JPH05164564A - 車両走行案内装置 - Google Patents
車両走行案内装置Info
- Publication number
- JPH05164564A JPH05164564A JP36106091A JP36106091A JPH05164564A JP H05164564 A JPH05164564 A JP H05164564A JP 36106091 A JP36106091 A JP 36106091A JP 36106091 A JP36106091 A JP 36106091A JP H05164564 A JPH05164564 A JP H05164564A
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- JP
- Japan
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- destination
- road
- node
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- map
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
［目的］ デジタル地図データにもとづいて、道路地図
上に設定された出発点から目的地に到るまでの経路をノ
ード追跡によって探索する際、地図上の道路外に出発点
または目的地が設定された場合にも経路探索を確実にか
つ最適に行わせることを目的とする。 ［構成］ 地図上の道路外に設定された出発点または目
的地から道路におけるノード間の線分上に下した垂線が
最も短くなる線分上の点に仮の出発点または目的地のノ
ードを新たに設定する手段をとるようにする。
上に設定された出発点から目的地に到るまでの経路をノ
ード追跡によって探索する際、地図上の道路外に出発点
または目的地が設定された場合にも経路探索を確実にか
つ最適に行わせることを目的とする。 ［構成］ 地図上の道路外に設定された出発点または目
的地から道路におけるノード間の線分上に下した垂線が
最も短くなる線分上の点に仮の出発点または目的地のノ
ードを新たに設定する手段をとるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画面に写し出された道
路地図上に設定された出発点から目的地に到るまでの経
路を探索して車両の走行案内を行わせる車両走行案内装
置に関する。
路地図上に設定された出発点から目的地に到るまでの経
路を探索して車両の走行案内を行わせる車両走行案内装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、画面に写し出された道路地図上に
出発点および目的地を任意に設定して、デジタル地図デ
ータにもとづいてその設定された出発点から目的地に到
るまでの最適経路を探索して、その探索された経路にし
たがって車両の走行案内を行わせるようにした車両走行
案内装置が開発されている（例えば特開昭６２−１３３
６００号公報または特開平１−１７３２９７号公報参
照）。
出発点および目的地を任意に設定して、デジタル地図デ
ータにもとづいてその設定された出発点から目的地に到
るまでの最適経路を探索して、その探索された経路にし
たがって車両の走行案内を行わせるようにした車両走行
案内装置が開発されている（例えば特開昭６２−１３３
６００号公報または特開平１−１７３２９７号公報参
照）。
【０００３】デジタル地図データとしては、図３に示す
ような実際の道路形状を、図４に示すように線分によっ
て折線近似したときの各線分の端点および接続点からな
るノードＮの位置およびノード間の接続状態に関するデ
ータからなっている。
ような実際の道路形状を、図４に示すように線分によっ
て折線近似したときの各線分の端点および接続点からな
るノードＮの位置およびノード間の接続状態に関するデ
ータからなっている。
【０００４】従来、デジタル地図データにもとづいて経
路探索を行わせるには、例えばＤｉｊｋｓｔｒａ法など
の公知のアルゴリズムにしたがって出発点から目的地に
到るまでの最短の経路探索を行わせるような場合、所要
距離が最短となるようにデジタル地図上のつながりのあ
るノードを次々にたどって追跡していくことになるが、
出発点または目的地が地図上の道路外に設定されたとき
には、出発点または目的地のノードが特定できず、経路
探索を行うことができなくなってしまう。
路探索を行わせるには、例えばＤｉｊｋｓｔｒａ法など
の公知のアルゴリズムにしたがって出発点から目的地に
到るまでの最短の経路探索を行わせるような場合、所要
距離が最短となるようにデジタル地図上のつながりのあ
るノードを次々にたどって追跡していくことになるが、
出発点または目的地が地図上の道路外に設定されたとき
には、出発点または目的地のノードが特定できず、経路
探索を行うことができなくなってしまう。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、デジタル地図データにもとづいて、道路地図上に
設定された出発点から目的地に到るまでの経路をノード
追跡によって探索する場合、出発点または目的地が地図
上の道路外に設定されたときには出発点または目的地の
ノードが特定できず、経路探索を行うことができなくな
ってしまうことである。
点は、デジタル地図データにもとづいて、道路地図上に
設定された出発点から目的地に到るまでの経路をノード
追跡によって探索する場合、出発点または目的地が地図
上の道路外に設定されたときには出発点または目的地の
ノードが特定できず、経路探索を行うことができなくな
ってしまうことである。
【０００６】その際、地図上の道路外に設定された出発
点または目的地から最も近いノードを選んで、それを仮
の出発点または目的地のノードとして設定して経路探索
を行わせるようにすると、例えば、図５に示すように、
出発点Ｓからみた道路上の仮の出発点Ｓ′の方向が目的
地Ｏとは逆の方向となってしまうことがあり、探索され
る経路が大まわりとなって車両の走行案内を効率良く行
わせることができなくなってしまう。
点または目的地から最も近いノードを選んで、それを仮
の出発点または目的地のノードとして設定して経路探索
を行わせるようにすると、例えば、図５に示すように、
出発点Ｓからみた道路上の仮の出発点Ｓ′の方向が目的
地Ｏとは逆の方向となってしまうことがあり、探索され
る経路が大まわりとなって車両の走行案内を効率良く行
わせることができなくなってしまう。
【０００７】また、図６に示すように、地図上の道路外
に設定された出発点Ｓからみた目的地Ｏの方向を加味し
たうえで、その方向における所定の角度αの範囲内にあ
る最も近いノードを選んで、それを仮の出発点Ｓ′のノ
ードとして設定して経路探索を行わせるようにすること
が考えられるが、しかしその場合にあっても大まわりの
経路が探索されてしまって、仮の出発点Ｓ′の設定が不
適切となってしまう。
に設定された出発点Ｓからみた目的地Ｏの方向を加味し
たうえで、その方向における所定の角度αの範囲内にあ
る最も近いノードを選んで、それを仮の出発点Ｓ′のノ
ードとして設定して経路探索を行わせるようにすること
が考えられるが、しかしその場合にあっても大まわりの
経路が探索されてしまって、仮の出発点Ｓ′の設定が不
適切となってしまう。
【０００８】さらに、仮の出発点または目的地を複数候
補設定して、それぞれの候補に対して探索された経路の
なかから最適なものを選出するようにすることも考えら
れるが、その場合には経路探索のための処理が候補の数
だけ必要となって処理時間が長くなってしまうという問
題がある。
補設定して、それぞれの候補に対して探索された経路の
なかから最適なものを選出するようにすることも考えら
れるが、その場合には経路探索のための処理が候補の数
だけ必要となって処理時間が長くなってしまうという問
題がある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、デジタル地図
データにもとづいて、道路地図上に設定された出発点か
ら目的地に到るまでの経路をノード追跡によって探索す
る場合、最適な経路の探索を可能にするべく、地図上の
道路外に設定された出発点または目的地から道路におけ
るノード間の線分上に下した垂線が最も短くなる線分上
の点に仮の出発点または目的地のノードを新たに設定し
て経路探索を行わせるようにしている。
データにもとづいて、道路地図上に設定された出発点か
ら目的地に到るまでの経路をノード追跡によって探索す
る場合、最適な経路の探索を可能にするべく、地図上の
道路外に設定された出発点または目的地から道路におけ
るノード間の線分上に下した垂線が最も短くなる線分上
の点に仮の出発点または目的地のノードを新たに設定し
て経路探索を行わせるようにしている。
【００１０】
【実施例】図１は本発明による車両走行案内装置の構成
例を示すもので、例えば車両のタイヤの回転に応じて単
位走行距離ごとのパルス信号を出力する距離センサ１
と、例えばヨー方向の角速度の変化を検出する車両の走
行にともなう方向変化量に比例した信号を出力する方向
センサ２と、距離センサ１からのパルス信号数をカウン
トして車両の走行距離を計測するとともに、方向センサ
２の出力信号にしたがってその進行方向の変化をわり出
すことにより車両の一定走行距離ごとにおけるＸ−Ｙ座
標上の現在位置を逐次演算によって求め、かつこの車両
走行案内装置全体の制御を行わせるマイクロコンピュー
タからなる信号処理装置３と、その信号処理装置３によ
って求められた刻々変化するＸ−Ｙ座標上の位置の現在
位置のデータを順次格納し、車両の有限の連続位置情報
としてそれを記憶保持する走行軌跡記憶装置４と、予め
デジタル地図データによる道路地図情報が記憶されてい
る地図情報記憶媒体５と、その記憶媒体５から必要なエ
リアの道路地図情報を選択的に読み出す記憶媒体再生装
置６と、その読み出された道路地図情報にもとづいて所
定の道路地図を画面に写し出すとともに、その画面に写
し出された道路地図上に、車両の現在位置を、必要に応
じて走行軌跡および現在位置における車両の進行方向な
どとともに、車両の走行にしたがって更新的に表示させ
る表示装置７と、信号処理装置３へ動作指令を与えると
ともに、表示装置７に表示させる地図の選択指定および
その表示された地図上における車両の出発点，目的地な
どの設定を行わせ、また走行軌跡などの表示指令を選択
的に与え、表示される地図および走行軌跡の方向変換，
その表示位置のシフト，地図および走行軌跡の部分拡大
表示，表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変更など
を適宜行わせることのできる操作装置８とによって構成
されている。
例を示すもので、例えば車両のタイヤの回転に応じて単
位走行距離ごとのパルス信号を出力する距離センサ１
と、例えばヨー方向の角速度の変化を検出する車両の走
行にともなう方向変化量に比例した信号を出力する方向
センサ２と、距離センサ１からのパルス信号数をカウン
トして車両の走行距離を計測するとともに、方向センサ
２の出力信号にしたがってその進行方向の変化をわり出
すことにより車両の一定走行距離ごとにおけるＸ−Ｙ座
標上の現在位置を逐次演算によって求め、かつこの車両
走行案内装置全体の制御を行わせるマイクロコンピュー
タからなる信号処理装置３と、その信号処理装置３によ
って求められた刻々変化するＸ−Ｙ座標上の位置の現在
位置のデータを順次格納し、車両の有限の連続位置情報
としてそれを記憶保持する走行軌跡記憶装置４と、予め
デジタル地図データによる道路地図情報が記憶されてい
る地図情報記憶媒体５と、その記憶媒体５から必要なエ
リアの道路地図情報を選択的に読み出す記憶媒体再生装
置６と、その読み出された道路地図情報にもとづいて所
定の道路地図を画面に写し出すとともに、その画面に写
し出された道路地図上に、車両の現在位置を、必要に応
じて走行軌跡および現在位置における車両の進行方向な
どとともに、車両の走行にしたがって更新的に表示させ
る表示装置７と、信号処理装置３へ動作指令を与えると
ともに、表示装置７に表示させる地図の選択指定および
その表示された地図上における車両の出発点，目的地な
どの設定を行わせ、また走行軌跡などの表示指令を選択
的に与え、表示される地図および走行軌跡の方向変換，
その表示位置のシフト，地図および走行軌跡の部分拡大
表示，表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変更など
を適宜行わせることのできる操作装置８とによって構成
されている。
【００１１】このように構成されたものでは、選択的に
読み出された道路地図が表示装置７の画面に映し出され
るとともに、その地図上において設定された出発点から
の車両の走行にしたがって信号処理装置３により予め設
定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現
在位置が刻々と演算によって求められ、その演算結果が
走行軌跡記憶装置４に逐次送られてその記憶内容が更新
されていくとともに、その記憶内容が読み出されて表示
装置７に送られる。
読み出された道路地図が表示装置７の画面に映し出され
るとともに、その地図上において設定された出発点から
の車両の走行にしたがって信号処理装置３により予め設
定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現
在位置が刻々と演算によって求められ、その演算結果が
走行軌跡記憶装置４に逐次送られてその記憶内容が更新
されていくとともに、その記憶内容が読み出されて表示
装置７に送られる。
【００１２】それにより表示装置７には、例えば、図２
に示すように、その画面に表示された地図上に車両の現
在位置を示す表示マークＭ１，その現在位置における車
両の進行方向を示す表示マークＭ２および出発点Ｓから
現在位置に至るまでの走行軌跡表示マークＭ３が車両の
走行状態に追従して模擬的に表示される。
に示すように、その画面に表示された地図上に車両の現
在位置を示す表示マークＭ１，その現在位置における車
両の進行方向を示す表示マークＭ２および出発点Ｓから
現在位置に至るまでの走行軌跡表示マークＭ３が車両の
走行状態に追従して模擬的に表示される。
【００１３】本発明はこのような車両走行案内装置にあ
って、信号処理装置３において、地図情報記憶媒体５か
ら読み出したデジタル地図データにもとづいて、画面に
写し出される道路地図上に設定された出発点から目的地
に到るまでの経路をノード追跡により探索して、所要距
離や一方通行などの道路情報を加味した最適経路の決定
を行い、例えば画面に写し出される道路地図上における
最適経路を特別な色で示すなどして、その最適経路上に
車両の現在位置が更新表示されていくように車両の走行
案内を行わせることができるようにしている。
って、信号処理装置３において、地図情報記憶媒体５か
ら読み出したデジタル地図データにもとづいて、画面に
写し出される道路地図上に設定された出発点から目的地
に到るまでの経路をノード追跡により探索して、所要距
離や一方通行などの道路情報を加味した最適経路の決定
を行い、例えば画面に写し出される道路地図上における
最適経路を特別な色で示すなどして、その最適経路上に
車両の現在位置が更新表示されていくように車両の走行
案内を行わせることができるようにしている。
【００１４】ここで、経路探索の基本的なアルゴリズム
および最適経路の決定そのものについては、公知の種々
の手法が広く適用される。
および最適経路の決定そのものについては、公知の種々
の手法が広く適用される。
【００１５】このようなものにあって、特に本発明で
は、図７に示すように、地図上における道路外に出発点
Ｓが設定された場合、その出発点Ｓから近傍の道路にお
ける各ノードＮ間の線分上にそれぞれ垂線を下し、その
垂線が最も短くなる線分上の点Ｓ′に仮の出発点のノー
ドを新たに設定する手段をとり、その新たなノードをノ
ード追跡の始点として経路探索を行わせるようにしたこ
とを特徴としている。
は、図７に示すように、地図上における道路外に出発点
Ｓが設定された場合、その出発点Ｓから近傍の道路にお
ける各ノードＮ間の線分上にそれぞれ垂線を下し、その
垂線が最も短くなる線分上の点Ｓ′に仮の出発点のノー
ドを新たに設定する手段をとり、その新たなノードをノ
ード追跡の始点として経路探索を行わせるようにしたこ
とを特徴としている。
【００１６】通常、デジタル地図データとしては、下記
表１に示すように、各ノードに関するデータ、すなわち
各ノードのＸ−Ｙ座標上の位置，分岐数および分岐先ノ
ードのデータのテーブルが作成されている。
表１に示すように、各ノードに関するデータ、すなわち
各ノードのＸ−Ｙ座標上の位置，分岐数および分岐先ノ
ードのデータのテーブルが作成されている。
【００１７】
【００１８】そして、ノード追跡による経路探索として
は、そのテーブルを用いて出発点から目的地に到るまで
の経路上にある各ノードをリストアップすることによっ
て経路探索を行うことに相当する。
は、そのテーブルを用いて出発点から目的地に到るまで
の経路上にある各ノードをリストアップすることによっ
て経路探索を行うことに相当する。
【００１９】しかして、ノード間の線分上に仮の出発点
Ｓ′として新たに設定されたノードに関するデータを、
例えば、ノード番号０，座標位置（１９，３８），分岐
数２，分岐先ノード（１，２）として、他のノードとの
整合をとりながら前記テーブルに書き加え、その新たな
データが書き加えられたテーブルを用いてノード追跡に
よる経路探索が行われることになる。
Ｓ′として新たに設定されたノードに関するデータを、
例えば、ノード番号０，座標位置（１９，３８），分岐
数２，分岐先ノード（１，２）として、他のノードとの
整合をとりながら前記テーブルに書き加え、その新たな
データが書き加えられたテーブルを用いてノード追跡に
よる経路探索が行われることになる。
【００２０】なお、地図上における道路外に目的地が設
定された場合にあっても全く同様に、その目的地から道
路におけるノード間の線分上に下した垂線が最も短くな
る線分上の点に仮の目的地のノードを新たに設定して経
路探索を行わせることになる。
定された場合にあっても全く同様に、その目的地から道
路におけるノード間の線分上に下した垂線が最も短くな
る線分上の点に仮の目的地のノードを新たに設定して経
路探索を行わせることになる。
【００２１】また、地図上の道路におけるノード間の線
分上の位置に出発点または目的地が設定された場合にあ
っても、その位置に新たなノードを設定して、前述と同
様に経路探索を行わせるようにすればよい。
分上の位置に出発点または目的地が設定された場合にあ
っても、その位置に新たなノードを設定して、前述と同
様に経路探索を行わせるようにすればよい。
【００２２】このように本発明によれば、地図上におけ
る道路外に出発点または目的地が設定された場合にあっ
ても、大まわりの経路などが探索されることがないよう
な経路探索に最適となる道路上の位置に仮の出発点また
は目的地を再設定して、経路探索を最適に行わせること
ができるようになる。
る道路外に出発点または目的地が設定された場合にあっ
ても、大まわりの経路などが探索されることがないよう
な経路探索に最適となる道路上の位置に仮の出発点また
は目的地を再設定して、経路探索を最適に行わせること
ができるようになる。
【００２３】また、本発明によれば、何ら特別なアルゴ
リズムを用いたノード追跡による経路探索を行わせるこ
となく、道路上のノード間に仮の出発点または目的地の
ノードを設定する前処理を施すだけで、出発点から目的
地に到るまでの経路探索を確実に行わせることができる
ようになる。
リズムを用いたノード追跡による経路探索を行わせるこ
となく、道路上のノード間に仮の出発点または目的地の
ノードを設定する前処理を施すだけで、出発点から目的
地に到るまでの経路探索を確実に行わせることができる
ようになる。
【００２４】
【発明の効果】以上、本発明による車両走行案内装置に
あっては、地図上の道路外に設定された出発点または目
的地から道路におけるノード間の線分上に下した垂線が
最も短くなる線分上の点に仮の出発点または目的地のノ
ードを新たに設定してノード追跡による経路探索を行わ
せているので、出発点から目的地に到るまでの経路を最
適にかつ確実に探索することができるという利点を有し
ている。
あっては、地図上の道路外に設定された出発点または目
的地から道路におけるノード間の線分上に下した垂線が
最も短くなる線分上の点に仮の出発点または目的地のノ
ードを新たに設定してノード追跡による経路探索を行わ
せているので、出発点から目的地に到るまでの経路を最
適にかつ確実に探索することができるという利点を有し
ている。
【図１】本発明による車両走行案内装置の一実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】同実施例における表示内容の一例を示す図であ
る。
る。
【図３】実際の道路形状の一例を示す図である。
【図４】図３の道路のデジタル地図を示す図である。
【図５】地図上の道路外に設定された出発点から最も近
いノードに仮の出発点が設定されたときのデジタル地図
の一例を示す図である。
いノードに仮の出発点が設定されたときのデジタル地図
の一例を示す図である。
【図６】目的地の方向を加味して地図上の道路外に設定
された出発点から最も近いノードに仮の出発点が設定さ
れたときのデジタル地図の一例を示す図である。
された出発点から最も近いノードに仮の出発点が設定さ
れたときのデジタル地図の一例を示す図である。
【図７】地図上の道路外に設定された出発点から道路に
おけるノード間の線分上に下した垂線が最も短くなる線
分上の点に仮の出発点のノードを新たに設定したときの
デジタル地図の一例を示す図である。
おけるノード間の線分上に下した垂線が最も短くなる線
分上の点に仮の出発点のノードを新たに設定したときの
デジタル地図の一例を示す図である。
１ 距離センサ ２ 方向センサ ３ 信号処理装置 ４ 走行軌跡記憶装置 ５ 地図情報記憶媒体 ６ 記憶媒体再生装置 ７ 表示装置 ８ 操作装置
Claims (2)
- 【請求項１】 実際の道路形状を線分によって折線近似
したときの各線分の端点および接続点のノードに関する
データからなるデジタル地図データにもとづいて、画面
に写し出される道路地図上に設定された出発点から目的
地に到るまでの経路上にあるノードを追跡することによ
って経路探索をなして車両の走行案内を行わせる車両走
行案内装置において、地図上の道路外に設定された出発
点または目的地から道路におけるノード間の線分上に下
した垂線が最も短くなる線分上の点に仮の出発点または
目的地のノードを新たに設定する手段をとるようにした
ことを特徴とする車両走行案内装置。 - 【請求項２】 デジタル地図データにおける各ノードに
関するデータのテーブルを作成し、そのテーブルを用い
て出発点から目的地に到るまでの経路上にある各ノード
をリストアップすることによって経路探索を行う手段を
とり、そのテーブルに仮の出発点または目的地のノード
に関するデータを追記するようにしたことを特徴とする
前記第１項の記載による車両走行案内装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3361060A JP2623393B2 (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | 車両走行案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3361060A JP2623393B2 (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | 車両走行案内装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05164564A true JPH05164564A (ja) | 1993-06-29 |
| JP2623393B2 JP2623393B2 (ja) | 1997-06-25 |
Family
ID=18472029
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3361060A Expired - Lifetime JP2623393B2 (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | 車両走行案内装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2623393B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08292056A (ja) * | 1995-04-20 | 1996-11-05 | Zanavy Informatics:Kk | 車載用経路探索装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01173299A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JPH023899A (ja) * | 1988-06-16 | 1990-01-09 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JPH0277618U (ja) * | 1988-11-30 | 1990-06-14 | ||
| JPH04319986A (ja) * | 1991-04-19 | 1992-11-10 | Alpine Electron Inc | 経路探索方法 |
-
1991
- 1991-12-18 JP JP3361060A patent/JP2623393B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01173299A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JPH023899A (ja) * | 1988-06-16 | 1990-01-09 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JPH0277618U (ja) * | 1988-11-30 | 1990-06-14 | ||
| JPH04319986A (ja) * | 1991-04-19 | 1992-11-10 | Alpine Electron Inc | 経路探索方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08292056A (ja) * | 1995-04-20 | 1996-11-05 | Zanavy Informatics:Kk | 車載用経路探索装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2623393B2 (ja) | 1997-06-25 |
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