ｈ：ＴＶカメラ１Ａの路面Ｒからの初期高さ（＝ｍ＋ｙ
FO） ｍ：車両Ｃ内でのＴＶカメラ１Ａの高さ θ：ＴＶカメラ１Ａの角度 Ｌ：前輪と後輪との距離 ｌo ：前輪の路面Ｒとの接点とＴＶカメラ１Ａとの距離 ｙF ，ｙR ：前後輪の車両Ｃのストロークセンサ２〜５
により検出されるフロント高さｙF 及びリヤ高さｙR で
あり、それぞれ下記の式(1) 及び(2) で与えられる。 ｙF ＝（y FR＋y FL）／２ ・・・(1) ｙR ＝（ｙRR＋ｙRL）／２ ・・・(2)
Ｐと車両（この場合はＴＶカメラ１Ａ）Ｃとの距離 ｈ：ＴＶカメラ１Ａの路面Ｒからの初期高さ（＝ｍ＋ｙ
FO） ｍ：車両Ｃ内でのＴＶカメラ１Ａの高さ θ：ＴＶカメラ１Ａの角度 Ｌ：前輪と後輪との距離 ｌo ：前輪の路面Ｒとの接点とＴＶカメラ１Ａとの距離 ｙF ，ｙR ：前後輪の車両Ｃのストロークセンサ２〜５
により検出されるフロント高さｙF 及びリヤ高さｙR で
あり、それぞれ下記の式(1) 及び(2) で与えられる。 ｙF ＝（y FR＋y FL）／２ ・・・(1) ｙR ＝（ｙRR＋ｙRL）／２ ・・・(2)
【００２９】この様な車両のパラメータからは、ＴＶカ
メラ１Ａの角度θは次の式(3) により求められる。 ｔａｎθ＝ｘ／ｈ＝ｘ／（ｍ＋ｙFO） ・・・(3)
メラ１Ａの角度θは次の式(3) により求められる。 ｔａｎθ＝ｘ／ｈ＝ｘ／（ｍ＋ｙFO） ・・・(3)
【００３０】この様な図１０に示した車両の状態は停車
中の値であり、図１１は図３に示した前方加速度が生じ
た場合の図を示しており、この場合のピッチングにより
車両がαだけ前に傾いた時を考えると、このαは次の式
(4) に示される値となる。 ｓｉｎα＝（ｙR −ｙF ）／Ｌ ・・・(4)
中の値であり、図１１は図３に示した前方加速度が生じ
た場合の図を示しており、この場合のピッチングにより
車両がαだけ前に傾いた時を考えると、このαは次の式
(4) に示される値となる。 ｓｉｎα＝（ｙR −ｙF ）／Ｌ ・・・(4)
【００３１】そして、更にＴＶカメラ１Ａの路面からの
高さｈ’は次の式(5) に示される様になる。 ｈ’＝ｙF ＋ｌ0 （ｙF −ｙR ）／ｌ＋ｍｃｏｓα ・・・(5)
高さｈ’は次の式(5) に示される様になる。 ｈ’＝ｙF ＋ｌ0 （ｙF −ｙR ）／ｌ＋ｍｃｏｓα ・・・(5)
【００３２】そして、この時のＴＶカメラ１Ａの角度
θ’は次の式(6) に示す様になる。 ｔａｎθ＝ｘ／ｈ’ ・・・(6)
θ’は次の式(6) に示す様になる。 ｔａｎθ＝ｘ／ｈ’ ・・・(6)
【００３３】以上の様にして車両Ｃが停車状態にある時
又は加速／減速状態にある時のみ図１０及び図１１に示
す様な車両の姿勢補正の演算を行うので、図４に示す様
な路面Ｒの不整部分９に車両Ｃが乗り上げた様な場合に
は点Ｐの位置は変化しないものとして誤った角度補正に
よる誤った画像を出力する事が無くなる。
又は加速／減速状態にある時のみ図１０及び図１１に示
す様な車両の姿勢補正の演算を行うので、図４に示す様
な路面Ｒの不整部分９に車両Ｃが乗り上げた様な場合に
は点Ｐの位置は変化しないものとして誤った角度補正に
よる誤った画像を出力する事が無くなる。
【００３４】尚、図１に示した画像処理座標演算部１１
ではＴＶカメラ１Ａの出力画像から座標を求め、この座
標を運転経路判断部１２に与える事によりこの判断部１
２はステアリングセンサ１０からのステアリング角を得
る事により図４の様に車両が路面の不整部分に乗り上げ
た場合にＴＶカメラ１Ａの座標が変化し且つハンドル操
作が必要以上に行われる様な場合には警報出力を発生す
る事が出来る。
ではＴＶカメラ１Ａの出力画像から座標を求め、この座
標を運転経路判断部１２に与える事によりこの判断部１
２はステアリングセンサ１０からのステアリング角を得
る事により図４の様に車両が路面の不整部分に乗り上げ
た場合にＴＶカメラ１Ａの座標が変化し且つハンドル操
作が必要以上に行われる様な場合には警報出力を発生す
る事が出来る。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る車両の
画像検出装置によれば、車両が加速又は減速状態に有る
か或いは停車状態にある時のみ車両の姿勢補正の演算を
行ってＴＶカメラを制御するように構成したので、路面
の不整部分に車両が乗り上げた時には、補正の演算を行
わず直前迄の角度のカメラ画像を使用するので誤った画
像検出を防ぐ事が出来、走行環境の誤認識を回避する事
が出来る。
画像検出装置によれば、車両が加速又は減速状態に有る
か或いは停車状態にある時のみ車両の姿勢補正の演算を
行ってＴＶカメラを制御するように構成したので、路面
の不整部分に車両が乗り上げた時には、補正の演算を行
わず直前迄の角度のカメラ画像を使用するので誤った画
像検出を防ぐ事が出来、走行環境の誤認識を回避する事
が出来る。
【図１】本発明に係る車両の画像検出装置を示したブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】車両が停車中又は走行中で加速又は減速状態に
ない場合を示した図である。
ない場合を示した図である。
【図３】車両が加速度（減速度）の状態にある場合を示
した図である。
した図である。
【図４】車両が路面の不整部分に乗り上げても車両と路
面とが初期（水平）状態にある場合を示す図である。
面とが初期（水平）状態にある場合を示す図である。
【図５】車両の各車輪に設置されるストロークセンサの
配置例を示した図である。
配置例を示した図である。
【図６】ポテンショ式ストロークセンサの構造を示した
図である。
図である。
【図７】ストロークセンサのストローク対出力電圧特性
を示した図である。
を示した図である。
【図８】前後加速度センサの前後加速度対出力電圧の特
性を示したグラフ図である。
性を示したグラフ図である。
【図９】本発明に用いるコントローラで実行される制御
アルゴリズムを示したフローチャート図である。
アルゴリズムを示したフローチャート図である。
【図１０】車両と路面とが初期（水平）状態にある時の
車両の姿勢補正の演算を示した図である。
車両の姿勢補正の演算を示した図である。
【図１１】ピッチングにより車両が前に傾いた時の車両
の姿勢補正演算を説明する為の図である。
の姿勢補正演算を説明する為の図である。
１Ａ ＴＶカメラ １Ｂ カメラ台 ２〜５ ストロークセンサ ６ 前後加速度センサ ７ 車速センサ ８ コントローラ ９ 路面の不整部分 Ｃ 車両 Ｒ 路面 Ｐ ＴＶカメラの視野の中心に見える路面上の点 ｘ 点ＰとＴＶカメラとの距離 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
フロントページの続き (72)発明者 坂本 博文 神奈川県藤沢市土棚８番地 株式会社い すゞ中央研究所内 (72)発明者 久保 康丸 神奈川県藤沢市土棚８番地 株式会社い すゞ中央研究所内 (72)発明者 黒田 年宏 神奈川県藤沢市土棚８番地 株式会社い すゞ中央研究所内 (72)発明者 川島 慶輔 神奈川県藤沢市土棚８番地 株式会社い すゞ中央研究所内
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の各車輪のストロークセンサと、該
車両の前後加速度センサと、車速センサと、該車速セン
サの出力信号により該車両が走行中であり且つ該前後加
速度センサにより該車両の前後加速度が検出されたとき
には各ストロークセンサによって検出された各車輪の高
さから該車両とＴＶカメラの路面上の視野位置との距離
が一定になるように該ＴＶカメラの角度を補正すると共
に該前後加速度センサにより該車両の前後加速度が検出
されなかったときには該補正動作を停止させるコントロ
ーラと、該コントローラの出力信号により該ＴＶカメラ
の位置を制御するカメラ台と、を備えたことを特徴とす
る車両の画像検出装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車両の画像検出装置に
おいて、該車速センサの出力信号により該車両が停車中
であることを検出したときには常に該補正を行うことを
特徴とした請求項１に記載の車両の画像検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29795891A JP3489120B2 (ja) | 1991-10-17 | 1991-10-17 | 車両の画像検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29795891A JP3489120B2 (ja) | 1991-10-17 | 1991-10-17 | 車両の画像検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05110906A true JPH05110906A (ja) | 1993-04-30 |
| JP3489120B2 JP3489120B2 (ja) | 2004-01-19 |
Family
ID=17853292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29795891A Expired - Fee Related JP3489120B2 (ja) | 1991-10-17 | 1991-10-17 | 車両の画像検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3489120B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0746460A (ja) * | 1993-08-02 | 1995-02-14 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用撮影装置 |
| JP2008258778A (ja) * | 2007-04-02 | 2008-10-23 | Toyota Motor Corp | 撮像システム |
| US10220820B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-03-05 | Hyundai Motor Company | Vehicle and method for controlling the same |
| CN114298865A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-04-08 | 宁波小遛共享信息科技有限公司 | 车辆事故确定方法、装置、终端设备及介质 |
-
1991
- 1991-10-17 JP JP29795891A patent/JP3489120B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0746460A (ja) * | 1993-08-02 | 1995-02-14 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用撮影装置 |
| JP2008258778A (ja) * | 2007-04-02 | 2008-10-23 | Toyota Motor Corp | 撮像システム |
| US10220820B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-03-05 | Hyundai Motor Company | Vehicle and method for controlling the same |
| CN114298865A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-04-08 | 宁波小遛共享信息科技有限公司 | 车辆事故确定方法、装置、终端设备及介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3489120B2 (ja) | 2004-01-19 |
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