JPH05138108A - 塗装ロボツトのテイーチング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 塗装ロボツトに塗装ガンの移動経路を記憶さ
せるテイーチングの作業において、作業の正確さと効率
の向上を図る。 【構成】 パターン表示用可視光５の投射によつて被塗
装物２の被塗装面６上にあわられるパターン形状７は、
実際に塗料が塗布される範囲を示し、作業者は、このパ
ターン形状７を目視しつつ塗装ガン１を移動させる。 【効果】 良好な塗装を行うのに最適な塗装ガン１の移
動経路を、作業者の勘に頼るのではなく、パターン表示
用可視光５の投射による被塗装面６上のパターン形状７
に基づいて決めるから、作業を正確に、かつ、効率良く
行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、予め記憶させた経路に
従つて塗装ガンを自動的に移動させつつ被塗装物に向け
て塗料の噴出を行わせるようにした塗装ロボツトに、作
業者が手動によつて移動させた塗装ガンの軌跡をその塗
装ガンの塗装時の移動経路として記憶させるテイーチン
グ方法に関し、特に、作業者によつて塗装ガンを移動さ
せる作業を、作業者の勘に頼ることなく正確に、かつ、
効率良く行うことができるようにした塗装ロボツトのテ
イーチング方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】予め記
憶させた経路に従つて塗装ガンを自動的に移動させつつ
被塗装物に向けて塗料の噴出を行わせるようにした塗装
ロボツトに、作業者が手動によつて移動させた塗装ガン
の軌跡をその塗装ガンの塗装時の移動経路として記憶さ
せるテイーチング方法の一例として、従来は、作業者が
自らの勘によつて塗装ガンを移動させることにより一旦
その経路を記憶させ、その後に、その記憶させた経路通
りに塗装ガンを移動させつつ試験的に塗料を被塗装物に
吹き付けて、その塗装状態から記憶させた経路が適正で
あるか否かを判断し、塗装が良好に行われない場合には
作業者が手動によつて塗装ガンを移動させる作業をやり
直すという手段が採られていた。

【０００３】かかる手段においては、移動させた塗装ガ
ンの軌跡が適正となるようにするためには作業者に高度
の熟練が要求され、また、非熟練者が作業を行つた場合
には手動で塗装ガンを移動させる作業と試験的に塗装す
る作業とを何度も繰り返すことになるという恐れがあつ
た。

【０００４】かかる不具合を解消するために、他のテイ
ーチング方法として、塗装ガンにその前方へ突出する細
長い弾性指標体を一体的に移動し得るように取り付け、
その弾性指標体が曲がることなくその先端を被塗装物の
被塗装面に摺らせる状態を保つようにしつつ、作業者が
弾性指標体の先端の位置を目安にしながら塗装ガンを適
正な軌跡で移動させるようにするという手段も採られて
いる。

【０００５】しかしながら、かかる手段では、被塗装物
の表面に小さい突出部分がある場合に、弾性指標体がそ
の突出部分に当たつて曲がることにより、弾性指標体の
先端を塗装ガンの移動経路の目安とすることができなく
なるのであつて、弾性指標体が曲がつている間は作業者
が勘に頼つて塗装ガンを移動させることとなる。したが
つて、この方法においても、作業者の勘に頼つて作業し
なければならない場合が生じる。

【０００６】本発明は上述の事情に鑑みて創案されたも
のであり、作業者によつて手動で塗装ガンを移動させる
作業を、作業者の勘に頼ることなく正確に、かつ、効率
良く行うことができるようにしたテイーチング方法を提
供するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、第１発明は、請求項１に記載したように、塗装ガン
に、断面形状及び広がり角度が塗料の噴出パターンと同
じであるパターン表示用可視光を発する光源を取り付
け、パターン表示用可視光の投射によつて被塗装物の被
塗装面上にあらわれるパターン形状を目視しつつ作業者
が塗装ガンを手動で移動させ、その移動経路を塗装ロボ
ツトに記憶させる構成とした。

【０００８】また、第２発明は、請求項２に記載したよ
うに、塗装ガンに２つの光源を取り付け、その２つの光
源から発した２本の可視光線を塗装ガンの塗料噴出方向
において塗料噴出口から所定の距離だけ離れた基準点で
交わらせ、その基準点が被塗装物の被塗装面上に位置す
る状態を保ちつつ作業者が塗装ガンを手動で移動させ、
その移動経路を塗装ロボツトに記憶させる構成とした。

【０００９】

【発明の作用及び効果】第１発明は上記構成になり、パ
ターン表示用可視光の投射によつて被塗装物の被塗装面
上にあらわれるパターン形状は、実際に塗料が被塗装面
に塗布される範囲を示すものである。したがつて、塗装
ガンを移動させる間は、パターン形状の大きさや移動の
仕方等を見ることにより、良好な塗装を行うのに最適な
移動経路を容易に、かつ、正確に判断することができ
る。このようにして塗装ロボツトに記憶させた塗装ガン
の移動経路は、その経路に従つて塗装ガンを自動的に移
動させたときに良好な塗装結果を確実に得ることができ
るものである。

【００１０】上述のように、第１発明は、記憶させる移
動経路を決めるのを、作業者の勘に頼るのではなくて、
パターン表示用可視光の投射により被塗装物の被塗装面
上にあらわれて目視できるパターン形状に基づいて行う
から、手動による塗装ガンの移動作業を一度行うだけで
最適な移動経路が確実に得られ、作業を正確に、かつ、
効率良く行うことができる効果がある。

【００１１】また、第２発明においては、２本の可視光
線の交わる基準点が、塗料噴出口からの距離と塗料噴出
パターン形状の位置を知る目安となる。よつて、この基
準点が被塗装面上に位置する状態を保ちながら塗装ガン
を移動させる間は、その基準点の移動の仕方等を見るこ
とにより、良好な塗装を行うのに最適な移動経路を的確
に判断することができる。

【００１２】この間に、基準点が被塗装物の表面の小さ
い突出部分を通過することがあつても、基準点は突出部
分を越えると直ちに被塗装物の表面上にあらわれるた
め、長い距離を作業者の勘によつて移動させるというこ
とはない。

【００１３】このようにして塗装ロボツトに記憶させた
移動経路は、その経路に従つて塗装ガンを自動的に移動
させたときに良好な塗装結果を確実に得ることができる
ものである。

【００１４】上述のように、第２発明は、記憶させる移
動経路を決めるのを、作業者の勘に頼るのではなくて、
被塗装物の被塗装面上において２本の可視光線が交わる
ことにより目視可能にあらわれる基準点に基づいて行う
から、手動による塗装ガンの移動作業を一度行うだけで
最適な移動経路が確実に得られ、作業を正確に、かつ、
効率良く行うことができる効果がある。

【００１５】

【実施例】以下、第１発明の一実施例を図１に基づいて
説明する。図１において、符号１は、塗装ロボツトの作
動により予め記憶させた経路に従つて自動的に移動しつ
つ被塗装物２に向けて塗料を噴出するようになつている
塗装ガンを示す。

【００１６】塗装ガン１の先端部には、塗料噴出口を有
する図示しないノズルに替えて、パターン表示用可視光
発光器（第１発明の構成要素である光源に相当する）３
が装着されている。このパターン表示用可視光発光器３
は、塗装ガン１にノズルが装着されたときのその塗料噴
出口に相当する位置を発光点として、塗料の噴出パター
ンと同じ楕円形の断面形状をなし、かつ、塗料噴出パタ
ーンと同じ角度で広がるパターン表示用可視光５を発す
るようになつている。なお、このパターン表示用可視光
５としてはレーザー光を用いるのが好ましい。

【００１７】そして、塗装ガン１の移動経路を塗装ロボ
ツトに記憶させるためのテイーチングの作業を行う際に
は、塗装ガン１のパターン表示用可視光発光器３からパ
ターン表示用可視光５を発光させ、かかる状態で、被塗
装物２を実際に塗装されるときと同じように搬送する。

【００１８】作業者は、塗装ガン１を把持して手動によ
り動かすか、若しくは、手動によるリモートコントロー
ルの操作によつて塗装ガン１を動かし、これにより、塗
装位置に接近した被塗装物２の被塗装面６上の所定の位
置にパターン表示用可視光５が当たつて所定の大きさの
パターン形状７があらわれるようにする。

【００１９】被塗装物２が塗料の塗布開始位置に達した
ところで、作業者が手動によつて塗装ガン１を被塗装物
２の動きに対応させながら塗料噴出時にとるべき経路で
移動させる動作を開始するのと同時に、その塗装ガン１
の移動経路を塗装ロボツトに記憶させるための作動を開
始する。そして、塗装ガン１を移動させる動作が終了し
たところで、塗装ロボツトに塗装ガン１の移動経路を記
憶させるための作動を停止する。

【００２０】塗装ロボツトに塗装ガン１の移動経路を記
憶させる間、作業者は、パターン表示用可視光５の投射
によつて被塗装物２の被塗装面６上にあらわれるパター
ン形状７を目視しながら、塗装ガン１を移動させる。こ
のパターン形状７は実際に塗装ガン１から塗料を噴出さ
せたときに塗料が塗布される範囲を示すものであるか
ら、作業者は塗装ガン１の移動経路を判断するのに勘に
頼る必要がなく、パターン形状７の大きさや移動の仕方
等を見ることにより、非熟練者でも、良好な塗装を行う
のに最適な移動経路を容易かつ正確に判断することがで
きる。

【００２１】以上により、テイーチングの作業は完了す
る。このようにして塗装ロボツトに記憶された移動経路
に従つて塗装ガン１を移動させながら被塗装物２に向け
て塗料の噴出を行うと、被塗装面６には、タレ、スケ、
ムラのない良好な塗装が確実に施される。

【００２２】次に、第２発明の一実施例を図２に基づい
て説明する。図２において、符号１１は、塗装ロボツト
の作動により予め記憶させた経路に従つて自動的に移動
しつつ被塗装物１２に向けて塗料を噴出するようになつ
ている塗装ガンを示す。

【００２３】塗装ガン１１の先端部のノズル１３には、
２つの可視光線発光器（第２発明の構成要素である光源
に相当する）１４、１４が、ノズル１３の中央の塗料噴
出口１５の両側に配置されて取り付けられている。この
両可視光線発光器１４、１４は、塗料噴出口１５から塗
料の噴出方向へ一定の距離Ｌだけ離れた基準点１６にお
いて互いに交差する可視光線１７、１７を発するように
なつている。この２本の可視光線１７、１７が交差する
基準点１６は、図示しない塗料噴出パターンの位置を知
る目安となるものである。なお、可視光線としては、レ
ーザー光線を用いるのが好ましい。

【００２４】そして、塗装ガン１１の移動経路を塗装ロ
ボツトに記憶させるためのテイーチングの作業を行う際
には、塗装ガン１１の両可視光線発光器１４、１４から
可視光線１７、１７を発光させ、かかる状態で、被塗装
物１２を実際に塗装されるときと同じように搬送する。

【００２５】作業者は、塗装ガン１を把持して手動によ
り動かすか、若しくは、手動によるリモートコントロー
ルの操作によつて塗装ガン１を動かし、これにより、両
可視光線１７、１７の交点である基準点１６が、塗装位
置に接近した被塗装物１２の被塗装面１８上の所定の位
置に当たるようにする。

【００２６】被塗装物１２が塗料の塗布開始位置に達し
たところで、作業者が手動によつて塗装ガン１１を被塗
装物１２の動きに対応させながら塗料噴出時にとるべき
経路で移動させる動作を開始するのと同時に、その塗装
ガン１１の移動経路を塗装ロボツトに記憶させるための
作動を開始する。そして、塗装ガン１１を移動させる動
作が終了したところで、塗装ロボツトに塗装ガン１１の
移動経路を記憶させるための作動を停止する。

【００２７】塗装ロボツトに塗装ガン１１の移動経路を
記憶させる間、作業者は、被塗装物１２の被塗装面１８
上において両可視光線１７、１７が互いに異なる２つの
箇所ではなくて一箇所に当たる状態、すなわち、基準点
１６が被塗装面１８上に位置する状態を保ちつつ、その
被塗装面１８上の基準点１６を目視しながら塗装ガン１
１を移動させる。被塗装面１８上にあらわれる基準点１
６は実際に塗装ガン１１から塗料を噴出させたときに塗
料が塗布される範囲の目安となるものである。したがつ
て、作業者は塗装ガン１１の移動経路を判断するのに勘
に頼る必要がなく、基準点１６の移動の仕方を見ること
により、非熟練者でも、良好な塗装を行うのに最適な移
動経路を容易かつ正確に判断することができる。

【００２８】なお、被塗装面１８上に小さい突出部分が
あつて基準点１６がその突出部分を通過する場合には、
その通過する僅かな距離の間だけ基準点１６が消失する
だけであつて、通過後は直ちに基準点１６が被塗装面１
８上にあらわれる。よつて、基準点１６を長い距離にわ
たつて見失うことにより最適な経路からずれるというお
それはない。

【００２９】以上により、テイーチングの作業は完了す
る。このようにして塗装ロボツトに記憶された移動経路
に従つて塗装ガン１１を移動させながら被塗装物１２に
向けて塗料の噴出を行うと、被塗装面１８には、タレ、
スケ、ムラのない良好な塗装が確実に施される。

【図面の簡単な説明】

【図１】（Ａ）第１発明の一実施例の平面図である。

【図１】（Ｂ）図１（Ａ）のＸ−Ｘ線矢視図である。

【図２】第２発明の一実施例の平面図である。

【符号の説明】

１、１１：塗装ガン ２、１２：被塗装物 ３：パター
ン表示用可視光発光器（光源） ５：パターン表示用可
視光 ６、１８：被塗装面 ７：パターン表示用可視光
１４：可視光線発光器（光源） １５：塗料噴出口
１６：基準点 １７：可視光線

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め記憶させた経路に従つて塗装ガンを
   自動的に移動させつつ被塗装物に向けて塗料の噴出を行
   わせるようにした塗装ロボツトに、作業者が手動によつ
   て移動させた前記塗装ガンの軌跡を該塗装ガンの塗装時
   の移動経路として記憶させる塗装ロボツトのテイーチン
   グ方法であつて、 前記塗装ガンに、断面形状及び広がり角度が塗料の噴出
   パターンと同じであるパターン表示用可視光を発する光
   源を取り付け、前記パターン表示用可視光の投射によつ
   て前記被塗装物の被塗装面上にあらわれるパターン形状
   を目視しつつ作業者が前記塗装ガンを手動で移動させ、
   その移動経路を前記塗装ロボツトに記憶させることを特
   徴とする塗装ロボツトのテイーチング方法。
2. 【請求項２】 予め記憶させた経路に従つて塗装ガンを
   自動的に移動させつつ被塗装物に向けて塗料の噴出を行
   わせるようにした塗装ロボツトに、作業者が手動によつ
   て移動させた前記塗装ガンの軌跡を該塗装ガンの塗装時
   の移動経路として記憶させる塗装ロボツトのテイーチン
   グ方法であつて、 前記塗装ガンに２つの光源を取り付け、該２つの光源か
   ら発した２本の可視光線を前記塗装ガンの塗料噴出方向
   において塗料噴出口から所定の距離だけ離れた基準点で
   交わらせ、該基準点が前記被塗装物の被塗装面上に位置
   する状態を保ちつつ作業者が前記塗装ガンを手動で移動
   させ、その移動経路を前記塗装ロボツトに記憶させるこ
   とを特徴とする塗装ロボツトのテイーチング方法。