JPH05143155A - 掃除ロボツト - Google Patents
掃除ロボツトInfo
- Publication number
- JPH05143155A JPH05143155A JP3303530A JP30353091A JPH05143155A JP H05143155 A JPH05143155 A JP H05143155A JP 3303530 A JP3303530 A JP 3303530A JP 30353091 A JP30353091 A JP 30353091A JP H05143155 A JPH05143155 A JP H05143155A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cleaning robot
- distance sensor
- main body
- output
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 掃除ロボットに設置されている距離センサを
上下方向移動自在に設けることにより、どの地点に掃除
ロボットがあっても、部屋の壁面との距離を正しく検知
する。 【構成】 掃除ロボット１の距離センサ２は掃除ロボッ
ト本体３の側面に設置されており、距離センサ２は掃除
ロボット本体３に垂直方向に取付けられたシャフト４を
介して係合しており、距離センサ２はシャフト４と係合
した小型モータ５によって駆動されるゴムローラ６を有
したハウジング７に固定されている。ここで、シャフト
４の両端部の掃除ロボット本体３にはスイッチ８が設け
られている。
上下方向移動自在に設けることにより、どの地点に掃除
ロボットがあっても、部屋の壁面との距離を正しく検知
する。 【構成】 掃除ロボット１の距離センサ２は掃除ロボッ
ト本体３の側面に設置されており、距離センサ２は掃除
ロボット本体３に垂直方向に取付けられたシャフト４を
介して係合しており、距離センサ２はシャフト４と係合
した小型モータ５によって駆動されるゴムローラ６を有
したハウジング７に固定されている。ここで、シャフト
４の両端部の掃除ロボット本体３にはスイッチ８が設け
られている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、掃除ロボットに関し、
特に掃除ロボット本体の側面に設けられた距離センサの
計測機能の向上を図るための機構に関する。
特に掃除ロボット本体の側面に設けられた距離センサの
計測機能の向上を図るための機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の掃除ロボットは、図６に示すよう
に、床面の塵埃を吸引する吸引部と吸引部へ負圧空気を
供給する吸引モータと吸引された塵埃を蓄積する塵埃パ
ックとこれらを包囲した外観部を有した掃除ロボット本
体２０を床面に沿って走行させる車輪２１と、掃除ロボ
ット本体２０の側面に設けられた距離センサ２２を備え
ていた。距離センサ２２は、図７に示すように掃除ロボ
ット本体２０の側面に形成されたホーン部２３に連結し
て設置され、掃除ロボット本体２０の一部に固定されて
いた。
に、床面の塵埃を吸引する吸引部と吸引部へ負圧空気を
供給する吸引モータと吸引された塵埃を蓄積する塵埃パ
ックとこれらを包囲した外観部を有した掃除ロボット本
体２０を床面に沿って走行させる車輪２１と、掃除ロボ
ット本体２０の側面に設けられた距離センサ２２を備え
ていた。距離センサ２２は、図７に示すように掃除ロボ
ット本体２０の側面に形成されたホーン部２３に連結し
て設置され、掃除ロボット本体２０の一部に固定されて
いた。
【０００３】次に、図８、９を参照して動作について説
明する。例えばＢ点に位置している掃除ロボット本体２
０の距離センサ２２から発信された発信波２４、２５の
壁面２６からの反射波２７と床面２８からの反射波２９
は（ロ）点において干渉し、出力Ｖは図９（１）に見る
ように小さくなってしまう。又Ｃ点に位置している掃除
ロボット本体２０の距離センサ２２から発信された発信
波３０、３１の壁面２６からの反射波３２と床面２８か
らの反射波３３が（ハ）点において増幅し合い、出力Ｖ
は図９（２）に見るように大きくなる。
明する。例えばＢ点に位置している掃除ロボット本体２
０の距離センサ２２から発信された発信波２４、２５の
壁面２６からの反射波２７と床面２８からの反射波２９
は（ロ）点において干渉し、出力Ｖは図９（１）に見る
ように小さくなってしまう。又Ｃ点に位置している掃除
ロボット本体２０の距離センサ２２から発信された発信
波３０、３１の壁面２６からの反射波３２と床面２８か
らの反射波３３が（ハ）点において増幅し合い、出力Ｖ
は図９（２）に見るように大きくなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この従来の掃除ロボッ
トの距離センサの設置方法では、図９に見るように部屋
の壁面と掃除ロボットの総体位置により、出力Ｖが大き
く異なることとなり、よって出力Ｖがスライスレベル
（検知可能出力）３４以下となることもあり、距離検知
が不可能となることがあった。
トの距離センサの設置方法では、図９に見るように部屋
の壁面と掃除ロボットの総体位置により、出力Ｖが大き
く異なることとなり、よって出力Ｖがスライスレベル
（検知可能出力）３４以下となることもあり、距離検知
が不可能となることがあった。
【０００５】それ故に本発明の目的は、部屋の壁面と掃
除ロボット本体の相対位置が変わっても距離センサの出
力Ｖを一定にする用にした掃除ロボットを提供すること
にある。
除ロボット本体の相対位置が変わっても距離センサの出
力Ｖを一定にする用にした掃除ロボットを提供すること
にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】従って、本発明は上述の
目的を達成するために掃除ロボット本体に設置された距
離センサを床面に対して上下方向に移動可能としたもの
である。
目的を達成するために掃除ロボット本体に設置された距
離センサを床面に対して上下方向に移動可能としたもの
である。
【０００７】
【実施例】次に本発明の一実施例について、図１〜図５
を参照して説明する。図１において、掃除ロボット１の
距離センサ２は掃除ロボット本体３の側面に設置されて
いる。図２において本発明の一実施例として距離センサ
２として超音波センサを適用すれば、ホーンを有した超
音波センサ２はシャフト４と係合した小型モータ５によ
って駆動されるゴムローラ６を有したハウジング７に固
定されている。ここで、シャフト４の両端部の掃除ロボ
ット本体３にはスイッチ８、８が設けられている。
を参照して説明する。図１において、掃除ロボット１の
距離センサ２は掃除ロボット本体３の側面に設置されて
いる。図２において本発明の一実施例として距離センサ
２として超音波センサを適用すれば、ホーンを有した超
音波センサ２はシャフト４と係合した小型モータ５によ
って駆動されるゴムローラ６を有したハウジング７に固
定されている。ここで、シャフト４の両端部の掃除ロボ
ット本体３にはスイッチ８、８が設けられている。
【０００８】次に本発明の一実施例の動作について説明
する。図３において掃除ロボット１が部屋９のＡ点にあ
るとき超音波センサ２が掃除ロボット本体３内で床面１
０に対して（ａ）点の高さにあるとき、超音波センサ２
の発信波１１の壁面１２からの反射波１３と床面１０か
らの反射波１４が（イ）点において干渉すれば、図４
（１）に示すように、超音波センサ２における受信波の
出力Ｖは小さくなり、スライスレベル（検知可能出力）
１５以下となり距離検知が不可能となる。このＡ点にお
いて、距離検知を可能とするために、小型モータ５を駆
動し、ゴムローラ６を回転させ、ハウジング７と共にシ
ャフト４に沿って超音波センサを矢印方向１６へスイッ
チ８が感知するまで上昇させ、もしこの移動範囲におい
て出力Ｖがスライスレベル１５以上とならない場合は矢
印方向１６とは逆の方向へ超音波センサ２をスイッチ８
が感知するまで下降させる。この超音波センサ２の移動
によって、例えば床面１０に対して（ｂ）点の高さに超
音波センサ２があるとき発信波１７の壁１２及び床面１
０からの反射波１８、１９が干渉しないとすると、図４
（２）に示すように出力Ｖはスライスレベル１５以上と
なり、距離検知が可能となる。この状況と掃除ロボット
１の動作をわかりやすくフローチャートにしたものが図
５であり、掃除ロボット１がＰＯＷＥＲ ＯＮされたと
き掃除ロボット１の側面に配置された超音波センサ２の
出力Ｖを本発明に記載していない比較器等によってスラ
イスレベル１５と比較し、スライスレベル１５以下の場
合、掃除ロボット１の走行をストップし、超音波センサ
２を前述した方法によって上下させながら出力Ｖを比較
器等でスライスレベル１５と比較し、出力Ｖがスライス
レベル１５以上となったとき、超音波センサ２の上下移
動をストップし、掃除ロボット１を走行させる。走行中
も比較器等によって出力Ｖとスライスレベル１５を比較
し続けており、走行中出力Ｖがスライスレベル１５以上
となるまで決められた回数（例えば２〜３回）上下させ
る。これ以降は前述と同様の動作を繰り返す。もし万
一、決められた回数内で出力Ｖがスライスレベル１５以
上とならない場合は、修理調整を行なうこととなる。
する。図３において掃除ロボット１が部屋９のＡ点にあ
るとき超音波センサ２が掃除ロボット本体３内で床面１
０に対して（ａ）点の高さにあるとき、超音波センサ２
の発信波１１の壁面１２からの反射波１３と床面１０か
らの反射波１４が（イ）点において干渉すれば、図４
（１）に示すように、超音波センサ２における受信波の
出力Ｖは小さくなり、スライスレベル（検知可能出力）
１５以下となり距離検知が不可能となる。このＡ点にお
いて、距離検知を可能とするために、小型モータ５を駆
動し、ゴムローラ６を回転させ、ハウジング７と共にシ
ャフト４に沿って超音波センサを矢印方向１６へスイッ
チ８が感知するまで上昇させ、もしこの移動範囲におい
て出力Ｖがスライスレベル１５以上とならない場合は矢
印方向１６とは逆の方向へ超音波センサ２をスイッチ８
が感知するまで下降させる。この超音波センサ２の移動
によって、例えば床面１０に対して（ｂ）点の高さに超
音波センサ２があるとき発信波１７の壁１２及び床面１
０からの反射波１８、１９が干渉しないとすると、図４
（２）に示すように出力Ｖはスライスレベル１５以上と
なり、距離検知が可能となる。この状況と掃除ロボット
１の動作をわかりやすくフローチャートにしたものが図
５であり、掃除ロボット１がＰＯＷＥＲ ＯＮされたと
き掃除ロボット１の側面に配置された超音波センサ２の
出力Ｖを本発明に記載していない比較器等によってスラ
イスレベル１５と比較し、スライスレベル１５以下の場
合、掃除ロボット１の走行をストップし、超音波センサ
２を前述した方法によって上下させながら出力Ｖを比較
器等でスライスレベル１５と比較し、出力Ｖがスライス
レベル１５以上となったとき、超音波センサ２の上下移
動をストップし、掃除ロボット１を走行させる。走行中
も比較器等によって出力Ｖとスライスレベル１５を比較
し続けており、走行中出力Ｖがスライスレベル１５以上
となるまで決められた回数（例えば２〜３回）上下させ
る。これ以降は前述と同様の動作を繰り返す。もし万
一、決められた回数内で出力Ｖがスライスレベル１５以
上とならない場合は、修理調整を行なうこととなる。
【０００９】よって、本発明により掃除ロボット１がど
の地点にあろうとも、掃除ロボット１と壁面１２との距
離を正確に検知できることとなる。
の地点にあろうとも、掃除ロボット１と壁面１２との距
離を正確に検知できることとなる。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、掃除ロボ
ットの距離センサを上下方向に移動可能とすることによ
り、掃除ロボットが部屋のどの地点にあっても正確に壁
面との距離を検知できるようになった。
ットの距離センサを上下方向に移動可能とすることによ
り、掃除ロボットが部屋のどの地点にあっても正確に壁
面との距離を検知できるようになった。
【図１】本発明の一実施例の側面図である。
【図２（１）】図１の距離センサ部分の側断面図であ
る。
る。
【図２（２）】図２（１）の正断面図である。
【図３】本発明の一実施例の距離センサの動作を説明す
る側面図である。
る側面図である。
【図４】本発明の一実施例の距離センサの出力Ｖの状況
を説明する図で、（１）は距離検知が不可能な場合、
（２）は距離検知が可能な場合の出力Ｖをスライスレベ
ルの関係図である。
を説明する図で、（１）は距離検知が不可能な場合、
（２）は距離検知が可能な場合の出力Ｖをスライスレベ
ルの関係図である。
【図５】本発明の一実施例の動作を説明するフローチャ
ート図である。
ート図である。
【図６】従来の実施例の側面図である。
【図７】図６の距離センサの部分の側断面図である。
【図８】従来の実施例の距離センサの動作を説明する側
面図である。
面図である。
【図９】従来の実施例の距離センサの出力Ｖの状況を説
明する図で、（１）は距離検知が不可能な場合、（２）
は距離検知が可能な場合の出力Ｖとスライスレベルの関
係図である。
明する図で、（１）は距離検知が不可能な場合、（２）
は距離検知が可能な場合の出力Ｖとスライスレベルの関
係図である。
１ 掃除ロボット ２ 距離センサ（超音波センサ） ３ 掃除ロボット本体 ４ シャフト ５ 駆動モータ ６ ゴムローラ ７ ハウジング ８ スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 床面の塵埃を吸引する吸引部と吸引部へ
負圧空気を供給する吸引モータと吸引された塵埃を蓄積
する塵埃パックとこれらを包囲した外観部を有した掃除
ロボット本体と、掃除ロボット本体を床面に沿って走行
させる車輪と、掃除ロボット本体の側面に設けられた距
離センサとを備えた掃除ロボットにおいて、距離センサ
を床面に対して上下方向に移動可能に配置したことに特
徴を有する掃除ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3303530A JPH05143155A (ja) | 1991-11-19 | 1991-11-19 | 掃除ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3303530A JPH05143155A (ja) | 1991-11-19 | 1991-11-19 | 掃除ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05143155A true JPH05143155A (ja) | 1993-06-11 |
Family
ID=17922102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3303530A Pending JPH05143155A (ja) | 1991-11-19 | 1991-11-19 | 掃除ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05143155A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1441271A3 (en) * | 2003-01-23 | 2006-01-04 | Lg Electronics Inc. | Position information recognition apparatus for cleaning robot |
| KR100851890B1 (ko) * | 2007-01-23 | 2008-08-13 | 엘지전자 주식회사 | 거리 검출 방법 및 그 장치 |
| JP2011101283A (ja) * | 2009-11-09 | 2011-05-19 | Nec Access Technica Ltd | 超音波センサ装置およびセンサ位置可変設定装置 |
| KR101193673B1 (ko) * | 2010-06-21 | 2012-10-22 | (주)마미로봇 | 로봇 청소기 |
| JP2018061703A (ja) * | 2016-10-13 | 2018-04-19 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
| JP2020161883A (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | 日本電気株式会社 | 素子可変ピッチアレイ及び素子ピッチ可変方法 |
| CN113440077A (zh) * | 2021-08-07 | 2021-09-28 | 广东云汉智能科技有限公司 | 一种清洁用滚筒组件和应用该滚筒组件的清洁器 |
| CN113440076A (zh) * | 2021-08-07 | 2021-09-28 | 广东云汉智能科技有限公司 | 一种可进行污水循环过滤回收的洗地机集成系统 |
-
1991
- 1991-11-19 JP JP3303530A patent/JPH05143155A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1441271A3 (en) * | 2003-01-23 | 2006-01-04 | Lg Electronics Inc. | Position information recognition apparatus for cleaning robot |
| US7103449B2 (en) | 2003-01-23 | 2006-09-05 | Lg Electronics Inc. | Position information recognition apparatus for cleaning robot |
| KR100851890B1 (ko) * | 2007-01-23 | 2008-08-13 | 엘지전자 주식회사 | 거리 검출 방법 및 그 장치 |
| JP2011101283A (ja) * | 2009-11-09 | 2011-05-19 | Nec Access Technica Ltd | 超音波センサ装置およびセンサ位置可変設定装置 |
| KR101193673B1 (ko) * | 2010-06-21 | 2012-10-22 | (주)마미로봇 | 로봇 청소기 |
| JP2018061703A (ja) * | 2016-10-13 | 2018-04-19 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
| JP2020161883A (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | 日本電気株式会社 | 素子可変ピッチアレイ及び素子ピッチ可変方法 |
| CN113440077A (zh) * | 2021-08-07 | 2021-09-28 | 广东云汉智能科技有限公司 | 一种清洁用滚筒组件和应用该滚筒组件的清洁器 |
| CN113440076A (zh) * | 2021-08-07 | 2021-09-28 | 广东云汉智能科技有限公司 | 一种可进行污水循环过滤回收的洗地机集成系统 |
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