JPH05113814A - 軸の加速度および速度指令のための方法 - Google Patents
軸の加速度および速度指令のための方法Info
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- JPH05113814A JPH05113814A JP4103471A JP10347192A JPH05113814A JP H05113814 A JPH05113814 A JP H05113814A JP 4103471 A JP4103471 A JP 4103471A JP 10347192 A JP10347192 A JP 10347192A JP H05113814 A JPH05113814 A JP H05113814A
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- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
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- G05B19/39—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using a combination of the means covered by at least two of the preceding groups G05B19/21, G05B19/27 and G05B19/33
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 工作機械またはロボットの制御可能な軸の揺
動運動の計算を僅かな時間で行い、かつひずみのない揺
動図を得る。 【構成】 揺動プロフィルを種々の運動過程（加速、速
度０または一定）が行われる時間間隔（ｔn-1 、ｔn ）
に分割し、各システムクロックにおいて出力すべき行程
区間を計算し、軸Ａ６の運動装置に出力され得るよう
に、どの時間間隔（ｔn-1 、ｔn ）のなかに既に出力さ
れたシステムクロック（ｉN Ｔ）の和が位置しているか
を検査する。
動運動の計算を僅かな時間で行い、かつひずみのない揺
動図を得る。 【構成】 揺動プロフィルを種々の運動過程（加速、速
度０または一定）が行われる時間間隔（ｔn-1 、ｔn ）
に分割し、各システムクロックにおいて出力すべき行程
区間を計算し、軸Ａ６の運動装置に出力され得るよう
に、どの時間間隔（ｔn-1 、ｔn ）のなかに既に出力さ
れたシステムクロック（ｉN Ｔ）の和が位置しているか
を検査する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械またはロボッ
トの少なくとも１つの制御可能な軸の加速度および速度
指令のための方法に関する。
トの少なくとも１つの制御可能な軸の加速度および速度
指令のための方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】数値制御される工作機械またはロボット
により行われる特定の加工過程では、軌道運動にいわゆ
る揺動運動が重畳される。ロボット技術から、“デカル
ト”および“軸固有”揺動と呼ばれる揺動運動発生のた
めの２種類の技術的解決策が知られている。“デカル
ト”揺動では揺動図または揺動曲線のデカルト座標が設
定され、またロボット制御部によりロボット固有の座標
系に変換される。すなわちここでは任意の軌道曲線への
揺動運動の本来の重畳が行われるのではなく、本来の軌
道曲線が最初から揺動運動の形態で発生される。この方
法ではロボットのすべての軸に対する制御設定が必要で
あるので、大きな計算容量および高い時間消費が必要と
される。
により行われる特定の加工過程では、軌道運動にいわゆ
る揺動運動が重畳される。ロボット技術から、“デカル
ト”および“軸固有”揺動と呼ばれる揺動運動発生のた
めの２種類の技術的解決策が知られている。“デカル
ト”揺動では揺動図または揺動曲線のデカルト座標が設
定され、またロボット制御部によりロボット固有の座標
系に変換される。すなわちここでは任意の軌道曲線への
揺動運動の本来の重畳が行われるのではなく、本来の軌
道曲線が最初から揺動運動の形態で発生される。この方
法ではロボットのすべての軸に対する制御設定が必要で
あるので、大きな計算容量および高い時間消費が必要と
される。
【０００３】軸固有の揺動では任意の軌道運動への揺動
運動の実際の重畳が行われる。その際に軌道運動は工作
機械またはロボットのすべての軸に対する数値制御によ
り計算され、また揺動運動はそれぞれ最後の軸、通常は
工具を取り付けた軸、により行われる。
運動の実際の重畳が行われる。その際に軌道運動は工作
機械またはロボットのすべての軸に対する数値制御によ
り計算され、また揺動運動はそれぞれ最後の軸、通常は
工具を取り付けた軸、により行われる。
【０００４】“軸固有”揺動は、デカルト揺動の際に必
要とされるような、軸固有値へのデカルト揺動値の時間
消費のかかる変換が省略されるという利点を有する。そ
れによって軸固有の揺動の際にはデカルト揺動の際より
も高い揺動振動数が達成され得るので、軸固有の揺動は
将来も技術的重要性を保つ。
要とされるような、軸固有値へのデカルト揺動値の時間
消費のかかる変換が省略されるという利点を有する。そ
れによって軸固有の揺動の際にはデカルト揺動の際より
も高い揺動振動数が達成され得るので、軸固有の揺動は
将来も技術的重要性を保つ。
【０００５】これまでの軸固有の揺動方法では揺動軸の
運動発生のための加速度および制動ランプ(ramp)計算が
精密内挿器のなかで行われる。それにより一方では揺動
運動の計算のための時間消費がなお比較的高く、他方で
は許容限界値が超過されないように加速度および揺動速
度が連続的に監視されなければならない。
運動発生のための加速度および制動ランプ(ramp)計算が
精密内挿器のなかで行われる。それにより一方では揺動
運動の計算のための時間消費がなお比較的高く、他方で
は許容限界値が超過されないように加速度および揺動速
度が連続的に監視されなければならない。
【０００６】軸固有の揺動方法のもう１つの欠点は、た
とえばユーザーによりオーバーライド値の設定により、
または自動的にセンサを介して喚起可能であるべき軌道
速度の変更が揺動運動により顧慮され得ないことにあ
る。なぜならば、軌道速度変更に関する計算は精密内挿
器の前に接続されているデカルト内挿器のなかで既に行
われるからである。たとえば軌道速度を遅くするオーバ
ーライド設定の際には、揺動運動の速度が軌道速度と共
に変化しないので、揺動図のひずみが生ずるであろう。
とえばユーザーによりオーバーライド値の設定により、
または自動的にセンサを介して喚起可能であるべき軌道
速度の変更が揺動運動により顧慮され得ないことにあ
る。なぜならば、軌道速度変更に関する計算は精密内挿
器の前に接続されているデカルト内挿器のなかで既に行
われるからである。たとえば軌道速度を遅くするオーバ
ーライド設定の際には、揺動運動の速度が軌道速度と共
に変化しないので、揺動図のひずみが生ずるであろう。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、工作
機械またはロボットの少なくとも１つの数値制御される
軸の加速度および速度指令のための方法であって、上記
の欠点のない方法を提供することである。
機械またはロボットの少なくとも１つの数値制御される
軸の加速度および速度指令のための方法であって、上記
の欠点のない方法を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の課題を達成するた
め、本発明によれば、設定可能な運動プロフィルから設
定可能な時間間隔に対する行程‐時間式が求められ、数
値制御の各クロックサイクルあたり設定すべき軸の運動
区間がそのつどの行程‐時間式から計算され、その時間
間隔のなかに軸運動のために出力されるシステムクロッ
ク時間の和が位置する。
め、本発明によれば、設定可能な運動プロフィルから設
定可能な時間間隔に対する行程‐時間式が求められ、数
値制御の各クロックサイクルあたり設定すべき軸の運動
区間がそのつどの行程‐時間式から計算され、その時間
間隔のなかに軸運動のために出力されるシステムクロッ
ク時間の和が位置する。
【０００９】本方法は、アナログ装置を介して方法設定
のために利用される制御の際にも、駆動装置がインクレ
メンタルな測定発信器を備えている数値制御可能な軸の
際にも使用することができる。後者の場合、運動区間は
インクレメンタルな測定発信器のインクレメントで設定
される。
のために利用される制御の際にも、駆動装置がインクレ
メンタルな測定発信器を備えている数値制御可能な軸の
際にも使用することができる。後者の場合、運動区間は
インクレメンタルな測定発信器のインクレメントで設定
される。
【００１０】本方法は原理的に、本質的に軸運動の特定
の行程が正確に守られることが重要である一回の加速度
および速度指令される過程に対して応用可能てある。し
かし、本方法は、軸運動が周期的に繰り返されるなら
ば、揺動運動の発生のために特に有利に適している。
の行程が正確に守られることが重要である一回の加速度
および速度指令される過程に対して応用可能てある。し
かし、本方法は、軸運動が周期的に繰り返されるなら
ば、揺動運動の発生のために特に有利に適している。
【００１１】簡単かつ特に有利な仕方で本方法では、た
とえばオーバーライド値の設定により、またはセンサデ
ータにより、軸運動のために出力されるシステムクロッ
ク時間の和が変更されるならば、軌道速度を変更するこ
とができる。
とえばオーバーライド値の設定により、またはセンサデ
ータにより、軸運動のために出力されるシステムクロッ
ク時間の和が変更されるならば、軌道速度を変更するこ
とができる。
【００１２】本方法の１つの有利な応用は、ロボットに
取り付けられた溶接装置の揺動運動を発生させるために
用いられる場合である。
取り付けられた溶接装置の揺動運動を発生させるために
用いられる場合である。
【００１３】
【実施例】以下、図面に示されている実施例により本発
明を一層詳細に説明する。
明を一層詳細に説明する。
【００１４】図１には、垂直軸Ａ１、水平軸Ａ２、Ａ３
およびＡ５、直線軸Ａ４および揺動軸Ａ６を有する６軸
のロボットの概要が示されている。揺動軸Ａ６にはたと
えば溶接用バーナーであってよい工具Ｗが取り付けられ
ている。軸Ａ６への工具Ｗの詳細には示されていない取
り付け場所は手首点とも呼ばれる。手首点の延長上に工
具Ｗの点Ｚが位置している。
およびＡ５、直線軸Ａ４および揺動軸Ａ６を有する６軸
のロボットの概要が示されている。揺動軸Ａ６にはたと
えば溶接用バーナーであってよい工具Ｗが取り付けられ
ている。軸Ａ６への工具Ｗの詳細には示されていない取
り付け場所は手首点とも呼ばれる。手首点の延長上に工
具Ｗの点Ｚが位置している。
【００１５】ロボットＲには図示されていない数値制御
装置を介して制御データが、中央点Ｚが１つの軌道曲線
に沿って空間内で動かされるように予め与えられる。こ
の軌道曲線に軸Ａ６の回転を介して工具Ｗの先端Ｓが軌
道曲線の中心から揺動するように工具Ｗの揺動運動が重
畳される。それによって軸Ａ６の周期的な運動により軌
道曲線を中心として延びる先端Ｓの揺動運動が発生され
得る。
装置を介して制御データが、中央点Ｚが１つの軌道曲線
に沿って空間内で動かされるように予め与えられる。こ
の軌道曲線に軸Ａ６の回転を介して工具Ｗの先端Ｓが軌
道曲線の中心から揺動するように工具Ｗの揺動運動が重
畳される。それによって軸Ａ６の周期的な運動により軌
道曲線を中心として延びる先端Ｓの揺動運動が発生され
得る。
【００１６】図２には揺動軸と１つの揺動曲線が示され
ている。図１のロボットＲのうち図２ａには工具Ｗ、点
Ｚおよび工具先端Ｓを有する軸Ａ６のみが示されてい
る。点Ｚは数値制御装置から設定される図２ｂの軌道曲
線Ｂにより点Ｐ１から点Ｐ２へ動かされ、工具先端Ｓは
軌道曲線Ｂを中心とする揺動振幅ＰＡを有する１つの揺
動運動を行う。軌道曲線Ｂは図示を簡単にするため直線
の軌道曲線として示されている。しかし本方法は任意の
軌道曲線において用いることができる。
ている。図１のロボットＲのうち図２ａには工具Ｗ、点
Ｚおよび工具先端Ｓを有する軸Ａ６のみが示されてい
る。点Ｚは数値制御装置から設定される図２ｂの軌道曲
線Ｂにより点Ｐ１から点Ｐ２へ動かされ、工具先端Ｓは
軌道曲線Ｂを中心とする揺動振幅ＰＡを有する１つの揺
動運動を行う。軌道曲線Ｂは図示を簡単にするため直線
の軌道曲線として示されている。しかし本方法は任意の
軌道曲線において用いることができる。
【００１７】図３には、２倍の振幅継続時間ｔA および
２倍の転換継続時間ｔB から成る周期継続時間Ｔを有す
る揺動運動の１つの周期が示されている。そのつどの時
間に図３には設定された軌道速度ｖB において生ずる相
応の区間も記入されている。周期継続時間ＴP の間に揺
動長さＰＬが進まれるべきである。転換継続時間ｔB の
間に区間Ｂが進まれるので、振幅継続時間ｔA の間には
区間Ａも進まれる。揺動振幅は同様にＰＡにより示され
ている。
２倍の転換継続時間ｔB から成る周期継続時間Ｔを有す
る揺動運動の１つの周期が示されている。そのつどの時
間に図３には設定された軌道速度ｖB において生ずる相
応の区間も記入されている。周期継続時間ＴP の間に揺
動長さＰＬが進まれるべきである。転換継続時間ｔB の
間に区間Ｂが進まれるので、振幅継続時間ｔA の間には
区間Ａも進まれる。揺動振幅は同様にＰＡにより示され
ている。
【００１８】数値制御装置のシステムクロックＴにより
条件付けられて、揺動長さＰＬが精密内挿ラスターの整
数倍のみを占めることは有意義である。ロボットＲの揺
動軸Ａ６に対して機械データによって加速度ａmax およ
び最大速度ｖmax が決定される。これらの値が揺動の際
に超過されてはならない。
条件付けられて、揺動長さＰＬが精密内挿ラスターの整
数倍のみを占めることは有意義である。ロボットＲの揺
動軸Ａ６に対して機械データによって加速度ａmax およ
び最大速度ｖmax が決定される。これらの値が揺動の際
に超過されてはならない。
【００１９】揺動プロフィルの“オフライン”計算のた
めにユーザーは軌道速度ｖB 、揺動長さＰＬ、揺動振幅
ＰＡおよび揺動形式ｔA ／ｔB を予め与える。揺動長さ
ＰＬ、揺動形式ＰＦ、区間Ｂ、転換継続時間ｔB 、振幅
継続時間ｔA および揺動周期ＴP に対しては式（１）な
いし（６）の関係式が成り立つ。 ＰＬ＝２×（Ａ＋Ｂ） （１） ＰＦ＝Ａ／Ｂ＝ｔA ／ｔB （２） Ｂ＝ＰＬ／（２（１＋ＰＦ）） （３） ｔB ＝Ｂ／ｖB （４） ｔA ＝Ｂ×ＰＦ／ｖB ＝ＰＦ×ｔB （５） ＴP ＝ｔA ＋ｔB （６）
めにユーザーは軌道速度ｖB 、揺動長さＰＬ、揺動振幅
ＰＡおよび揺動形式ｔA ／ｔB を予め与える。揺動長さ
ＰＬ、揺動形式ＰＦ、区間Ｂ、転換継続時間ｔB 、振幅
継続時間ｔA および揺動周期ＴP に対しては式（１）な
いし（６）の関係式が成り立つ。 ＰＬ＝２×（Ａ＋Ｂ） （１） ＰＦ＝Ａ／Ｂ＝ｔA ／ｔB （２） Ｂ＝ＰＬ／（２（１＋ＰＦ）） （３） ｔB ＝Ｂ／ｖB （４） ｔA ＝Ｂ×ＰＦ／ｖB ＝ＰＦ×ｔB （５） ＴP ＝ｔA ＋ｔB （６）
【００２０】正の振れに対する揺動図も負の振れに対す
る揺動図も等しい形式を有するので以下の計算は正の揺
動振れのみを考察すれば十分である。揺動プロフィルを
評価するためには所与の最大加速度ａmax において揺動
速度ｖ1 および時間ｔ1 ないしｔ7 を決定する必要があ
る。このことおよびその他の揺動方法は以下に図４およ
び５により説明する。
る揺動図も等しい形式を有するので以下の計算は正の揺
動振れのみを考察すれば十分である。揺動プロフィルを
評価するためには所与の最大加速度ａmax において揺動
速度ｖ1 および時間ｔ1 ないしｔ7 を決定する必要があ
る。このことおよびその他の揺動方法は以下に図４およ
び５により説明する。
【００２１】図４には、時間区間ｔ1 ないしｔ7 に分割
されている揺動図の正の振れが示されている。ｔn より
も小さいｔn-1 に等しくまたはそれよりも大きい時間間
隔ｔへの揺動図の分割は、軸Ａ６がそのつどの時間区間
のなかで、一定の速度で加速され、もしくは速度ｖ＝０
で推移するように選ばれている。図４に所属の速度‐時
間図は図５に示されている。
されている揺動図の正の振れが示されている。ｔn より
も小さいｔn-1 に等しくまたはそれよりも大きい時間間
隔ｔへの揺動図の分割は、軸Ａ６がそのつどの時間区間
のなかで、一定の速度で加速され、もしくは速度ｖ＝０
で推移するように選ばれている。図４に所属の速度‐時
間図は図５に示されている。
【００２２】図４中の時間軸はｔ1 からｔ7 まての時間
区間とならんでシステムクロックＴのシステムクロック
ラスターにも分割されている。図４からわかるように、
時点ｔ1 ないしｔ6 は一般に１つのクロック時点ｉN Ｔ
と合致しない。
区間とならんでシステムクロックＴのシステムクロック
ラスターにも分割されている。図４からわかるように、
時点ｔ1 ないしｔ6 は一般に１つのクロック時点ｉN Ｔ
と合致しない。
【００２３】揺動運動の発生のためには先ず揺動速度ｖ
1 が式（７）に従って計算される。 Ｖ1 ＝ｔB ／４・ａmax ＋／−（ｔB 2 ／１６・ａ2 max −ＰＡ・ａmax ）1/2 （７）
1 が式（７）に従って計算される。 Ｖ1 ＝ｔB ／４・ａmax ＋／−（ｔB 2 ／１６・ａ2 max −ＰＡ・ａmax ）1/2 （７）
【００２４】２つの可能な値から揺動速度に対して小さ
いほうの値を選ぶと、それにより、最大許容速度が超過
されないことが保証されている。
いほうの値を選ぶと、それにより、最大許容速度が超過
されないことが保証されている。
【００２５】その後に準備として各時間区間０ないしｔ
1 、ｔ1ないしｔ2 、…ｔ6 ないしｔ7 に対して行程‐
時間式が求められ、また数値制御装置に予め与えられ
る。図４の揺動プロフィルに対して下記の式が生ずる。 Ｓ1 （ｔ）＝１／２ａｔ2 ｔ0 −ｉN Ｔ ｔ1 （８） Ｓ2 （ｔ）＝Ｓ1 ＋Ｖ1 （ｔ−ｔ1 ） ｔ1 −ｉN Ｔ ｔ2 （９） Ｓ3 （ｔ）＝Ｓ2 ＋Ｖ1 （ｔ−ｔ2 ）−１／２ａ（ｔ−ｔ2 ）2 ｔ2 −ｉN Ｔ ｔ3 （１０） Ｓ4 （ｔ）＝ＰＡ ｔ3 −ｉN Ｔ ｔ4 （１１） Ｓ5 （ｔ）＝Ｓ4 −１／２ａ（ｔ−ｔ4 ）2 ｔ4 −ｉN Ｔ ｔ5 （１２） Ｓ6 （ｔ）＝Ｓ4 −（Ｓ1 ＋Ｖ1 （ｔ−ｔ5 ））ｔ5 −ｉN Ｔ ｔ6 （１３） Ｓ7 （ｔ）＝Ｓ4 −（Ｓ1 ＋Ｖ1 （ｔ−ｔ5 ）−１／２ａ（ｔ−ｔ6 ）2 ｔ6 −ｉN Ｔ ｔ7 （１４）
1 、ｔ1ないしｔ2 、…ｔ6 ないしｔ7 に対して行程‐
時間式が求められ、また数値制御装置に予め与えられ
る。図４の揺動プロフィルに対して下記の式が生ずる。 Ｓ1 （ｔ）＝１／２ａｔ2 ｔ0 −ｉN Ｔ ｔ1 （８） Ｓ2 （ｔ）＝Ｓ1 ＋Ｖ1 （ｔ−ｔ1 ） ｔ1 −ｉN Ｔ ｔ2 （９） Ｓ3 （ｔ）＝Ｓ2 ＋Ｖ1 （ｔ−ｔ2 ）−１／２ａ（ｔ−ｔ2 ）2 ｔ2 −ｉN Ｔ ｔ3 （１０） Ｓ4 （ｔ）＝ＰＡ ｔ3 −ｉN Ｔ ｔ4 （１１） Ｓ5 （ｔ）＝Ｓ4 −１／２ａ（ｔ−ｔ4 ）2 ｔ4 −ｉN Ｔ ｔ5 （１２） Ｓ6 （ｔ）＝Ｓ4 −（Ｓ1 ＋Ｖ1 （ｔ−ｔ5 ））ｔ5 −ｉN Ｔ ｔ6 （１３） Ｓ7 （ｔ）＝Ｓ4 −（Ｓ1 ＋Ｖ1 （ｔ−ｔ5 ）−１／２ａ（ｔ−ｔ6 ）2 ｔ6 −ｉN Ｔ ｔ7 （１４）
【００２６】内挿方法の間に常にこれまでに出力された
内挿クロックまたは精密内挿クロックの和が形成され
（ｉN ＝和ｉ）、またそれぞれ、ｔn よりも小さいｉN
×Ｔよりも小さい／大きいどの時間区間ｔn-1 のなか
に、これまでに出力されたクロック時間の和が入るかが
検査される。この時間区間に対する行程‐時間式から次
いで、１つのインクレメンタルな方法設定の場合にはイ
ンクレメントの数である、軸Ａ６に出力すべき軌道区間
が計算され、また出力される。
内挿クロックまたは精密内挿クロックの和が形成され
（ｉN ＝和ｉ）、またそれぞれ、ｔn よりも小さいｉN
×Ｔよりも小さい／大きいどの時間区間ｔn-1 のなか
に、これまでに出力されたクロック時間の和が入るかが
検査される。この時間区間に対する行程‐時間式から次
いで、１つのインクレメンタルな方法設定の場合にはイ
ンクレメントの数である、軸Ａ６に出力すべき軌道区間
が計算され、また出力される。
【００２７】ユーザーまたはセンサにより設定されるオ
ーバーライドは簡単な仕方で精密内挿器により顧慮され
得る。そのために内挿クロックｉN のそれぞれ新しい和
が先行の内挿クロックｉN-1 およびオーバーライド値ま
たはオーバーライド係数ｆの和から式（１５）に従って
決定される。 ｉN ＝ｉN-1 ＋ｆ ここでｆ＝０…１ （１５）
ーバーライドは簡単な仕方で精密内挿器により顧慮され
得る。そのために内挿クロックｉN のそれぞれ新しい和
が先行の内挿クロックｉN-1 およびオーバーライド値ま
たはオーバーライド係数ｆの和から式（１５）に従って
決定される。 ｉN ＝ｉN-1 ＋ｆ ここでｆ＝０…１ （１５）
【００２８】それによって、これまで全体として出力さ
れたクロック時間の和が ｔN ＝ｉN Ｔ ここでＴは精密内挿器のクロック時間定数 （１６） として生ずる。
れたクロック時間の和が ｔN ＝ｉN Ｔ ここでＴは精密内挿器のクロック時間定数 （１６） として生ずる。
【００２９】軸Ａ６におけるそのつどの揺動方法設定は
次いで、これまでに進んだ行程Ｓ（ｔN-1 ）と時点ｔN
で進むべき全行程Ｓ（ｔN ）との差から決定することが
できる。 ΔＳ＝Ｓ（ｔN ）−Ｓ（ｔN −１） （１７）
次いで、これまでに進んだ行程Ｓ（ｔN-1 ）と時点ｔN
で進むべき全行程Ｓ（ｔN ）との差から決定することが
できる。 ΔＳ＝Ｓ（ｔN ）−Ｓ（ｔN −１） （１７）
【００３０】揺動速度の変更は、０よりも大きくかつ１
よりも小さいオーバーライド設定の際にも、或る程度ま
でｔn よりも小さい時間間隔ｔn-1 の延長が生ずるよう
に、さもなければ不変のシステムクロック時間がそれぞ
れ出力された内挿クロックの和を介して“マニピュレー
ト”されることにより達成される。
よりも小さいオーバーライド設定の際にも、或る程度ま
でｔn よりも小さい時間間隔ｔn-1 の延長が生ずるよう
に、さもなければ不変のシステムクロック時間がそれぞ
れ出力された内挿クロックの和を介して“マニピュレー
ト”されることにより達成される。
【００３１】説明を完全なものにするため言及しておく
と、揺動運動が任意の空間点において行われ得るよう
に、揺動長さＰＬは零に等しくてもよい。
と、揺動運動が任意の空間点において行われ得るよう
に、揺動長さＰＬは零に等しくてもよい。
【図１】本発明の一実施例の構成配置図である。
【図２】本発明の作用を説明するための、ａは軸の構成
配置図、ｂは揺動軌道図である。
配置図、ｂは揺動軌道図である。
【図３】本発明の作用を説明するための軸の揺動図であ
る。
る。
【図４】本発明の作用を説明するための軸の揺動図の正
の半波図である。
の半波図である。
【図５】図４に対する速度‐時間図である。
Ａ１〜Ａ６ ロボット軸 Ｗ 工具 Ｚ 工具点 Ｒ ロボット Ｓ 工具先端 Ｂ 軌道曲線 Ｔ クロック時間定数またはシステムクロック ｔA 振幅継続時間 ｔB 転換継続時間 ｖB 軌道速度 ＰＬ 揺動長さ ＰＡ 揺動振幅 Ａ 区間 ｖ1 揺動速度 ｔn 時点
Claims (5)
- 【請求項１】 工作機械またはロボットの少なくとも１
つの制御可能な軸（Ａ６）の加速度および速度指令のた
めの方法において、 ａ）設定可能な運動プロフィルから設定可能な時間間隔
（ｔn-1 、ｔn ）に対する行程‐時間式（Ｓn （ｔ））
が求められ、 ｂ）数値制御の各クロックサイクル（Ｔ）の後に軸（Ａ
６）の設定すべき運動区間（ｓn （ｔ））がそのつどの
行程‐時間式（Ｓn （ｔ））から決定され、その時間間
隔（（ｔn-1 、ｔn ）のなかに軸運動のために出力され
るシステムクロック時間（ｉN Ｔ）の和が位置する ことを特徴とする軸の加速度および速度指令のための方
法。 - 【請求項２】 運動区間がインクレメンタルな測定発信
器のインクレメントで設定可能であることを特徴とする
請求項１記載の方法。 - 【請求項３】 軸運動が周期的に繰り返されることを特
徴とする請求項１または２記載の方法。 - 【請求項４】 軸運動のために出力されるシステムクロ
ック時間（ｉN Ｔ）の和が変更可能であることを特徴と
する請求項１ないし３の１つに記載の方法。 - 【請求項５】 ロボット（Ｒ）に取り付けられた溶接装
置（Ｗ）の揺動運動を発生させるために用いられること
を特徴とする請求項１ないし４の１つに記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
| EP91105217A EP0506990A1 (de) | 1991-04-02 | 1991-04-02 | Verfahren zur Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsführung mindestens einer steuerbaren Achse einer Werkzeugmaschine oder eines Roboters |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05113814A true JPH05113814A (ja) | 1993-05-07 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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|---|---|
| US (1) | US5303333A (ja) |
| EP (1) | EP0506990A1 (ja) |
| JP (1) | JPH05113814A (ja) |
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1991
- 1991-04-02 EP EP91105217A patent/EP0506990A1/de not_active Withdrawn
-
1992
- 1992-03-30 JP JP4103471A patent/JPH05113814A/ja not_active Withdrawn
- 1992-04-01 US US07/861,911 patent/US5303333A/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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