JPH05126751A - 管内自走式検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は、自走ユニットによる観察作業中、十
分な明るさの照明光を得るとともに、観察手段に熱的影
響を与えることがなく、観察作業の作業性の低下を防止
し、かつ自走ユニットを細径化することを最も主要な特
徴とする。 【構成】観察ユニット１６から離れた位置に配置され、
自走ユニット１に牽引されるランプ４５およびこのラン
プ４５からの照明光を観察ユニット１６の近傍部位の照
射部に導く光ファイバ３５を設けたことを特徴としてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は例えば工業用管路など
の内部を自走しながら検査する管内自走式検査装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来から工業用管路などの内部を自走し
ながら検査する管内自走式検査装置として工業用管路な
どの検査対象管の内部に挿入され、管路内で自から前
進、或いは後退等の動作を行なう自走ユニットを備えた
構成のものが知られている。

【０００３】この自走ユニットには観察手段が固定され
た前部構造体と、この前部構造体の後方に配置された後
部構造体とが設けられている。これらの前部構造体と後
部構造体との間は流体の給排気により軸方向に伸縮する
弾性アクチュエータを介して連結されている。さらに、
前後の各構造体にはバルーン取付部材が設けられてお
り、このバルーン取付部材の外周面に流体の給排気によ
り径方向に伸縮して検査対象管の内周面に係止可能なバ
ルーンが装着されている。

【０００４】また、自走ユニットの弾性アクチュエータ
および前後の各バルーンにはそれぞれ作動流体である高
圧エアを供給するエアチューブの各一端が連結されてい
る。これらのエアチューブの各他端は自走ユニットから
離れた位置に設置された検査装置の本体側に設けられた
流体制御部に連結されている。

【０００５】この流体制御部には高圧エアを発生する例
えばエアポンプ等の高圧エアの供給源、この供給源と自
走ユニットの弾性アクチュエータおよび前後の各バルー
ンとの間の管路内に介設された切換え弁や駆動圧力調整
用の減圧弁等の流体制御用の各種構成機器およびこれら
の流体制御用の各種構成機器の動作を制御するコントロ
ーラ等が内蔵されている。

【０００６】そして、この管内自走式検査装置の使用時
には検査対象となる管路内に自走ユニットが挿入される
とともに、検査装置本体内の切換え弁や減圧弁等の流体
制御用の各種構成機器の動作がコントローラによって制
御され、自走ユニットの各バルーンへの高圧エアの交互
の給排に合わせた弾性アクチュエータへの高圧エアの給
排により、前進または後退運動を行なう構成になってい
る。

【０００７】また、自走ユニットの先端部には観察手段
の観察視野を照明する照明手段が設けられている。この
自走ユニットの照明手段としては例えば特開平１−２８
０７１６号公報に示すように外部に置かれた検査装置の
本体側に設けられた光源からの放射光を光ファイバを用
いて自走ユニットの先端まで導く構成にしたものと、例
えば特願平３−９００７６号に示すように自走ユニット
の先端部に複数個のランプを配置する構成にしたものと
が考えられている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】前者の従来例のように
検査装置の本体側に設けられた光源からの放射光を光フ
ァイバを用いて自走ユニットの先端部まで導く構成にし
た場合には自走ユニットの走行距離以上の長さの長い光
ファイバを設ける必要があるので、光ファイバを通して
導光される光の損失が大きくなり、明るい照明光を得る
ことが難しくなる問題があった。

【０００９】また、後者の従来例のように観察手段を形
成する固体撮像素子のごく近傍に光源ランプが配置され
た場合には光源ランプからの熱が固体撮像素子に悪影響
を及ぼすおそれがあった。そのため、光源ランプを長時
間連続的に使用することができないので、自走ユニット
の観察作業中、比較的短時間で光源ランプの点灯および
消灯を繰り返す面倒な作業が必要になり、観察作業の作
業性が低下する問題があった。

【００１０】この場合、自走ユニットに光源ランプを冷
却する冷却ファン等を設け、自走ユニットの観察作業
中、この冷却ファン等によって光源ランプを冷却するこ
とにより、光源ランプを長時間連続的に使用できるよう
にすることが考えられるが、この場合には自走ユニット
の構成部品数が増え、自走ユニットの構成が複雑になる
ので、自走ユニットを細径化することが難しくなる問題
があった。

【００１１】この発明は上記事情に着目してなされたも
ので、検査対象管路内を長距離自走する自走ユニットを
使用する場合でも十分な明るさの照明光を得ることがで
きるとともに、観察手段に熱的影響を与えることがな
く、観察作業の作業性の低下を防止することができ、か
つ自走ユニットの細径化を図ることができる管内自走式
検査装置を提供することを目的とするものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明は流体の給排気
により軸方向に伸縮する弾性アクチュエータの両端部に
バルーン取付部材が連結され、各バルーン取付部材の外
周面に流体の給排気により径方向に膨縮して管内面に係
止するバルーンが装着されて検査対象管内に挿入される
自走ユニットが形成されるとともに、前記いずれかのバ
ルーン取付部材に観察手段が設けられた管内自走式検査
装置において、前記観察手段から離れた位置に配置さ
れ、前記自走ユニットに牽引される光源を設けるととも
に、この光源から出射される照明光を前記観察手段の近
傍部位の照射部に導く光伝送部材を設けたものである。

【００１３】

【作用】自走ユニットの観察作業時には観察手段から離
れた位置で自走ユニットに牽引される光源から出射され
る照明光を光伝送部材を通して観察手段の近傍部位の照
射部に導くことにより、自走ユニットの走行距離に関係
なく、長さが比較的短い光伝送部材を使用して光伝送部
材によって伝送される照明光の損失を低減し、かつ観察
手段と光源との間を離すことにより、光源からの発熱が
観察手段に悪影響を及ぼすことを防止するようにしたも
のである。

【００１４】

【実施例】以下、この発明の第１の実施例を図１乃至図
３を参照して説明する。図２は管内自走式検査装置の概
略構成を示すものである。図２中で、１は管内自走式検
査装置の自走ユニット、２は検査装置本体である。

【００１５】自走ユニット１には後述するように観察に
必要な部材、例えば光ファイバや配光レンズで構成され
る照明手段、固体撮像素子（ＣＣＤ）や対物レンズで構
成される観察手段および２種類のゴムアクチュエータと
ばね部材とからなる移動機構が組みこまれている。さら
に、この自走ユニット１の後部には保護チューブ３の先
端部が連結されている。

【００１６】また、検査装置本体２には自走ユニット１
の後部に連結された保護チューブ３を巻き取るドラム
４、ＴＶモニタ５、このＴＶモニタ５と接続された外部
のビデオプロセッサ６および制御装置７がそれぞれ設け
られている。

【００１７】さらに、保護チューブ３内には自走ユニッ
ト１を駆動させるのに必要なケーブル類、例えばＣＣＤ
信号線、電力供給線、エアチューブ等が収納されてい
る。これらのケーブル類はドラム４の内部を通ってこの
ドラム４の支持脚部４ａに固定された固定部４ｂの側面
から外部に取り出されている。

【００１８】この場合、ドラム４の固定部４ｂの側面に
は第１〜第３のケーブル８，９，１０の各一端部が連結
されている。第１のケーブル８にはＣＣＤ信号線が収納
されている。この第１のケーブル８の他端部はビデオプ
ロセッサ６に接続されている。そして、自走ユニット１
の観察手段に設けられた固体撮像素子（ＣＣＤ）からの
電気信号を映像信号にしてＴＶモニタ５に画像表示がで
きるようにしている。

【００１９】さらに、第２のケーブル９には後述するラ
ンプ４５への電力供給線５４や、電磁弁への制御信号線
が収納されている。この第２のケーブル９の他端部は制
御装置７に接続されている。この制御装置７内には自走
ユニット１の各アクチュエータの動作を制御する作動流
体である高圧エアの給排動作を制御する流体制御機構
部、エアポンプ等の圧力発生器、ランプ駆動回路等が組
み込まれている。

【００２０】また、第３のケーブル１０はエアチューブ
であり、制御装置７に連結されている。なお、第１〜第
３のケーブル８，９，１０はそれぞれドラム４と、ビデ
オプロセッサ６、制御装置７と着脱自在に接続されてい
る。

【００２１】また、図１（Ａ）は自走ユニット１を示す
ものである。この自走ユニット１には前部構造体１１
Ａ、この前部構造体１１Ａの後方に配置された後部構造
体１１Ｂおよび前部構造体１１Ａと後部構造体１１Ｂと
の間を連結する３本の弾性アクチュエータ１２…がそれ
ぞれ設けられている。

【００２２】前部構造体１１Ａには略円筒状の前部フレ
ーム（前部バルーン取付部材）１３、後部構造体１１Ｂ
には略円筒状の後部フレーム（後部バルーン取付部材）
１４がそれぞれ設けられており、これらの前部フレーム
１３と後部フレーム１４との間が３本の弾性アクチュエ
ータ１２…とその外周を覆うコイルばね１５とによって
連結されている。さらに、前部フレーム１３および後部
フレーム１４の中央部には後述する観察ユニット（観察
手段）１６より僅かに大きい開口部が形成されている。

【００２３】また、弾性アクチュエータ１２はゴムチュ
ーブを高張力繊維のスリーブで被覆し、両端を口金１
７，１８にて封止合着したもので、流体の給排気により
軸方向に伸縮するものである。ここで、後部口金１８に
は弾性アクチュエータ用のエアチューブの先端部が接続
されている。

【００２４】さらに、前部フレーム１３および後部フレ
ーム１４の外周面には流体の給排気により径方向に伸縮
して検査対象管Ｈの内周面に係止可能なゴムバルーン
（係止部）２０，２１が取り付けられている。これらの
ゴムバルーン２０，２１にはそれぞれバルーン用のエア
チューブの先端部が連結されている。

【００２５】なお、前部フレーム１３の前端部外周面お
よび後部フレーム１４の後端部外周面にはそれぞれゴム
バルーン２０，２１の収縮時の外径寸法より僅かに大き
いキャップ２４，２５が嵌着されている。

【００２６】また、前部フレーム１３内には観察ユニッ
ト１６用の固定部材２６が挿入されている。この固定部
材２６はキャップ２４により前部フレーム１３に脱落し
ないように保持されている。

【００２７】この固定部材２６の軸心部には観察ユニッ
ト１６を着脱自在に取り付ける取り付け孔２７が形成さ
れている。この場合、固定部材２６の外周面には図示し
ない固定ねじが配設されている。そして、固定部材２６
の取り付け孔２７内に挿入された観察ユニット１６がこ
の固定ねじによって固定部材２６側に固定されている。

【００２８】また、観察ユニット１６には図１（Ｂ）に
示すように配光レンズ２９と照明光導光用の光ファイバ
（光伝送部材）３５とによる照明系と、対物レンズ３１
と固体撮像素子（ＣＣＤ）３２と、ＣＣＤ信号線３３よ
りなる観察系とが装着されている。この光ファイバ３
５、ＣＣＤ信号線３３及び前側バルーン用のエアチュー
ブは弾性アクチュエータ１２…とコイルばね１５との間
の適当な隙間を通って後方に延設されている。

【００２９】一方、保護チューブ３の先端側には観察ユ
ニット１６から離れた位置に配置され、自走ユニット１
に牽引される光源ユニット３４が介設されている。この
光源ユニット３４には円筒形のカバー４１が設けられて
いる。

【００３０】この円筒形カバー４１の先端部には第１の
保護チューブ３Ａの基端部が連結されている。この第１
の保護チューブ３Ａの先端部は後部フレーム１４に嵌合
されたキャップ２５に連結されている。さらに、円筒形
カバー４１の基端部には第２の保護チューブ３Ｂの先端
部が連結されている。そして、この第２の保護チューブ
３Ｂの基端部はドラム４側に連結されている。

【００３１】これらの保護チューブ３Ａ，３Ｂは共に柔
軟であるが伸縮しにくい構造のものである。さらに、第
１の保護チューブ３Ａ内に収容される観察ユニット１６
からの光ファイバ３５にはＣＣＤ信号線３３，前部バル
ーン用のエアチューブ等のケーブル類と共にこの保護チ
ューブ３Ａ内でコイル状に巻回されたコイル状巻回部３
５ｂが形成されている。

【００３２】また、光源ユニット３４には光ファイバ３
５の基端部３５ａが連結されている。そして、光源ユニ
ット３４から出射される照明光はこの光ファイバ３５を
通して観察ユニット１６の近傍部位の照射部に導くよう
になっている。

【００３３】さらに、光源ユニット３４には円筒形カバ
ー４１の内部に固定されたランプボックス４２が設けら
れている。このランプボックス４２には図１（Ｃ）に示
すように略有底円筒状のランプボックス本体４３とこの
ランプボックス本体４３の開口端部を閉塞する閉塞板４
４とが設けられている。この閉塞板４４はランプボック
ス本体４３の外周面に設けられた図示しない固定ねじに
よってランプボックス本体４３に着脱可能にねじ止めさ
れている。

【００３４】また、ランプボックス本体４３内には照明
ランプ４５を保持するランプソケット４６が設けられて
いる。このランプソケット４６には照明ランプ４５の周
囲を囲む凹面鏡４７が装着されている。さらに、このラ
ンプソケット４６はコイルばね等の弾性部材４８を介し
てランプボックス本体４３の内底部に固定されている。

【００３５】また、閉塞板４４の内面にはランプホルダ
４９が設けられているとともに、光ファイバ３５の装着
口５１が形成されている。この装着口５１には光ファイ
バ３５の基端部に取り付けられた口金５２が挿入されて
いる。この口金５２の挿入部外周面にはねじ部５２ａが
形成されている。そして、このねじ部５２ａに閉塞板４
４の内面側から螺着される固定ナット５３によって光フ
ァイバ３５の口金５２が閉塞板４４に着脱可能に固定さ
れている。

【００３６】さらに、閉塞板４４がランプボックス本体
４３に固定された状態ではランプホルダ４９にランプソ
ケット４６の凹面鏡４７の先端部が圧接状態で接合さ
れ、照明ランプ４５の位置決めが行なわれるようになっ
ている。そして、この照明ランプ４５からの照明光は凹
面鏡４７によって光ファイバー３５の端部３５ａに集光
されるようになっている。

【００３７】なお、ランプボックス本体４３の内底面か
らはランプ４５への電力供給線５４が第２の保護チュー
ブ３Ｂ内に延設されている。この電力供給線５４は前述
の制御装置７内に設けたランプ駆動回路に接続されてい
る。

【００３８】また、ＣＣＤ信号線３３、弾性アクチュエ
ータ用のエアチューブおよび前後の各バルーン用のエア
チューブ等のケーブル類は光源ユニット３４のランプボ
ックス４２を貫通して第２の保護チューブ３Ｂ内に延設
されている。この場合、ＣＣＤ信号線３３、弾性アクチ
ュエータ用のエアチューブおよび前後の各バルーン用の
エアチューブ等のケーブル類はランプボックス４２内の
ランプホルダ４９の周囲に配設されている。そして、弾
性アクチュエータ用のエアチューブおよび前後の各バル
ーン用のエアチューブの基端部は制御装置７内の流体制
御機構部に連結されている。

【００３９】次に、上記構成の自走ユニット１の移動動
作について図３を参照して説明する。まず、管内自走式
検査装置の使用時には検査対象となる管路Ｈ内に自走ユ
ニット１が挿入される。

【００４０】ここで、図３（Ａ）に示す初期状態では前
後のゴムバルーン２０，２１および弾性アクチュエータ
１２…に圧力空気が供給されていない状態で保持され
る。この場合には前後のゴムバルーン２０，２１は縮径
状態、前部構造体１１Ａと後部構造体１１Ｂとの間はコ
イルばね１５のばね力によって所定間隔離間された状態
で保持され、弾性アクチュエータ１２…は略自然長の状
態で保持される。

【００４１】また、制御装置７内のエアポンプが駆動さ
れると、制御装置７内の流体制御機構部によって前後の
ゴムバルーン２０，２１と弾性アクチュエータ１２…と
がそれぞれ独立に制御される。

【００４２】そして、エアポンプからの高圧エアが前部
バルーン用のエアチューブを介して前部のゴムバルーン
２０内に供給され、前部のゴムバルーン２０が膨脹され
ると、図３（Ｂ）に示すように自走ユニット１の前部が
検査対象管路Ｈ内に係止される。

【００４３】この後、エアポンプからの高圧エアが弾性
アクチュエータ用のエアチューブ内を介して弾性アクチ
ュエータ１２…に供給され、弾性アクチュエータ１２…
が加圧されると、弾性アクチュエータ１２…は径方向に
膨張し、軸方向に収縮する。そのため、この弾性アクチ
ュエータ１２…の変形動作にともない後部構造体１１Ｂ
がコイルばね１５のばね力に抗して前進動作し、この後
部構造体１１Ｂによって保護チューブ３とともに光源ユ
ニット３４が牽引される。

【００４４】続いて、エアポンプからの高圧エアが後部
バルーン用のエアチューブ内に供給され、このエアチュ
ーブを介して後部のゴムバルーン２１内に導入される。
この場合には後部のゴムバルーン２１が膨脹され、図３
（Ｃ）に示すように自走ユニット１の後部が検査対象管
路Ｈ内に係止される。

【００４５】このように後部ゴムバルーン２１を加圧し
て管Ｈ内に係止させた後、前部ゴムバルーン２０と弾性
アクチュエータ１２…とが順次減圧される。そして、前
部ゴムバルーン２０の減圧動作にともない前部ゴムバル
ーン２０が収縮して自走ユニット１の前部の係止が解除
される。この状態で、弾性アクチュエータ１２…が減圧
されるとコイルばね１５の付勢力により前部構造体１１
Ａが所定長さΔｌだけ前方に押し出される。そして、こ
の前部構造体１１Ａの前進動作にともない前部フレーム
１３に連結された光ファイバ３５、ＣＣＤ信号線３３，
前部バルーン用のエアチューブ等のケーブル類が牽引さ
れる。

【００４６】したがって、上記の動作を繰り返すことで
自走ユニット１を検査対象管路Ｈで移動させることがで
きる。そして、前述した観察ユニット１６では光源ユニ
ット３４内の光源ランプ４５から光ファイバ３５で導か
れた照明光により検査対象管路Ｈ内を照明することによ
り、検査対象管路Ｈ内の観察を行なうことができる。

【００４７】そこで、上記構成のものにあっては観察ユ
ニット１６から離れた位置で自走ユニット１に牽引され
る光源ユニット３４を設け、自走ユニット１の観察作業
時にはこの光源ユニット３４の光源ランプ４５から出射
される照明光を光ファイバ３５を通して観察ユニット１
６の近傍部位の照射部に導くようにしたので、自走ユニ
ット１の走行距離に関係なく、長さが比較的短い光ファ
イバ３５を使用することができる。

【００４８】そのため、従来のように検査装置本体２内
に設けた光源からの照明光を光ファイバを通して観察ユ
ニット１６の近傍部位の照射部に導く場合に比べて光フ
ァイバ３５によって伝送される照明光の損失を低減する
ことができるので、検査対象管路Ｈ内を長距離自走する
自走ユニット１を使用する場合でも十分な明るさの照明
光を得ることができる。

【００４９】また、観察ユニット１６と光源ランプ４５
との間を離したので、光源ランプ４５からの発熱が観察
ユニット１６に悪影響を及ぼすことを防止することがで
きる。そのため、従来のように自走ユニット１の観察作
業中、比較的短時間で光源ランプ４５の点灯および消灯
を繰り返す面倒な作業を不要にすることができるので、
観察作業の作業性の低下を防止することができる。

【００５０】さらに、自走ユニット１に光源ランプ４５
を冷却する冷却ファン等を格別に設ける必要がないの
で、自走ユニット１の構成部品数の増加を防止して自走
ユニット１の細径化を図ることができる。

【００５１】また、図４（Ａ）〜（Ｄ）はこの発明の第
２の実施例を示すものである。これは、ランプボックス
４２の先端側の第１の保護チューブ３Ａ内に図５（Ａ）
に示すように流体制御機構部６７を設け、この流体制御
機構部６７に自走ユニット１の弾性アクチュエータ１２
…および前後の各ゴムバルーン２０，２１への流体の給
排を制御する３個の電磁弁６３をそれぞれ設けるととも
に、自走ユニット１の弾性アクチュエータ１２…および
前後の各ゴムバルーン２０，２１からの排気エアを光源
ユニット３４のランプボックス４２内に導入し、この排
気エアによって照明ランプ４５を冷却する冷却機構を設
けたものである。

【００５２】ここで、図４（Ａ）は弾性アクチュエータ
１２…用の流体回路を示すものである。この場合、電磁
弁６３にはＰポート、Ａポート、Ｒポートおよび電磁ア
クチュエータ６３ａがそれぞれ設けられている。

【００５３】この電磁弁６３のＰポートには第１のエア
チューブ６４、Ａポートには第２のエアチューブ６５、
Ｒポートには第３のエアチューブ６６の各一端が連結さ
れている。また、第１のエアチューブ６４の他端は制御
装置７内のエアポンプ６１に、第２のエアチューブ６５
の他端は弾性アクチュエータ１２にそれぞれ連結されて
いる。

【００５４】さらに、第３のエアチューブ６６の他端は
光源ユニット３４に連結されている。この光源ユニット
３４には図４（Ｂ），（Ｃ）に示すようにランプボック
ス４２の閉塞板４４に形成された排気導入口に接続口金
４４ａが取り付けられており、この接続口金４４ａに第
３のエアチューブ６６の他端部が連結されている。な
お、ランプボックス本体４３の内底部には図４（Ｄ）に
示すように複数の排気口６８…が形成されている。

【００５５】また、電磁弁６３の電磁アクチュエータ６
３ａはリード線を介して制御装置７内の制御部６２に接
続されている。そして、この電磁弁６３の電磁アクチュ
エータ６３ａは制御部６２によってその切換え動作が制
御され、ＰポートとＡポートとの間が連通されたエア供
給位置と、ＡポートとＲポートとの間が連通されたエア
排出位置とに切換え操作されるようになっている。

【００５６】なお、図４（Ａ）には弾性アクチュエータ
１２…用の流体回路のみを示したが、前後の各ゴムバル
ーン２０，２１用の流体回路も略同様の構成になってお
り、ここではその説明を省略する。

【００５７】次に、上記構成の作用について説明する。
自走ユニット１の移動動作時には自走ユニット１の弾性
アクチュエータ１２…および前後の各ゴムバルーン２
０，２１への流体の給排を制御する３個の電磁弁６３が
制御装置７内の制御部６２によって予じめ設定されたタ
イミングでそれぞれ切換え操作される。

【００５８】そして、電磁弁６３がエア排出位置に切換
え操作された場合には弾性アクチュエータ１２…、或い
は前後の各ゴムバルーン２０，２１内の高圧エアが第２
のエアチューブ６５、電磁弁６３のＡポートとＲポート
との間の連通路、および第３のエアチューブ６６を順次
介して光源ユニット３４のランプボックス４２内に導入
される。

【００５９】さらに、このランプボックス４２内に導入
された排出エアはランプボックス４２の内底部の排気口
６８…から第２の保護チューブ３Ｂ内に導入され、この
第２の保護チューブ３Ｂを通してドラム４側に導かれて
このドラム４の排気口から外部に排気される。

【００６０】そこで、上記構成のものにあっては自走ユ
ニット１の弾性アクチュエータ１２…および前後の各ゴ
ムバルーン２０，２１からの排気エアを光源ユニット３
４のランプボックス４２内に導入し、この排気エアによ
って照明ランプ４５を冷却する冷却機構を設けたので、
光源ユニット３４内の照明ランプ４５を効果的に冷却す
ることができる。そのため、照明ランプ４５の温度上昇
を防止することができるので、照明ランプ４５を長時間
連続点灯させることができ、観察ユニット１６の観察作
業の作業能率の向上を図ることができる。

【００６１】また、図５乃至図７はこの発明の第３の実
施例を示すものである。これは、第２の実施例の流体制
御機構部６７の構成を変更したものである。すなわち、
この実施例では自走ユニット１の弾性アクチュエータ１
２…および前後の各ゴムバルーン２０，２１への流体の
給排を制御するそれぞれの流体回路に図５（Ｂ）に示す
ように第２の実施例の電磁弁６３と略同一構成の前後一
対の電磁弁７１，７２を設けたものである。

【００６２】ここで、第１の電磁弁７１のＰポートは第
１のエアチューブ７３を介して制御装置７内のエアポン
プ６１、Ａポートは第２のエアチューブ７４を介して第
２の電磁弁７２のＰポート、Ｒポートは第３のエアチュ
ーブ７６を介して光源ユニット３４にそれぞれ連結され
ている。

【００６３】また、第２の電磁弁７２のＡポートは第４
のエアチューブ７５を介して自走ユニット１の弾性アク
チュエータ１２（またはゴムバルーン２０，２１）、Ｒ
ポートは第５のエアチューブ７７を介して第３のエアチ
ューブ７６の中途部にそれぞれ連結されている。

【００６４】さらに、第１の電磁弁７１および第２の電
磁弁７２の電磁アクチュエータはそれぞれリード線を介
して制御装置７内の制御部６２に接続されている。そし
て、第１の電磁弁７１の電磁アクチュエータは制御部６
２によってその切換え動作が制御され、ＰポートとＡポ
ートとの間が連通されたエア供給位置と、ＰポートとＲ
ポートとの間が連通されたエア排出位置とに切換え操作
される。また、第２の電磁弁７２の電磁アクチュエータ
は制御部６２によってその切換え動作が制御され、Ｐポ
ートとＡポートとの間が連通されたエア供給位置と、Ａ
ポートとＲポートとの間が連通されたエア排出位置とに
切換え操作されるようになっている。

【００６５】次に、上記構成の作用について説明する。
自走ユニット１の移動動作時には第１の電磁弁７１は図
５（Ｂ）および図６に示すようにＰポートとＡポートと
の間が連通されたエア供給位置で保持される。そして、
第２の電磁弁７２がエア供給位置とエア排出位置とに切
換え操作されることにより、自走ユニット１が走行す
る。

【００６６】したがって、このように自走ユニット１の
走行時には図６に示すように第２の電磁弁７２がエア排
出位置に切換え操作された場合に弾性アクチュエータ１
２…、或いは前後の各ゴムバルーン２０，２１内の高圧
エアが第４のエアチューブ７５、第２の電磁弁７２のＡ
ポートとＲポートとの間の連通路、第５のエアチューブ
７７、第３のエアチューブ７６を順次介して光源ユニッ
ト３４のランプボックス４２内に導入され、この排気エ
アによって照明ランプ４５が冷却される。

【００６７】また、自走ユニット１の走行停止時には第
１の電磁弁７１が図７に示すようにＰポートとＲポート
との間が連通されたエア排出位置に切換え操作される。
この場合にはエアポンプ６１から第１のエアチューブ７
３を介して圧送される高圧エアは第１の電磁弁７１のＰ
ポートとＲポートとの間の連通路から第３のエアチュー
ブ７６を介して光源ユニット３４のランプボックス４２
内にそのまま導入され、この高圧エアによって照明ラン
プ４５が冷却される。

【００６８】そこで、上記構成のものにあっては自走ユ
ニット１の走行停止時でも確実に光源ユニット３４のラ
ンプボックス４２内に高圧エアを供給し、ランプボック
ス４２内の照明ランプ４５を冷却することができるの
で、自走ユニット１の走行停止時でも照明ランプ４５を
長時間連続点灯させることができ、観察ユニット１６の
観察作業の一層の作業能率の向上を図ることができる。

【００６９】なお、自走ユニット１の前部構造体１１Ａ
に照明ランプ４５を装着した場合であっても上記照明ラ
ンプ４５の冷却機構と同様の構成の冷却機構を設けるこ
とにより、この前部構造体１１Ａの照明ランプ４５を同
様に冷却することができる。

【００７０】また、図８はこの発明の第４の実施例を示
すものである。これは、第２の実施例の流体回路中に介
設される電磁弁６３を図８に示すように３位置に切換え
可能な３位置切換え弁８１に変更したものである。

【００７１】この３位置切換え弁８１の電磁アクチュエ
ータは制御部６２によってその切換え動作が制御され、
ＰポートとＡポートとの間が連通されたエア供給位置
と、ＡポートとＲポートとの間が連通された走行時エア
排出位置と、ＰポートとＲポートとの間が連通された走
行停止時エア排出位置とに切換え操作されるようになっ
ている。

【００７２】そして、この３位置切換え弁８１は自走ユ
ニット１の走行時にはエア供給位置と走行時エア排出位
置とに交互に切換え操作されるとともに、自走ユニット
１の走行停止時には走行停止時エア排出位置に切換え操
作される。そのため、この場合も第３の実施例と同様の
効果を得ることができる。

【００７３】なお、この発明は上記各実施例に限定され
るものではない。例えば、上記第２〜４の各実施例では
光源ユニット３４を第１の保護チューブ３Ａ内の流体制
御機構部６７より後方位置に配置した構成のものを示し
たが、流体制御機構部６７より前方位置に光源ユニット
３４を配置してもよい。さらに、その他この発明の要旨
を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論であ
る。

【００７４】

【発明の効果】この発明によれば観察手段から離れた位
置に配置され、自走ユニットに牽引される光源およびこ
の光源から出射される照明光を観察手段の近傍部位の照
射部に導く光伝送部材を設けたので、検査対象管路内を
長距離自走する自走ユニットを使用する場合でも十分な
明るさの照明光を得ることができるとともに、観察手段
に熱的影響を与えることがなく、観察作業の作業性の低
下を防止することができ、かつ自走ユニットの細径化を
図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の第１の実施例を示すもので、
（Ａ）は自走ユニットの概略構成図、（Ｂ）は観察ユニ
ットを示す概略構成図、（Ｃ）は光源ユニットを示す概
略構成図。

【図２】 管内自走式検査装置全体の概略構成を示す斜
視図。

【図３】 自走ユニットの自走動作を説明するための概
略構成図。

【図４】 この発明の第２の実施例を示すもので、
（Ａ）は自走ユニットの流体回路の一部を示す概略構成
図、（Ｂ）はランプボックスを示す要部の縦断面図、
（Ｃ）はランプボックスの正面図、（Ｄ）はランプボッ
クスの背面図。

【図５】 この発明の第３の実施例を示すもので、
（Ａ）は自走ユニットの概略構成図、（Ｂ）は自走ユニ
ットの流体回路の一部を示す概略構成図。

【図６】 自走ユニットのアクチュエータの排気状態を
示す概略構成図。

【図７】 自走ユニットのアクチュエータの停止状態を
示す概略構成図。

【図８】 この発明の第４の実施例の自走ユニットの流
体回路の一部を示す概略構成図。

【符号の説明】

１…自走ユニット，１２…弾性アクチュエ−タ，１３…
前部フレーム（前部バルーン取付部材），１４…後部フ
レーム（後部バルーン取付部材），２０，２１…ゴムバ
ルーン，１６…観察ユニット（観察手段），３５…光フ
ァイバ（光伝送部材），４５…ランプ（光源）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 流体の給排気により軸方向に伸縮する弾
   性アクチュエータの両端部にバルーン取付部材が連結さ
   れ、各バルーン取付部材の外周面に流体の給排気により
   径方向に膨縮して管内面に係止するバルーンが装着され
   て検査対象管内に挿入される自走ユニットが形成される
   とともに、前記いずれかのバルーン取付部材に観察手段
   が設けられた管内自走式検査装置において、前記観察手
   段から離れた位置に配置され、前記自走ユニットに牽引
   される光源を設けるとともに、この光源から出射される
   照明光を前記観察手段の近傍部位の照射部に導く光伝送
   部材を設けたことを特徴とする管内自走式検査装置。