JPH05143152A - 産業用ロボツトの自動教示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 既に教示データが作成されているワークと類
似のワークについては、簡単な操作で教示作業が自動化
に得られるようにした産業用ロボットの自動教示方法を
提供すること。 【構成】 処理６１において、ロボット座標系とワーク
座標系との間での変換を行ない、これにより処理６２で
基準ワーク動作経路教示データを取り出し、そのデータ
の内容を判定処理６３から６５によりそれぞれに対応し
たポイント変換処理を実行する。６６は本溶接を行う場
合のポイント処理、６７は仮付け溶接を行う場合のポイ
ント処理、６８はセンシングを行う場合のポイント処
理、６９はエアカットポイントの処理を行う。 【効果】 ロボットの動作経路の教示が自動的に行なえ
るため、示作業を短時間で行うことができ、かつ教示作
業についての知識を必要とせず、誰にでも簡単に教示で
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ティーチング・プレイ
バック方式の産業用ロボットに係り、特に、アーク溶
接、スポット溶接、塗装、バリ取り、シーリング、溶射
などの作業に使用する産業用ロボットに好適な教示方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットとしては、主としてティ
ーチング・プレイバック方式のものが使用されており、
従って、それに対するティーチング(教示)作業の効率化
は、従来から解決を要する大きな命題の１となってい
る。

【０００３】そこで、このため、ロボットの教示方法に
ついては、従来から種々の技術についての提案が知られ
ており、例えば特開昭６１ー１７５８０５号公報では、
３次元位置計測装置から得られた動作軌道列データをロ
ボット制御プログラムにおけるアームの移動のための位
置及び姿勢データとして用いることにより、ロボットの
教示を容易にする方式について開示し、又、特開昭６２
−２７４３０８号公報では、ワークモデルと作業工具と
の関係をＣＲＴ画面に表示することにより、工具の姿勢
と位置とを教示する方式について開示しており、これら
によれば、ロボットの教示作業がオフラインで行なえる
ため、ロボット教示作業における危険性を少なくするこ
とができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、オフ
ラインでの教示を可能にする点について開示しているだ
けで、教示の自動化についの配慮がされておらず、以下
に示す問題があった。まず、従来技術では、オンライン
教示／オフライン教示を問わず、作業対象ワークが異な
った場合、その相違点が、ワークの一部の寸法が異なっ
ているに過ぎないなど、たとえ軽微な差しかない場合で
も、新たなワークに対しては、ロボットの動作経路を、
全て新たに１点１点、教示し直す必要があった。

【０００５】すなわち、いま、図１１と図１２に示すよ
うに、筒型部材Ａ１に短冊状部材Ａ２を溶接するワーク
Ａと、同じく筒型部材Ｂ１に短冊状部材Ｂ２を溶接する
ワークＢとがあり、これらは、筒型部材Ａ１とＢ１の長
さ寸法、及び短冊状部材Ａ２とＢ２の長さ寸法、それ
に、これら筒型部材Ａ１に対する短冊状部材Ａ２の取付
位置と筒型部材Ｂ１に対する短冊状部材Ｂ２の取付位置
が異なるだけであったとし、このうち、ワークＡについ
ては、図１１に示すように、既にロボットの動作経路の
教示が行なわれており、その教示データが存在していた
場合でも、ワークＢの教示データを得るためには、従来
は、図１２に示すように、やはりワークＢに対して、ワ
ークＡと同様に、同じくロボットの動作経路を１点１点
教示しなければならなかった。なお、これら図１１、図
１２において、Ｐ１００、Ｐ２０、Ｐ３０、それにＰ４
〜Ｐ１５は、夫々教示点を表わす。

【０００６】また、教示作業には種々の知識が必要で、
単純に位置を指示するだけでは、的確な教示を得ること
はできない。例えば、アーク溶接においては、溶接時の
トーチ姿勢、溶接速度などの知識が必要で、このため、
教示作業に際しては、それらの知識を持った人が教示し
なければならない。従って、従来技術では、教示作業に
常に高度の熟練と多大の時間を要するという問題が有っ
た。

【０００７】本発明の目的は、既に教示データを有する
ワーク(以下、基準ワークという)があった場合、そのワ
ークとは一部の寸法が相違しているなど、軽微な差があ
るにすぎない新たな別のワーク(以下、実対象ワーク又
は目的ワークという)については、教示作業についての
知識を必要とせず、ワークの一部についての簡単な位置
の教示だけで的確な教示データが自動的に得られるよう
にした産業用ロボットの自動教示方法を提供することに
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的は、基準ワーク
について、それに設定した所定の数点の補助点から取り
込んだ教示データにより、その座標系を求め、ロボット
座標系により表現されている基準ワークのロボット動作
経路教示データを、この基準ワークの座標系により表現
された動作経路教示データに変換した上で、それを基準
ワークと目的ワークの部品寸法データ及び部品取り付け
位置のずれ量等より得られる補正データを用いて目的ワ
ーク用の動作経路教示データに変換した後、さらに、そ
れをロボット座標系による動作経路教示データに変換し
て目的ワーク用の動作経路教示データとすることにより
達成される。

【０００９】また、このとき、基準ワークの動作経路を
基に目的ワークの動作経路に変換して自動的に教示デー
タを得るようにした場合でも、ロボットの動作経路上の
教示点は、例えば本溶接作業、仮付け溶接作業、センシ
ングなど、その点および前後数点においてロボットに行
わせるべき作業によって、変換方法が異なる。

【００１０】そこで、この点を加味した本発明の別の目
的は、教示点においてロボットが行うべき作業を、その
教示点の前後に教示されている作業条件に基いて自動的
に解析し、その教示点が目的ワークに合った動作経路教
示点となるように、教示データの先頭から順番に、各教
示作業点においてロボットに行わせる作業、例えば本溶
接、仮付け溶接、センシングなどの作業について記述し
てあるデータを検索することにより達成される。

【００１１】

【作用】上記した基準ワークと目的ワークの関係が成立
する場合には、上記の構成により、前述した基準ワーク
と目的ワークの部品寸法データ、及び部品取り付け位置
データを入力し、基準ワークについて、それに設定した
所定の数点の補助点から教示データを求めるだけで、目
的ワークに対するロボットの動作経路の教示が自動的に
与えられるようになるため、目的ワークに対するロボッ
トの動作経路を１点１点教示する必要がなくなり、且つ
教示作業についての知識を必要とせず、誰にでも簡単に
教示できる。

【００１２】また、前述した解決手段により、自動教示
中に、各教示点においてロボットが行うべき作業をその
教示点の前後の作業条件を基に自動的に解析して、目的
ワークの動作経路に変換するための方法が自動的に決定
されるため、どのような教示データでも自動的に教示す
ることができる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明による産業用ロボットの自動教
示方法について、図示の実施例により詳細に説明する。
図２は本発明が適用されたロボット装置の一例を示す全
体構成図で、この例では、溶接用ロボットに本発明を適
用した場合について示してあり、図の(a)において、１
はパーソナルコンピュータの本体である。２はＣＲＴ画
面であり、各種処理メニューおよび実行状態を表示す
る。３はフロッピーディスクドライバ(以下、ＦＤＤと
いう)で、ロボットで基準ワークに教示してフロッピー
ディスク(以下、ＦＤという)に格納してある、基準とな
る教示データ、及び補助点データをここから取り込むと
共に、この装置で自動教示作成された教示データをＦＤ
に格納する働きをする。

【００１４】次に、４はキーボード、５はマウスであ
る。キーボード４とマウス５により自動教示に必要なデ
ータの入力、処理の選択、実行を行う。６はプリンタ
で、自動教示の実行結果の印刷を行う。なお、この実施
例では、パーソナルコンピュータを用いて説明してある
が、ワークステーション、大型計算機、ロボット制御装
置などを用いても同様に実施可能である。

【００１５】図２(b) において、７はロボット本体(マ
ニプレータ)で、６個のアクチュエータにより駆動され
る。８はロボット制御部である。９はプレイバックコン
ソールで、自動運転時の起動、停止等を行うものであ
る。１０はプログラミングユニットで、ロボットの教示
作業や動作速度、ウィービング周波数のリアルタイム変
更などを行うものである。１１は溶接機で、溶接電源供
給部とインターフェース部により構成されている。１２
は溶接ワイヤであり、ワイヤ供給装置１３により駆動さ
れる。１４は作業具としてのトーチである。１５はロボ
ット用のＦＤＤで、教示データの受け渡しに使用するも
のである。

【００１６】なお、この実施例では、教示データの受け
渡しをＦＤで行っているが、通信で行うことも可能であ
る。また、上述したように、この実施例では、溶接用ロ
ボットに適用した場合について説明しているが、バリ取
り用、シーリング用、組み立て用、塗装用などのロボッ
トでも同様である。

【００１７】図３は、この実施例におけるパーソナルコ
ンピュータのブロック図であり、ＣＰＵ２１はパーソナ
ルコンピュータの各種制御(メモリ管理、タスク管理等)
を行うものであり、自動教示実行処理の演算もここで行
われる。メモリ２２はＣＰＵ２１が行う処理手順をロー
ディングするエリアであり、また、実行途中のデータを
格納しておくエリアでもある。ハードディスク２３は各
種ファイルを記憶保存しておく働きをし、ここには自動
教示実行処理手順を記述したプログラムやロボットの動
作経路教示データ、それにワーク部品の寸法データなど
が記憶される。ＲＯＭ２４はパーソナルコンピュータの
電源投入時に行う初期処理を記述したプログラムが格納
されている。数値演算器２５は処理手順を記述したプロ
グラム中の少数点演算についての処理を行う。ＦＤＤｉ
／ｆ２６はＦＤＤ２７と、キーボードｉ／ｆ２８はキー
ボード２９と、そしてＣＲＴｉ／ｆ３０はＣＲＴ３１
と、それぞれデータのやり取りを行うインターフェース
である。

【００１８】次に、この実施例におけるソフトウェアデ
ータフローについて、図４を用いて説明する。まず、ロ
ボットで作成された基準ワーク動作経路教示データ４１
と基準ワーク補助点教示データ４２がＦＤで供給され
る。それを基準ワーク教示データ取り込み処理４３で取
り込み、ハードディスク２３内に格納する(基準ワーク
動作経路教示データ４４、基準ワーク補助点教示データ
４５)。ここで、基準ワーク動作経路教示データ４１と
基準ワーク補助点教示データ４２の例は、図１１と図５
に夫々示してある。次に、基準ワーク部品寸法入力処理
４７と目的ワーク部品寸法入力処理５０の制御のもと
で、オペレータ４６、４９により基準ワークと目的ワー
クの部品寸法を夫々入力させる。入力項目を表１に示
す。

【００１９】

【表１】

【００２０】すなわち、ＣＲＴ３１に寸法入力画面を表
示し、オペレータ４６、４９により部品寸法を入力さ
せ、基準ワーク部品寸法データ４８と目的ワーク部品寸
法データ５１をハードディスク２３に格納するのであ
る。次に、このようにして作成された各データ４４、４
５、４８、５１に基づいて自動教示実行処理５２を行
い、目的ワーク動作経路教示データ５３を作成する。な
お、この自動教示実行処理５２については後述する。

【００２１】最後に、自動教示実行処理５２により作成
され、ハードディスク２３に格納されているデータ５３
を、目的ワーク教示データ出力処理５４によりＦＤに出
力して目的ワーク動作経路教示データ５５を作成する。
そこで、ロボット用のＦＤＤ１５により、このようにし
て作成されたＦＤから目的ワーク動作経路教示データ５
５を読出すことにより、例えば、図１１のワークＡを基
準ワークとし、図１２のワークＢを目的ワークとする自
動教示が得られることになる。なお、ここで、上記した
各処理４３、４７、５０、５２、５４は、メニュー選択
方式により、その都度、オペレータに指定されることに
より起動されるようになっている。

【００２２】次に、自動教示実行処理５２による処理の
内容について、図１のフローチャートを用いて説明す
る。まず、処理６１において、ロボット座標系・ワーク
座標系変換行列Ｒを求め、それをセットする。ここで、
行列Ｒは(数１)のように表され、ａベクトルは図６の補
助点Ｐ１、Ｐ２を用いて、(数２)により求められる。

【００２３】

【数１】

【００２４】

【数２】

【００２５】また、ベクトルｏは、(数３)に示すよう
に、図６の補助点Ｐ１からＰ３へのベクトルｗのベクト
ルａへの射影ベクトルｓを、ベクトルｗから引いたベク
トルの単位ベクトルとなる。

【００２６】

【数３】

【００２７】さらに、ベクトルｎは、(数４)に示すよう
に、ベクトルａとベクトルｏの外積により求められる。

【００２８】

【数４】

【００２９】そして、行列Ｒの逆行列 invＲは、(数５)
に示すようになる。

【００３０】

【数５】

【００３１】次に、処理６２において、基準ワーク動作
経路教示データの取り出しを行い、そのデータの内容
を、６３から６５の判定処理により、ポイント変換処理
６６〜６９の内のそれぞれに対応した処理に振り分け、
その中の１種を実行する。ここで、６６は本溶接を行う
場合のポイント変換処理、６７は仮付け溶接を行う場合
のポイント変換処理、６８はセンシングを行う場合のポ
イント変換処理、そして６９はエアカットポイント変換
処理である。

【００３２】次に、各命令のポイント処理を行った後、
処理７０により全教示データの変換を行ったかどうかを
判定し、全教示データの変換を行った場合は処理７１
へ、そうでない場合は処理６２へ戻り、処理を繰り返し
行う。処理７１では、目的ワーク動作経路教示データ５
５をハードディスク２３に格納して処理を終わる。

【００３３】次に、図７により、本溶接ポイント変換処
理６６について説明する。まず、基準ワーク動作経路教
示データより本溶接開始点Ｐs と終了点Ｐe を取り出
す。そして、この点に、(数５)に示した逆行列 invＲを
乗算してワーク座標系によるポイントデータＰsbとＰeb
とに変換する(数６)。

【００３４】

【数６】

【００３５】次に、基準ワークと目的ワークの溶接品質
が同じものとなるよう、ポイントデータＰsb、Ｐebと、
ワークとの位置関係を示すデータｄsx、ｄex、ｄsz、そ
れにｄezを、夫々(数７)、(数８)、(数９)、(数１０)に
より求める。

【００３６】

【数７】

【００３７】

【数８】

【００３８】

【数９】

【００３９】

【数１０】

【００４０】ここで、 Ｔb ：基準ワーク平板部品の板厚 Ｄb ：基準ワーク円筒部品の直径 Ｌfb ：基準ワーク平板部品の長さ Ｔo ：目的ワーク平板部品の板厚 Ｄo ：目的ワーク円筒部品の直径 Ｌfo ：目的ワーク平板部品の長さ とすると、目的ワークのポイントＰsoとＰeoのＸ成分と
Ｚ成分は、次のように表される。

【００４１】

【数１１】

【００４２】

【数１２】

【００４３】

【数１３】

【００４４】

【数１４】

【００４５】また、Ｙ成分については、変換後のポイン
トが円筒ワーク上に位置するよう、まず(数１５)、(数
１６)により、目的ワークのポイントＰso、ＰeoのＸＹ
平面での角度Ｔheta１、Ｔheta２を求める。

【００４６】

【数１５】

【００４７】

【数１６】

【００４８】そして、その角度Ｔheta１、Ｔheta２を
(数１７)、(数１８)に代入してＰso、ＰeoのＹ成分を得
る。

【００４９】

【数１７】

【００５０】

【数１８】

【００５１】最後に、ワーク座標系で表されている目的
ワークのポイントＰsoとＰeoを、(数１９)によりロボッ
ト座標系に変換して処理を終わる。

【００５２】

【数１９】

【００５３】次に、仮付け溶接ポイント変換処理６７に
ついて、図８により説明する。まず、基準ワーク動作教
示経路データから仮付け溶接開始点Ｐs と終了点Ｐeの
データを取り出す。そして、この点に、(数５)に示した
逆行列 invＲを乗算して、ワーク座標系によるポイント
データＰsbとＰebとに変換する(数６)。次に、基準ワー
クと目的ワークの品質が同じものになるように、ポイン
トデータＰsb、Ｐebと、ワークの位置関係を示すデータ
ｄsx、ｄex、ｄsz、ｄezを夫々(数７)、(数８)、(数
９)、それに次の(数２０)により求める。

【００５４】

【数２０】

【００５５】ここで、上記したように、 Ｔb ：基準ワーク平板部品の板厚 Ｄb ：基準ワーク円筒部品の直径 Ｌfb ：基準ワーク平板部品の長さ Ｔo ：目的ワーク平板部品の板厚 Ｄo ：目的ワーク円筒部品の直径 Ｌfo ：目的ワーク平板部品の長さ とすると、目的ワークのポイントＰso、ＰeoのＸ成分と
Ｚ成分は、(数１１)、(数１３)、(数２１)、(数２２)の
ように表される。

【００５６】

【数２１】

【００５７】

【数２２】

【００５８】また、Ｙ成分については、本溶接ポイント
変換処理６６と同様に、(数１５)、(数１６)、(数１
７)、それに(数１８)を用いて求めるのである。そし
て、最後に、(数１９)により、ワーク座標系で表されて
いる目的ワークのポイントＰso、Ｐeoをロボット座標系
に変換して処理を終わるのである。

【００５９】次に、センシングポイント変換処理６８に
ついて、図９により説明する。まず、基準ワーク動作教
示経路データからセンシング用ポイントＰ₁、Ｐ₂、
Ｐ₃、Ｐ₄を取り出す。そして、これらの点に、(数５)に
示した逆行列invＲを乗算してワーク座標系によるポイ
ントデータＰ_1b、Ｐ_2b、Ｐ_3b、Ｐ_4bに変換する (数
６)。続いて、ポイントＰ_2bとワークとの位置関係を示
すデータｄ_2y、ｄ_2zを(数２３)、(数２４)により求め
る。

【００６０】

【数２３】

【００６１】

【数２４】

【００６２】ここで、上記したように、 Ｔb ：基準ワーク平板部品の板厚 Ｄb ：基準ワーク円筒部品の直径 Ｌfb ：基準ワーク平板部品の長さ Ｔo ：目的ワーク平板部品の板厚 Ｄo ：目的ワーク円筒部品の直径 Ｌfo ：目的ワーク平板部品の長さ とすると、目的ワークのポイントＰ_2Oは、(数２５)、
(数２６)、(数２７)により求められる。

【００６３】

【数２５】

【００６４】

【数２６】

【００６５】

【数２７】

【００６６】一方、ポイントＰ_1O、Ｐ_3Oは、ワーク座標
系のＸ軸に平行になるように変換してやればよいから、
ポイントＰ_1bとワークとの位置関係を示すデータｄ_1Xを
(数２８)により求め、このデータｄ_1Xを(数２９)に代入
してやれば、ポイントＰ_1O、Ｐ_3OのＸ成分を求めること
ができる。

【００６７】

【数２８】

【００６８】

【数２９】

【００６９】なお、ポイントＰ_1O、Ｐ_3OのＹ成分とＺ成
分は、(数３０)と(数３１)に示すように、ポイントＰ_2O
と同じ値になる。

【００７０】

【数３０】

【００７１】

【数３１】

【００７２】また、ポイントＰ_4OのＸ成分とＺ成分は、
(数３２)と(数３３)に示すように、ポイントＰ_1Oと同じ
値になる。

【００７３】

【数３２】

【００７４】

【数３３】

【００７５】さらに、ポイントＰ_4OのＹ成分について
は、変換後のポイントが円筒ワーク上に位置するよう
に、まず、(数３４)により目的ワークのポイントＰ_4Oの
ＸＹ平面での角度Ｔhetaを求める。そして、この角度Ｔ
hetaを(数３５)に代入してポイントＰ_4OのＹ成分を得る
のである。

【００７６】

【数３４】

【００７７】

【数３５】

【００７８】その後、最後の処理として、(数３６)によ
り、ワーク座標系で表されている目的ワークのポイント
Ｐ_1O、Ｐ_2O、Ｐ_3O、Ｐ_4Oをロボット座標系に変換して処
理を終了するのである。

【００７９】

【数３６】

【００８０】最後に、図１３により、エアカットポイン
ト変換処理６９について説明する。まず、基準ワーク動
作教示経路データからエアカットポイントＰを取り出
す。そして、この点に、(数５)に示した逆行列 invＲを
乗算してワーク座標系によるポイントデータＰ_b に変換
する(数３７)。

【００８１】

【数３７】

【００８２】次に、このポイントＰ_b とワークとの位置
関係を示すデータｄｘ、ｄｙ、ｄｚを夫々(数３８)、
(数３９)、(４０)により求める。

【００８３】

【数３８】

【００８４】

【数３９】

【００８５】

【数４０】

【００８６】ここで、上記したように、 Ｔb ：基準ワーク平板部品の板厚 Ｄb ：基準ワーク円筒部品の直径 Ｌfb ：基準ワーク平板部品の長さ Ｔo ：目的ワーク平板部品の板厚 Ｄo ：目的ワーク円筒部品の直径 Ｌfo ：目的ワーク平板部品の長さ とすると、目的ワークのポイントＰ_O のＸ成分、Ｙ成
分、Ｚ成分は、(数４１)、(数４２)、(数４３)により求
められる。

【００８７】

【数４１】

【００８８】

【数４２】

【００８９】

【数４３】

【００９０】そして、最後にワーク座標系で表されてい
る目的ワークのポイントＰ_O を、(数４４)によりロボッ
ト座標系に変換して処理を終了するのである。

【００９１】

【数４４】

【００９２】従って、この実施例によれば、ワークＢの
ような円筒部品に各種形状の部品を溶接により取り付け
るためのロボット教示データを、基準となるワークＡに
対して１度教示するだけで、以後、簡単な操作により自
動的に誰でも容易に作成することができるという効果が
ある。

【００９３】

【発明の効果】本発明によると、以下の効果がある。

【００９４】(1) 図１１と図１２に示すようなワークＡ
とワークＢが存在する場合、一方のワークＡに対するロ
ボットの動作経路の教示を自動的に行うことが出来るよ
うになるため、ワーク２に対するロボットの動作経路を
１点１点教示する必要がなくなり、かつ、教示作業につ
いての知識が殆ど無くても的確に教示できる。

【００９５】(2) 自動教示中、各教示点においてロボッ
トが行うべき作業が自動的に解析され、変換するための
方法が自動的に決定されるため、どのような教示データ
でも自動的に教示することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による産業用ロボットの自動教示方法の
一実施例における自動教示実行処理を示すフローチャー
トである。

【図２】本発明の一実施例が適用されたロボットシステ
ムの一例を示す全体構成図である。

【図３】本発明の一実施例におけるパーソナルコンピュ
ータ本体のブロック図である。

【図４】本発明の一実施例におけるソフトウェアデータ
フローの説明図である。

【図５】本発明の一実施例における補助点教示処理の説
明図である。

【図６】本発明の一実施例における補助点によるベクト
ル図である。

【図７】本発明の一実施例における本溶接ポイント変換
処理の説明図である。

【図８】本発明の一実施例における仮付け溶接ポイント
変換処理の説明図である。

【図９】本発明の一実施例におけるセンシングポイント
変換処理の説明図である。

【図１０】本発明の一実施例におけるエアカット変換処
理の説明図である。

【図１１】ワークＡに対するロボットによる教示動作の
説明図である。

【図１２図】ワークＢに対するロボットによる教示動作
の説明図である。

【符号の説明】

６３〜６５ 教示データの自動解釈 ６６ 本溶接ポイント変換処理 ６７ 仮付け溶接ポイント変換処理 ６８ センシングポイント変換処理 ６９ エアカットポイント変換処理

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 賢一 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社日立製作所習志野工場内 (72)発明者 猿楽 信一 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 乙母 正美 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 藤田 稔 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 千葉 信幸 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 田村 友也 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社日立製作所習志野工場内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも２の自由度を持つマニプレー
   タを備え、ティーチング・プレイバック方式により制御
   される産業用ロボット装置において、基準ワークに設定
   した複数の補助点から取り込んだ教示データにより該基
   準ワークの座標系を求め、ロボット座標系により表現さ
   れている基準ワークのロボット動作経路教示データを、
   この基準ワークの座標系により表現された動作経路教示
   データに変換した上で、それを基準ワークと目的ワーク
   の部品寸法データ及び部品取り付け位置のずれ量等より
   得られる補正データを用いて目的ワーク用の動作経路教
   示データに変換した後、それをロボット座標系による動
   作経路教示データに変換することにより目的ワーク用の
   動作経路教示データを得るように構成したことすること
   を特徴とする産業用ロボットの自動教示方法。
2. 【請求項２】 請求項１の発明において、各教示点にお
   いてロボットに実行させるべき作業を、その教示点の前
   後に教示されている作業条件に基いて自動的に解析し、
   その教示点が目的ワークに合った動作経路教示点となる
   ように、教示データの先頭から順番に、各教示点におい
   てロボットに実行させるべき作業、例えば本溶接、仮付
   け溶接、センシングなどの作業について記述してあるデ
   ータの検索手段が設けられていることを特徴とする産業
   用ロボットの自動教示方法。