JPH05135948A

JPH05135948A - 床面の自動消磁装置

Info

Publication number: JPH05135948A
Application number: JP29895791A
Authority: JP
Inventors: Toshifumi Niino; 敏文新納
Original assignee: Fujita Corp
Current assignee: Fujita Corp
Priority date: 1991-11-14
Filing date: 1991-11-14
Publication date: 1993-06-01
Anticipated expiration: 2013-01-26
Also published as: JP2703684B2

Abstract

(57)【要約】【目的】床面の消磁が自動的に簡単且つ経済的に行な
われ、建物の完成後においても床面の消磁が行なわれる
床面の自動消磁装置を提供する。【構成】床面を走行する無人搬送車１に、磁気センサ
ー７、消磁用コイル８、同コイルに交流電流を流す交流
電源１０と、前記磁気センサー７による床面からの磁気
検知信号を入力して前記交流電源１０を制御する制御装
置１２を装架した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】インテリジェントビルや精密工場
等の床面から発生している、磁気による精密機器や無人
搬送車等への悪影響を防ぐために実施する、床面の自動
消磁装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年のインテリジェントビルを代表とす
る事務所ビルや、クリーンルームを設置した精密工場等
に配置される機器には、磁気に対して敏感なものが多く
なってきている。このうち、電子顕微鏡等、特に磁気を
嫌う特殊な機器に関しては、磁気シールドルームが設置
されることによって、高度な磁気制御空間が提供される
が、一般的には強磁場発生源が近くにない限り、何等の
対策も施されることなく、所要の位置に設置されている
のが現状である。

【０００３】ただこれらの機器の中には、数Ｇ（ガウ
ス）といった弱い磁気においても悪影響が出るものがあ
る。例えば、コンピューター用のＣＲＴは、ＩＧ程度で
も画面が歪んだり、色ずれが生じたりする。また、磁気
情報により制御される無人搬送車は、１〜２Ｇ程度の磁
気でも誤動作の原因になり得る。実際に起きた障害の例
として、無人搬送車の誤動作について以下に述べる。

【０００４】これは、某精密工場のクリーンルームに設
置された光学式誘導方式の無人搬送車で起きたもので、
ある一定の場所で異常停止するものである。この無人搬
送車は、床面に連続して貼着された反射テープのガイド
に沿って走行するもので、ポイント毎に床面に貼られた
磁石シートの磁気番地情報により、右折・左折・停止等
の走行制御がなされている。本誤動作の原因は、床面か
ら異常に発生している磁気を、磁石シートからの停止情
報と誤って認識したためであった。なお、この工場の主
構造は鉄骨造であり、スラブのみ鉄筋コンクリート造で
あった。

【０００５】５図は、現地測定による床面から２５ｍｍ
の高さの磁気の平面分布図である。磁気は、床上に不規
則に分布しているが、磁気センサーが通るラインにある
３Ｇ以上のポイントと、無人搬送車の異常停止箇所は一
致していた。この他にも、無人搬送車の走行ライン以外
で直接問題にはならなかったが、大きな磁気が床面上に
観測された。

【０００６】一般に、建物内の床面上に漏洩する磁気の
発生源としては、以下の点が考えられる。（イ）建築構造材である鉄筋・鉄骨・ボルト等の強磁性
体の残留磁気（ロ）動力線等の電気設備から発生する磁気（ハ）階下の変電室や機械室から漏洩する磁気（ニ）誤ってコンクリート中に埋め込まれた永久磁石か
ら発生する磁気（ホ）設備機器中の永久磁石やコイルから発生する磁気（ヘ）設備配管や鉄筋等を流れる迷走電流による磁気このうち、（ロ）乃至（ヘ）は発生源の存在が固定した
明かな特殊ケースであり、かつ永久的に磁気を発生する
ため、発生源を取り除くか、磁気シールドを施すしか取
り除く手段はない。

【０００７】しかし、一般的な床面においては、（イ）
の強磁性体の残留磁気が磁気発生源であることが多く、
どこででも起こり得る身近な問題として存在している。
前記工場のケースもこれに該当していた。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、床面か
ら発生する磁気の問題、特に強磁性体の残留磁気は、思
わぬところで精密機器に悪影響を及ぼす。この問題が事
前に分かっており、設計時点で対策を考えるのであれ
ば、床面に磁気シールドを施す等の手段がある。磁気シ
ールドは、パーマロイ・アモルファス・珪素鋼板・純鉄
等の強磁性体材料で床面を覆い、侵入磁場を吸い取る形
で磁気の侵入を防ぐものである。

【０００９】ただ、この方法は手間が大変であるととも
に、コストも嵩み、必ずしも最適な解決策とはいえな
い。また、前述の事例のように、障害が発生して初めて
分かるケースも多く、事後の対策も重要になってくる。
このような状況下、建物完成後でも簡単に床面から発生
する磁気、特に強磁性体の残留磁気を取り除く手段が望
まれている。

【００１０】本発明はこのような実情に鑑みて提案され
たもので、その目的とする処は、床面の消磁が自動的に
簡単にしかも低コストで行なわれ建物の完成後において
も簡単に床面の消磁が行なわれる床面の自動消磁装置を
提供する点にある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、本発明に係る床面の自動消磁装置は、床面を走行す
る無人搬送車、同搬送車上に搭載された磁気センサー及
び消磁用コイル並に同コイルに交流電流を流す交流電源
と、前記磁気センサーによる床面からの磁気検知信号を
入力して前記交流電源を制御する制御装置とから構成さ
れている。

【００１２】

【作用】本発明によれば床面を走行する無人搬送車の磁
気センサーによって床面から発生している磁力線を検知
して制御装置にその情報を送る。同制御装置はこれを受
けて消磁用コイルの交流電源を制御し、同消磁用コイル
に交流電流を流し、外部磁場をプラス、マイナス交互に
徐々に小さく変化させることによって、最終的に床内部
の鉄筋、鉄骨、スタッドボルト、ハイテンションボルト
等の強磁性体内部の磁束密度、即ち残留磁気をゼロにす
るものである。

【００１３】また前記消磁装置を搭載した無人搬送車を
自動走行させることによって、床面全体を自動的に消磁
することが可能になる。

【００１４】

【実施例】以下本発明を図示の実施例について説明す
る。１は無人搬送車で、現在クリーンルーム等で使用さ
れている無人搬送車と実質的に同一で、超音波センサー
２からの障害物情報を受けて制御装置により駆動輪３を
駆動回転して、床４面上を自動走行するものである。磁
気の影響を考えると、できるだけ無人搬送車１の構成部
材は非磁性体より構成されることが望ましい。また磁気
に敏感な機器を搭載する場合には、磁気シールドが必要
になる。

【００１５】図中５は衝突時の安全のために前面に配設
されたバンパーである。前記無人搬送車１には消磁装置
６、磁気センサー７が所定の位置に配置されている。図
２は消磁装置６の詳細を示し、磁場を直接発生する消磁
用コイル８及び同コイル８を支持する函体９と、消磁用
コイル８に交流電流を流す交流電源１０、及び前記磁気
センサー７による床４からの磁力線１１の検知信号を受
けて交流電源１０のオン、オフや電源の強さを制御する
制御装置１２から構成されている。

【００１６】図示の実施例は前記したように構成されて
いるので、無人搬送車１を床４面に自動走行せしめる
と、磁気センサー７が床４からの磁力線１１を検知して
制御装置１２にその情報を送り、同制御装置１２はこれ
を受けて交流電源１０を制御し、同交流電源１０よりコ
イル８に交流電流を流し、同コイル８よりＮ、Ｓ極交互
に変化する交流の消磁磁力線１３が発生して、床面を消
磁する。

【００１７】なお前記無人搬送車１は超音波やジャイロ
スコープ等を利用して、障害物を避けながら自動走行す
るもので、図３はその走行側を示し、外壁１４、柱１５
等の障害物はセンサーで検知して自動的に走行を制御
し、走行とともに床４の消磁を完了する。なお前記消磁
装置は床４から２０乃至５０ｍｍ程度の高さに固定され
る。床面に近い方が強磁場を与えることが可能になり、
床４から発生する磁気が強くても消磁できる。

【００１８】磁気センサー７は信頼上を上げるために床
４から２０乃至５０ｍｍ程度の高さに固定される。前記
磁気センサー７は、対象の磁場が垂直軸成分だけ問題に
なる場合は垂直軸だけの１軸でよいが、空間のすべての
成分を問題にする場合は、３軸同時測定して全体を演算
する機構も必要になる。さらに、この無人搬送車１には
床面の磁気を検知する磁気センサーも設置され、磁気の
大きいところを発見して、集中的に消磁することも可能
である。また、外部表示装置を付けて、磁気が設定値よ
り大きいと異常信号を与えて表示するようにすれば、外
部の人間やコンピューターに異常を知らせることが出来
る。さらに、消磁後の検査を行なうことも可能となる。
この場合、交流磁場は必要なく、磁気センサーによる検
知だけでよい。

【００１９】なお前記実施例に示す床面の自動消磁装置
は床面から発生している強磁性体の残留磁気による不要
磁気が、精密機器や無人搬送車等へ悪影響を及ぼすこと
を防ぐためのものであって、対象としている磁気は、前
述の（イ）の強磁性体の残留磁気によるもので、永久的
に発生する（ロ）乃至（ヘ）の磁気に関しては対象外で
ある。

【００２０】前記実施例から明らかなように、床内部の
鉄筋・鉄骨・スタッドボルト・ハイテンションボルト等
の強磁性体の消磁には、強磁性体の持つヒステリシス磁
気特性を利用する。これは、図４に示すように、強磁性
体の磁気特性を表す磁気密度Ｂ−磁場Ｈ曲線において、
強磁性体内部の磁束密度Ｂ（即ち、残留磁気）を取り除
くために、外部磁場Ｈをプラス、マイナス交互に、徐々
に小さく変化させることにより、最終的に磁束密度をゼ
ロにするものである。外部磁場の変化には、交流磁場を
用いて徐々に付加磁場を小さくしてやればよい。交流磁
場を小さくするには、コイルに流す電流自体を小さくす
ることが考えられるが、距離を離していく方がより簡単
な手段である。距離を離すにも、垂直方向と水平方向が
考えられるが、広い面積を対象にすると水平方向に距離
を離していく方が効率的である。

【００２１】このようにコイルと交流電源により、例え
ば５０Ｈｚの交流磁場を付加し、水平移動して対象の床
との距離を離すことにより、床面から発生している強磁
性体の残留磁気による不要磁気の消磁が可能になる。

【００２２】

【発明の効果】本発明に係る床面の自動消磁装置によれ
ば、床面に磁気シールドを施す従来技術に比して、建物
完成後でも簡単に実施でき、また床面から発生する磁気
の原因が、床内部の強磁性体から発生する残留磁気であ
る場合、一度消磁するとその磁気は消えるので消磁効果
が高い。

【００２３】さらに本発明によれば消磁装置を搭載した
無人搬送車によって自動的に消磁を行うため、手間がか
からず、コストも節減される。また検査機能を具えてい
るため、消磁後は安心して床上の全ての面に精密機器を
設置できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る床面の自動消磁装置の一実施例を
示す側面図である。

【図２】消磁装置の平面図である。

【図３】無人搬送車の走行径路を示す説明図である。

【図４】強磁性体の磁束密度の一磁場曲線である。

【図５】床面から発生している磁気の実測例である。

【符号の説明】

１無人搬送車２超音波センサー３駆動輪４床５バンパー６消磁装置７磁気センサー８消磁用コイル９函体１１床からの磁力線１２制御装置１３消磁磁力線１４外壁１５柱

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】床面を走行する無人搬送車、同搬送車上
に搭載された磁気センサー及び消磁用コイル並に同コイ
ルに交流電流を流す交流電源と、前記磁気センサーによ
る床面からの磁気検知信号を入力して前記交流電源を制
御する制御装置とからなることを特徴とする床面の自動
消磁装置。