JPH05146016A - 建設ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 高所での建設材料の取扱い作業の効率向上を
図る。 【構成】 自在バンド１を収容するカセットＡ６１，カ
セットＢ６２を備え、カセットＡ６１，カセットＢ６２
を支持台上に複数配設し、マニピュレータによってカセ
ットＡ６１，カセットＢ６２を自動工具に供給し、ブー
ムの昇降を行なうことなく複数のバンド１の取付けを行
ない、ブーム昇降作業数及び作業時間を減らして高所で
の自在バンド１の取付作業の効率向上を図る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は高所で建設部材を取扱う
建設ロボットに関し、特に架空線路建設用として用いて
好適である。

【０００２】

【従来の技術】例えば、架空線路の架渉の際、つり線の
引留めや、吊架金物の取付け等を目的として、図６に示
した自在バンド１が用いられる。自在バンド１は２分割
され、これをフランジ部１ａを介して締め付けるボルト
２及びナット３により構成されている。

【０００３】このような自在バンド１は、架空線路の架
渉の際、つり線の引留めや、吊架金物の取付け等を目的
として、図５に示すように、地上高５ｍあるいはそれ以
上の高さで電柱４に両側から包むように位置させ、対向
するフランジ部１ａにボルト２を挿通し、ナット３を螺
合して締着する。図５は自在バンド１を電柱４に取付け
た状態図である。

【０００４】自在バンド１は高所に取付けられるため、
地上からの操作で自在バンド１を容易に電柱４に取付け
ることができる建設ロボットを用いて自在バンド１の取
付けを行なっている。

【０００５】図７に基づいて建設ロボットを説明する。
図７において、４は電柱で、１２はこの電柱４に架空線
路としてのケーブル１３を敷設するための高所作業車で
ある。この高所作業車１２の走行装置に旋回台１５を介
して支持された伸縮自在なブーム１６の先端には、上下
二段に亘って第１及び第２支持台１７ａ，１７ｂが固設
される。上記第１支持台１７ａの側面からは、トルクモ
ータ等で作動して上記電柱４を把持する開閉式のグリッ
パ１８が突出される。上記第２支持台１７ｂの上面一側
には、伸縮及び回転が可能な電動式の二本のマニピュレ
ータアーム１９ａ，１９ｂが立設され、図示例では、そ
のうちの１本のマニピュレータアーム１９ａのハンド部
２０ａが上記ケーブル１３のハンドリングを行ってい
る。第２支持台１７ｂの上面他側には、上向き段部が形
成され、この上向き段部にケーブル敷設用の金物類の保
持や該金物類の電柱４に対する取付けが可能な自動工具
２２の基部が着脱自在に装着されている。

【０００６】上記自動工具２２は、例えば図８に示すよ
うに、電柱４に自在バンド１を取り付けるものである。
即ち、自動工具２２は、第２支持台１７ｂに着脱自在な
ロアベースプレート２４と、該ロアベースプレート２４
上を第１ボールねじ機構２５を介して、Ｘ軸方向へ移動
可能なアッパベースプレート２６と、該アッパベースプ
レート２６上を第２及び第３ボールねじ機構２７，２８
を介して、矢印Ｙ方向へ移動可能な一対の自在バンドホ
ルダ２９，３０とを有し、これら自在バンドホルダ２
９，３０に、予め、自在バンド１の半円状の片割れやそ
れに付随したボルト，ナット等が組み込まれてなるもの
である。なお、図８中３１，３２は自動ねじ締め工具を
示す。また、上記ロアベースプレート２４の第２支持台
１７ｂへの装着状態では、それぞれに設けた図示しない
コネクタが互いに結合してボールネジ機構２５，２７，
２８や自動ねじ締め工具３１に各種動力源からの動力が
伝達されるようになっている。

【０００７】このように構成されるため、第１及び第２
支持台１７ａ，１７ｂはブーム１６により電柱４の任意
の高さのところまで持ち上げられる。次いで、地上から
の操作でグリッパ１８を作動させて該グリッパ１８で電
柱４を把持した後、同じく地上からの操作でマニピュレ
ータアーム１９ａ及び自動工具２２を作動させて、電柱
４に自在バンド１を取り付ける。即ち、マニピュレータ
アーム１９ａにおいては、そのハンド部２０ａでケーブ
ル１３のハンドリング等の高負荷のかからない作業を行
うのである。一方、自動工具２２においては、アッパベ
ースプレート２６を電柱４側に移動させた後二つの自在
バンドホルダ２９，３０を電柱４を挟むように互いに接
近させ、この状態で自動ねじ締め工具３１を作動させる
のである。

【０００８】一方、ケーブル支持線５１には図９に示す
ように、ラインガード５０が巻き付けられる。ラインガ
ード５０の巻き付けは、１本のケーブル支持線５１に対
して３本のラインガード５０を用い、図９で示すよう
に、ラインガード５０の両端を互いに逆向きに回しなが
ら行なう。

【０００９】ラインガード５０の巻き付け作業も、前述
した建設ロボットを用いて行なう。この際、自動工具と
しては、図１０に示したラインガード巻付装置５２を使
用する。

【００１０】ラインガード巻付装置５２の構成を説明す
る。フレーム５３の両端には一対の側面板５４が設けら
れ、側面板５４には端面板５５がそれぞれ回転自在に支
持されている。端面板５５はガイドギヤ５６を介して駆
動モータ５７により回転される。３本のラインガード５
０の両端は端面板５５にそれぞれ取付けられ、駆動モー
タ５７の駆動により、ラインガード５０がケーブル支持
線５１に巻き付けられる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】架空線路は地上５ｍ付
近に建設されるので、図７で示した建設ロボットでは、
自動工具２２やラインガード巻付装置５２の昇降をブー
ム１６で行なっている。自在バンド１はボルト２，ナッ
ト３等の細かい部品から構成され、図８で示した自動工
具２２へのセットは人手に頼っていた。またラインガー
ド５０の巻き付けは３本一組で行なうため、図１０で示
したラインガード巻付装置５２へのセットも人手に頼っ
ていた。従って、架空線路の架渉区間に電柱４が５本あ
った場合、自在バンド１は５セット必要で、ラインガー
ド５０は３セット必要になり、各電柱毎に建設ロボット
のブーム１６の昇降を行なって自動工具２２やラインガ
ード巻付装置５２に対して自在バンド１やラインガード
５０を人手でセットする必要があった。このため作業員
０１は高所作業車１２内でブーム１６の昇降作業を行な
うと共に、高所作業車１２から出て自在バンド１やライ
ンガード５０をセットする必要があり、非常に作業効率
が悪かった。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の構成は、任意の位置に移動可能なベース上に
作業用のマニピュレータを設けると共に、該ベース上に
建設用材料の取扱いを行なう自動工具を設けた建設ロボ
ットにおいて、前記建設用材料を収容するカセットを備
え、前記建設用材料が収容された前記カセットを前記ベ
ース上に複数配設し、前記マニピュレータによって前記
建設用材料が収容された前記カセットを前記自動工具に
供給することを特徴とする。

【００１３】

【作用】予め地上でカセットに建設用材料をセットし、
必要な数のカセットをベース上に配設し、ブームにより
ベースを上昇させてマニピュレータによってカセットを
自動工具に順次供給し、ブームの昇降をくり返さずに複
数の建設用材料の取扱いを行なう。

【００１４】

【実施例】図１には本発明の一実施例に係る建設ロボッ
トに備えられるカセットの平面、図２にはその斜視、図
３には自動工具に取付けた状態の平面を示してある。
尚、本実施例は建設用材料として図６に示した自在バン
ド１を適用したものであるので、同一部材には同一符号
を付して重複する説明は省略する。

【００１５】図１，図２に示すように、自在バンド１は
２分割されたカセットＡ６１及びカセットＢ６２に保持
される。カセットＡ６１ではボルト２を保持した状態の
自在バンド１を例えば磁力により保持し、カセットＢ６
２ではナット３を保持した状態の自在バンド１を例えば
磁力によって保持している。カセットＡ６１及びカセッ
トＢ６２は、ボルト２及びナット３が互いに一直線上に
なるように位置決めできるようになっている。

【００１６】作業員０１は、地上で自在バンド１をボル
ト２及びナット３と共にカセットＡ６１，カセットＢ６
２にセットし、必要数のカセットＡ６１及びカセットＢ
６２を建設ロボットのベースとしての第２支持台１７ｂ
上の収納箱に収納しておく。ブーム１６を上昇させた
後、マニピュレータ１９の先端に取付けた工具２０によ
ってカセットＡ６１，カセットＢ６２を順次図３に示し
た自動工具７１に供給する。従って、ブーム１６の昇降
作業を行なわずに自在バンド１の取付けが可能になる。

【００１７】図３に基づいて自動工具７１を説明する。
自動工具７１には、自動ねじ締め工具７２が備えられ、
自動ねじ締め工具７２は、先端が工具移動機構７３によ
ってカセット内に挿入されるようになっている。図中、
７４はアーム、７５はアーム旋回機構である。この自動
工具７１にカセットＡ６１，カセットＢ６２を供給する
ことにより、遠隔より自在バンド１を電柱４に取付ける
ことができる。

【００１８】図４にはラインガード５０を保持するライ
ンガード用カセット８１を示してある。ラインガード用
カセット８１は、ラインガード５０の両端を保持する一
対の回転子８２と、回転子８２を保持するフランジ８３
と、フランジ８３同士を連結する連結棒８４と、ライン
ガード５０の中央部を保持する中央フランジ８５とによ
って構成されている。

【００１９】作業員０１は、地上でラインガード５０を
ラインガード用カセット８１にセットし、必要数のライ
ンガード用カセット８１を第２支持台１７ｂ上の収納箱
に収納しておく。ブーム１６を上昇させた後、マニピュ
レータアーム１９の先端に取付けた工具２０によってラ
インガード用カセット８１を順次自動工具に供給する。
従って、ブーム１６の昇降作業を行なわずにラインガー
ド５０の巻き付けが可能になる。

【００２０】尚、上記実施例では建設ロボットを架空線
路建設用として用いたものについて説明したが、これに
限定されるものではない。

【００２１】

【発明の効果】本発明の建設ロボットは、建設用材料を
収容するカセットを備え、このカセットをベース上に複
数配設し、マニピュレータによってカセットを自動工具
に供給するようにしたので、ブームの昇降を行なうこと
なく複数の建設用材料の取扱いを行なうことができる。
この結果、作業工数が低減できると共に作業時間が短縮
し、高所作業の効率向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る建設ロボットに備えら
れるカセットの平面図。

【図２】図１の斜視図。

【図３】カセットを自動工具に取付けた状態の平面図。

【図４】ラインガード用カセットの側面図。

【図５】自在バンドの取付状態を示す斜視図。

【図６】自在バンドの平面図。

【図７】建設ロボットの全体斜視図。

【図８】図７の要部拡大図。

【図９】ラインガードの巻付説明図。

【図１０】ラインガード巻付装置の側面図。

【符号の説明】

１ 自在バンド ４ 電柱 １２ 高所作業車 １６ ブーム １７ 支持台 １９ マニピュレータアーム ５０ ラインガード ６１ カセットＡ ６２ カセットＢ ７１ 自動工具 ７２ 自動ねじ締め工具 ７３ 工具移動機構 ８１ ラインガード用カセット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大倉 敏彦 神奈川県横浜市栄区田谷町１番地 住友電 気工業株式会社横浜製作所内 (72)発明者 川鍋 時夫 東京都千代田区内幸町一丁目１番６号 日 本電信電話株式会社内 (72)発明者 白潟 実 東京都千代田区内幸町一丁目１番６号 日 本電信電話株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 任意の位置に移動可能なベース上に作業
   用のマニピュレータを設けると共に、該ベース上に建設
   用材料の取扱いを行なう自動工具を設けた建設ロボット
   において、前記建設用材料を収容するカセットを備え、
   前記建設用材料が収容された前記カセットを前記ベース
   上に複数配設し、前記マニピュレータによって前記建設
   用材料が収容された前記カセットを前記自動工具に供給
   することを特徴とする建設ロボット。