JPH05143149A - Robot - Google Patents
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- JPH05143149A JPH05143149A JP3301698A JP30169891A JPH05143149A JP H05143149 A JPH05143149 A JP H05143149A JP 3301698 A JP3301698 A JP 3301698A JP 30169891 A JP30169891 A JP 30169891A JP H05143149 A JPH05143149 A JP H05143149A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットに関し、教示ボックスの操作スイッ
チに加えて支援操作手段を設け、ロボットアームを直接
手で動かしているように教示することで、教示作業性の
向上を図ることができることを目的とする。
【構成】 ツール１２を有するロボットアーム１０と、
該ロボットアーム及び該ツールの運動を制御する遠隔操
作の教示ボックス１４と、該ロボットアームの先端部ま
たは該ツールに設けられる教示支援操作手段１６，１
８，５０〜５６とを備え、該教示支援操作手段が該教示
ボックスの動作制御スイッチ２０，２２，３６〜４６の
少なくとも一部と同じ機能をもつようにした構成とす
る。
(57) [Abstract] [Purpose] To improve the teaching workability of a robot by providing support operation means in addition to the operation switch of the teaching box and teaching as if the robot arm is moving directly by hand. The purpose is to be able to. [Arrangement] A robot arm 10 having a tool 12,
A remote-controlled teaching box 14 for controlling the movements of the robot arm and the tool, and teaching support operation means 16, 1 provided at the tip of the robot arm or the tool.
8, 50 to 56, and the teaching support operating means has the same function as at least a part of the operation control switches 20, 22, 36 to 46 of the teaching box.
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は遠隔操作の教示ボックス
を備えたロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot having a remote control teaching box.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、各分野で産業用ロボットの導入が
進み、無人化、省力化に大きく貢献している。ロボット
はロボットアームの先端部にツールを有し、ツールによ
り部品や製品を把持して搬送することができる。ロボッ
トアームはプログラムに従って自動的に動作することが
できるが、人の操作に従って動作させるティーチングプ
レイバック式のものもある。ティーチングプレイバック
式のロボットは遠隔操作の教示ボックスを備え、この教
示ボックスにはロボットの運動を制御する複数の操作ス
イッチが設けられている。ロボットに教示する場合、人
が教示ボックスをもち、所望の操作スイッチを押した
り、倒したりしてロボットを任意の位置へ移動するよう
になっている。2. Description of the Related Art In recent years, the introduction of industrial robots has advanced in various fields and has greatly contributed to unmanned operation and labor saving. The robot has a tool at the tip of a robot arm, and the tool can grip and convey parts and products. The robot arm can automatically move according to a program, but there is also a teaching playback type which is operated according to a human operation. The teaching playback type robot is provided with a remote control teaching box, and the teaching box is provided with a plurality of operation switches for controlling the movement of the robot. When teaching a robot, a person has a teaching box and pushes or tilts a desired operation switch to move the robot to an arbitrary position.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このように、ロボット
に教示するときは、教示ボックスを持って各種スイッチ
を操作してロボットを任意の場所に移動させる。しか
し、ロボットアームは複数の関節等の運動連結部を含
み、各部がそれぞれ相対的に動いて多自由度となってお
り、複雑な姿勢をとることが多い。このため、教示ボッ
クスの操作が極めて難しくなるという問題が生じてい
た。すなわち、どのスイッチを押せばロボットアームの
先端部が所望の方向に移動するのか直観的に分からない
ことがある。As described above, when teaching the robot, the teaching box is used to operate various switches to move the robot to an arbitrary place. However, the robot arm includes a motion connecting portion such as a plurality of joints, and each portion relatively moves to have a large degree of freedom, and often takes a complicated posture. Therefore, there is a problem that the operation of the teaching box becomes extremely difficult. That is, it may not be intuitively known which switch should be pressed to move the tip of the robot arm in a desired direction.
【０００４】本発明の目的は、教示ボックスの操作スイ
ッチに加えて教示支援操作手段を設け、ロボットアーム
を直接手で動かしているように教示することで、教示作
業性の向上を図ることのできるロボットを提供すること
である。An object of the present invention is to provide teaching assist operation means in addition to the operation switch of the teaching box, and teach the robot arm as if it were moving directly by hand, thereby improving teaching workability. It is to provide a robot.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明によるロボット
は、図１に示されるように、ツール１２を有するロボッ
トアーム１０と、該ロボットアーム１０及び該ツール１
２の運動を制御する遠隔操作の教示ボックス１４と、該
ロボットアーム１０の先端部または該ツール１２に設け
られる教示支援操作手段１６，１８とを備え、該教示支
援操作手段１６，１８が該教示ボックス１４の動作制御
スイッチの少なくとも一部２０，２２と同じ機能をもつ
ようにしたことを特徴とする。As shown in FIG. 1, a robot according to the present invention includes a robot arm 10 having a tool 12, a robot arm 10 and the tool 1.
2 includes a remote-controlled teaching box 14 for controlling the movement of the robot 2 and teaching support operating means 16 and 18 provided on the tip of the robot arm 10 or the tool 12, and the teaching support operating means 16 and 18 perform the teaching. It is characterized in that it has the same function as at least some of the operation control switches 20 and 22 of the box 14.
【０００６】[0006]
【作用】上記構成においては、ロボットアーム１０の先
端部またはツール１２上の教示支援操作手段１６，１８
を手で操作することができるので、実際にツール１２を
手で引っ張り、或いは押したりするような感覚でロボッ
トアーム１０を制御することができる。なお、ロボット
制御装置２４は、線２６でロボットアーム１０に接続さ
れ、線２８で教示ボックス１４に接続され、線３０で教
示支援操作手段１６，１８に接続される。教示支援操作
手段１６，１８は教示ボックス１４の動作制御スイッチ
の少なくとも一部２０，２２と同じ機能をもつので、ロ
ボット制御装置２４の内容は必ずしも変更する必要がな
い。In the above structure, the teaching assist operation means 16, 18 on the tip portion of the robot arm 10 or the tool 12 is used.
Can be operated by hand, so that the robot arm 10 can be controlled as if the tool 12 is actually pulled or pushed by hand. The robot controller 24 is connected to the robot arm 10 by a line 26, connected to the teaching box 14 by a line 28, and connected to the teaching support operation means 16 and 18 by a line 30. Since the teaching support operating means 16 and 18 have the same function as at least a part 20 and 22 of the operation control switches of the teaching box 14, the contents of the robot controller 24 do not necessarily have to be changed.
【０００７】[0007]
【実施例】図１は本発明の原理説明図兼実施例を示す図
である。このロボットは床に固定の本体３２とロボット
アーム１０とからなる。ロボットアーム１０は多関節型
のアームであり、各関節部に駆動モータ（図示せず）が
設けられる。ロボットアーム１０の先端部にはツール１
２が取りつけられる。ツール１２はハンドと呼ばれるこ
ともあり、部品や製品を把持する手段１２ａを備えてい
る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a diagram for explaining the principle of the present invention and also showing an embodiment. This robot comprises a body 32 fixed to the floor and a robot arm 10. The robot arm 10 is an articulated arm, and a drive motor (not shown) is provided at each joint. The tool 1 is attached to the tip of the robot arm 10.
2 is attached. The tool 12 is sometimes called a hand, and is provided with a means 12a for holding a component or a product.
【０００８】ロボット制御装置２４は、線２６でロボッ
トの本体３２に接続され、上記ロボットアーム１０の各
関節部の駆動モータ（図示せず）を制御するようになっ
ている。また、ロボット制御装置２４は、線２８で教示
ボックス１４に接続され、線３０で教示支援操作手段１
６，１８に接続される。教示ボックス１４は手でもって
遠隔操作可能なものであり、幾つかの動作制御スイッチ
を有する。例えば、３４はモード切り換えスイッチであ
り、ロボットの動作を各軸モードとＸ−Ｙモードのいず
れかに切り換える。図１においては、モード切り換えス
イッチ３４を左側に移動したときに各軸モードになり、
その下に１，２，３，４等の表示がある。モード切り換
えスイッチ３４を右側に移動したときにＸ−Ｙモードに
なり、その下にＸ，Ｙ，Ｚ，ａ等の表示がある。The robot controller 24 is connected to the main body 32 of the robot by a line 26 and controls a drive motor (not shown) of each joint of the robot arm 10. Further, the robot controller 24 is connected to the teaching box 14 by a line 28, and the teaching support operation means 1 is connected by a line 30.
6 and 18 are connected. The teaching box 14 can be remotely operated by hand and has several operation control switches. For example, reference numeral 34 is a mode changeover switch, which switches the operation of the robot between each axis mode and XY mode. In FIG. 1, when the mode changeover switch 34 is moved to the left side, each axis mode is set,
Below that, there are indications such as 1, 2, 3, 4 etc. When the mode changeover switch 34 is moved to the right side, the mode becomes the XY mode, and X, Y, Z, a, etc. are displayed below it.
【０００９】また、各対をなして、スイッチ２０と２
２、３６と３８、４０と４２、４４と４６が設けられ
る。スイッチ２０と２２は、各軸モードの場合には第１
の関節軸を右または左旋回させ、Ｘ−Ｙモードの場合に
はロボットアーム１０の先端部、すなわちツール１２を
水平面内のＸ軸方向のいずれかに移動させる。スイッチ
３６と３８は、各軸モードの場合には第２の関節軸を右
または左旋回させ、Ｘ−Ｙモードの場合にはツール１２
を水平面内のＹ軸方向のいずれかに移動させる。スイッ
チ４０と４２は、各軸モードの場合には第３の関節軸を
右または左旋回させ、Ｘ−Ｙモードの場合にはツール１
２を垂直なＺ軸方向のいずれかに移動させる。スイッチ
４４と４６は、各軸モードの場合には第４の関節軸を右
または左旋回させ、Ｘ−Ｙモードの場合にはツール１２
を所定の回転軸の回りで旋回させる。これらのスイッチ
は例として示したものであり、ロボットアーム１０の各
関節部の駆動モータ及びその他のアクチュエータの数に
応じて設けられる。Further, the switches 20 and 2 are formed in pairs.
2, 36 and 38, 40 and 42, 44 and 46 are provided. Switches 20 and 22 are the first in each axis mode.
The joint axis of is rotated right or left, and in the XY mode, the tip end of the robot arm 10, that is, the tool 12 is moved in either direction of the X axis in the horizontal plane. The switches 36 and 38 rotate the second joint axis to the right or left in each axis mode, and to the tool 12 in the XY mode.
Is moved in the Y-axis direction in the horizontal plane. The switches 40 and 42 rotate the third joint axis to the right or left in each axis mode, and in the XY mode, the tool 1
2. Move 2 in either of the vertical Z-axis directions. The switches 44 and 46 rotate the fourth joint axis to the right or left in the case of each axis mode, and the tool 12 in the case of the XY mode.
Is rotated about a predetermined rotation axis. These switches are shown as examples, and are provided according to the number of drive motors and other actuators at each joint of the robot arm 10.
【００１０】教示支援操作手段１６，１８は教示ボック
ス１４の少なくとも一部のスイッチと同じ機能を有する
スイッチからなる。実施例においては、教示支援操作手
段１６，１８はＸ−Ｙモードにおけるスイッチ２０，２
２に相当する。すなわち、教示ボックス１４のスイッチ
２０はＸ−Ｙモードにおいてツール１２を左方向に動作
させるものであり、教示支援操作手段１６も同じくツー
ル１２を左方向に動作させるものである。この場合、ロ
ボットアーム１０の各関節部の駆動モータが関連して制
御され、結果としてツール１２を左方向に動作させるも
のである。同様に、教示ボックス１４のスイッチ２２は
Ｘ−Ｙモードにおいてツール１２を右方向に動作させる
ものであり、教示支援操作手段１６も同じくツール１２
を右方向に動作させるものである。なお、この実施例で
は、２つの教示支援操作手段１６，１８のみが示されて
いるが、教示ボックス１４のその他のスイッチに対応す
る教示支援操作手段を設けることができる。また、２つ
の教示支援操作手段１６，１８を一方の方向にのみ操作
するスイッチでなく、例えばトグルスイッチ等として構
成すれば複数の方向の運動を制御することができる。The teaching support operation means 16 and 18 are composed of switches having the same function as at least a part of the switches of the teaching box 14. In the embodiment, the teaching support operating means 16 and 18 are the switches 20 and 2 in the XY mode.
Equivalent to 2. That is, the switch 20 of the teaching box 14 moves the tool 12 leftward in the XY mode, and the teaching support operation means 16 also moves the tool 12 leftward. In this case, the drive motors of the joints of the robot arm 10 are controlled in association with each other, and as a result, the tool 12 is moved leftward. Similarly, the switch 22 of the teaching box 14 is for moving the tool 12 to the right in the XY mode, and the teaching support operating means 16 is also the tool 12.
To move to the right. Although only two teaching support operation means 16 and 18 are shown in this embodiment, teaching support operation means corresponding to other switches of the teaching box 14 can be provided. Further, if the two teaching support operation means 16 and 18 are not switches that operate in only one direction but are configured as, for example, toggle switches, it is possible to control movements in a plurality of directions.
【００１１】作用においては、教示ボックス１４を手に
持って各スイッチ２０，２２，３６，３８，４０，４
２，４４，４６を操作することによってロボットアーム
１０の先端のツール１２の位置を制御することができ
る。また、教示ボックス１４を手に持ったまま、あるい
は教示ボックス１４をどこかに置いて、ロボットアーム
１０の先端部またはツール１２上の教示支援操作手段１
６，１８を手で操作することによってロボットアーム１
０の先端のツール１２の位置を制御することができる。
この場合、実際にツール１２を手で引っ張り、或いは押
したりするような感覚で操作者の意のままにロボットア
ーム１０の先端のツール１２を制御することができる。In operation, each of the switches 20, 22, 36, 38, 40 and 4 is held by holding the teaching box 14 in hand.
The position of the tool 12 at the tip of the robot arm 10 can be controlled by operating 2, 44, and 46. Further, with the teaching box 14 held in the hand, or by placing the teaching box 14 somewhere, the teaching assist operation means 1 on the tip portion of the robot arm 10 or the tool 12 is provided.
Robot arm 1 by operating 6, 18 by hand
The position of the tool 12 at the zero tip can be controlled.
In this case, the tool 12 at the tip of the robot arm 10 can be controlled at the operator's will as if the operator actually pulls or pushes the tool 12.
【００１２】図２及び図３は本発明の第２実施例を示
し、ロボットアーム１０の先端部の部分のみを示してい
る。この実施例でも、図１と同様にロボット制御装置２
４及び教示ボックス１４を含む。第２実施例では、教示
支援操作手段は、教示ボックス１４のスイッチ２０，２
２，３６，３８，４０，４２に相当するスイッチ１６，
１８，５０，５２，５４，５６からなり、Ｘ，Ｙ，Ｚ方
向の動作を制御するようになっている。2 and 3 show a second embodiment of the present invention, showing only the tip portion of the robot arm 10. Also in this embodiment, the robot controller 2 is used as in FIG.
4 and teaching box 14. In the second embodiment, the teaching support operating means is the switches 20, 2 of the teaching box 14.
Switches 16, corresponding to 2, 36, 38, 40, 42,
It comprises 18, 50, 52, 54, 56 and controls the operation in the X, Y and Z directions.
【００１３】ツール１２は止めねじ５８によりロボット
アーム１０の先端部に取りつけられるようになってい
る。さらに、リング状の教示支援治具６０が止めねじ６
２によりロボットアーム１０の先端部でツール１２より
も根元側に取りつけられる。教示支援操作手段のスイッ
チ１６，１８，５０，５２，５４，５６は、ツール１２
の正面から見て、ロボットアーム１０の先端部の左右横
側面、及び上下面に取りつけられる。スイッチ１６，１
８は上記したのと同様にＸ軸方向の運動を制御する。ス
イッチ５０，５２はＺ軸方向の運動を制御し、スイッチ
５４，５６はＹ軸方向の運動を制御する。さらに、教示
支援治具６０にはコネクタ６４が取りつけられ、各スイ
ッチ１６，１８，５０，５２，５４，５６をロボット制
御装置２４に接続する。The tool 12 is attached to the tip of the robot arm 10 with a set screw 58. Further, the ring-shaped teaching support jig 60 has a set screw 6
2, the robot arm 10 is attached to the base side of the tool 12 at the tip thereof. The switches 16, 18, 50, 52, 54, 56 of the teaching support operating means are the tools 12
When viewed from the front of the robot arm 10, the robot arm 10 is attached to the left and right lateral surfaces and the upper and lower surfaces. Switch 16,1
8 controls the movement in the X-axis direction in the same manner as described above. The switches 50 and 52 control the movement in the Z-axis direction, and the switches 54 and 56 control the movement in the Y-axis direction. Further, a connector 64 is attached to the teaching support jig 60 to connect the switches 16, 18, 50, 52, 54 and 56 to the robot controller 24.
【００１４】図４は図２及び図３の教示支援治具６０に
取りつけたコネクタ６４がロボット制御装置２４に接続
される例を示す図である。このコネクタ６４から延びる
線３０はアダプタ６６に接続される。アダプタ６６はロ
ボット制御装置２４と教示ボックス１４との間の線２８
に取りつけられたものであり、線３０の各スイッチ成分
は線２８の各スイッチ成分と共通の端子に接続されるよ
うになっている。従って、この例によれば、ロボット制
御装置２４の内容は、教示支援操作手段がない場合と教
示支援操作手段を設けた場合とで特に変更する必要はな
い。FIG. 4 is a view showing an example in which the connector 64 attached to the teaching support jig 60 shown in FIGS. 2 and 3 is connected to the robot controller 24. The wire 30 extending from the connector 64 is connected to the adapter 66. Adapter 66 connects line 28 between robot controller 24 and teach box 14.
Each switch component of the line 30 is connected to a common terminal with each switch component of the line 28. Therefore, according to this example, the contents of the robot control device 24 do not need to be changed between the case where the teaching support operating means is not provided and the case where the teaching support operating means is provided.
【００１５】[0015]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
教示ボックスの操作スイッチに加えて教示支援操作手段
を設け、ロボットアームを直接手で動かしているように
教示することで、ロボットの教示作業性の向上を図るこ
とができる。As described above, according to the present invention,
In addition to the operation switch of the teaching box, teaching assist operation means is provided to teach the robot arm as if it is being moved directly by hand, so that the teaching workability of the robot can be improved.
【図１】本発明の原理図兼第１実施例を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a principle of the present invention and also a first embodiment.
【図２】本発明の第２実施例を示すロボットアームの先
端部の部分断面平面図である。FIG. 2 is a partial cross-sectional plan view of a distal end portion of a robot arm showing a second embodiment of the present invention.
【図３】図２のツールの正面図である。FIG. 3 is a front view of the tool of FIG.
【図４】アダプタを用いた例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example using an adapter.
１０…ロボットアーム １２…ツール １４…教示ボックス １６，１８…教示支援操作手段 ２０，２２…教示ボックスのスイッチ ３６〜４６…教示ボックスのスイッチ ５０〜５６…教示支援操作手段 10 ... Robot arm 12 ... Tool 14 ... Teaching box 16, 18 ... Teaching support operating means 20, 22 ... Teaching box switch 36-46 ... Teaching box switch 50-56 ... Teaching support operating means
Claims (3)
（１０）と、該ロボットアーム及び該ツールの運動を制
御する遠隔操作の教示ボックス（１４）と、該ロボット
アームの先端部または該ツールに設けられる教示支援操
作手段（１６，１８，５０〜５６）とを備え、該教示支
援操作手段が該教示ボックスの動作制御スイッチ（２
０，２２，３６〜４６）の少なくとも一部と同じ機能を
もつようにしたことを特徴とするロボット。1. A robot arm (10) having a tool (12), a remote-controlled teaching box (14) for controlling the movements of the robot arm and the tool, and a distal end portion of the robot arm or the tool. Teaching assist operation means (16, 18, 50 to 56), and the teaching support operation means operates the operation control switch (2) of the teaching box.
0, 22, 36 to 46), and a robot having the same function as at least a part of the robot.
治具（６０）に設けられ、該教示支援治具が該ロボット
アームの先端部または該ツールに取り外し可能に取りつ
けられることを特徴とする請求項１に記載のロボット。2. The teaching support operation means is collectively provided on a teaching support jig (60), and the teaching support jig is detachably attached to a tip end portion of the robot arm or the tool. The robot according to claim 1.
にアダプタ（６６）を介して接続されることを特徴とす
る請求項１に記載のロボット。3. The robot according to claim 1, wherein the teaching support operation means is connected to a robot controller via an adapter (66).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3301698A JPH05143149A (en) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | Robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3301698A JPH05143149A (en) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | Robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05143149A true JPH05143149A (en) | 1993-06-11 |
Family
ID=17900078
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3301698A Withdrawn JPH05143149A (en) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | Robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05143149A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015520041A (en) * | 2012-06-21 | 2015-07-16 | リシンク ロボティクス インコーポレイテッド | User interface for robot training |
| CN105848834A (en) * | 2013-11-28 | 2016-08-10 | Abb高姆技术有限责任公司 | Robot arm comprising input module |
| WO2023032985A1 (en) * | 2021-08-31 | 2023-03-09 | 川崎重工業株式会社 | Operation terminal, robot system, and computer program |
-
1991
- 1991-11-18 JP JP3301698A patent/JPH05143149A/en not_active Withdrawn
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| JP2023035108A (en) * | 2021-08-31 | 2023-03-13 | 川崎重工業株式会社 | Operation terminal, robot system, and computer program |
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| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990204 |