JPH0516699A - 安全走行装置 - Google Patents
安全走行装置Info
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- JPH0516699A JPH0516699A JP3170979A JP17097991A JPH0516699A JP H0516699 A JPH0516699 A JP H0516699A JP 3170979 A JP3170979 A JP 3170979A JP 17097991 A JP17097991 A JP 17097991A JP H0516699 A JPH0516699 A JP H0516699A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- lateral acceleration
- speed
- value
- warning
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/20—Speed
- B60G2400/206—Body oscillation speed; Body vibration frequency
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
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- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/012—Rolling condition
-
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- B60G2800/90—System Controller type
- B60G2800/91—Suspension Control
- B60G2800/912—Attitude Control; levelling control
- B60G2800/9124—Roll-over protection systems, e.g. for warning or control
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 旋回した道路における速度超過による事故を
未然に防止する。 【構成】 角速度検出手段１、車速検出手段２により求
めた車両の角速度、車速をもとにして、演算手段３で車
両の横方向加速度ｇsを演算し、ｇsを表示手段４に表示
する。さらに、ｇsがあらかじめ定めた危険値以上にな
れば減速手段７により車両を減速することで旋回中の速
度超過による事故を防止する。
未然に防止する。 【構成】 角速度検出手段１、車速検出手段２により求
めた車両の角速度、車速をもとにして、演算手段３で車
両の横方向加速度ｇsを演算し、ｇsを表示手段４に表示
する。さらに、ｇsがあらかじめ定めた危険値以上にな
れば減速手段７により車両を減速することで旋回中の速
度超過による事故を防止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両を安全に走行させる
安全走行装置に関する。
安全走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在、自動速度調整装置等を備えた自動
車が一般化しており、高速道路等、定速で走行する際は
運転者が特別に速度調整の操作をすることなく自動車を
安全に走行させることができる。
車が一般化しており、高速道路等、定速で走行する際は
運転者が特別に速度調整の操作をすることなく自動車を
安全に走行させることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動速度調整装置等では、カーブなどが続く場所など、
車両の速度の変動が大きい場所では動作させることがで
きず、この場合運転者が速度をコントロールするが、高
速道路から一般道へのランプウェイや山道などでは運転
者が車両の速度が高いままで車両の旋回半径を読み誤る
ことによる事故がおきるという問題があった。
自動速度調整装置等では、カーブなどが続く場所など、
車両の速度の変動が大きい場所では動作させることがで
きず、この場合運転者が速度をコントロールするが、高
速道路から一般道へのランプウェイや山道などでは運転
者が車両の速度が高いままで車両の旋回半径を読み誤る
ことによる事故がおきるという問題があった。
【０００４】本発明はこのような従来の問題を解決する
ものであり、車両の旋回半径に対応した速度で安全に走
行できる優れた安全走行装置を提供することを目的とす
るものである。
ものであり、車両の旋回半径に対応した速度で安全に走
行できる優れた安全走行装置を提供することを目的とす
るものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、車両の横方向加速度を演算する演算手段
と、上記横方向加速度があらかじめ設定した危険値とを
比較する限界判定手段と、上記横方向加速度が上記危険
値以上になったとき車両の減速を行う減速手段とを備え
たものである。
するために、車両の横方向加速度を演算する演算手段
と、上記横方向加速度があらかじめ設定した危険値とを
比較する限界判定手段と、上記横方向加速度が上記危険
値以上になったとき車両の減速を行う減速手段とを備え
たものである。
【０００６】さらに上記手段に加えて、上記横方向加速
度があらかじめ設定した警告値（＜危険値）以上になれ
ば運転者に警告を与える警告手段を備えたものである。
度があらかじめ設定した警告値（＜危険値）以上になれ
ば運転者に警告を与える警告手段を備えたものである。
【０００７】
【作用】したがって本発明によれば、車両の横方向加速
度と危険値とを比較して、上記横方向加速度があらかじ
め設定した危険値以上になれば、車両の速度を減速す
る。
度と危険値とを比較して、上記横方向加速度があらかじ
め設定した危険値以上になれば、車両の速度を減速す
る。
【０００８】また、上記横方向加速度が警告値（＜危険
値）とを比較して、上記横方向加速度が上記警告値以上
になれば運転者に警告を発する。
値）とを比較して、上記横方向加速度が上記警告値以上
になれば運転者に警告を発する。
【０００９】
【実施例】図１は本発明の一実施例の構成を示す図であ
る。図１において、１は光ファイバジャイロ等の角速度
センサを用いて車両の角速度を検出する角速度検出手
段、２は駆動輪パルスセンサ等の車速センサを用い車速
を検出する車速検出手段である。３は演算手段であり、
角速度検出手段１および車速検出手段２から得たデータ
をもとに、下式（１）、（２）を用いて、車両の旋回半
径と横方向加速度を計算する。
る。図１において、１は光ファイバジャイロ等の角速度
センサを用いて車両の角速度を検出する角速度検出手
段、２は駆動輪パルスセンサ等の車速センサを用い車速
を検出する車速検出手段である。３は演算手段であり、
角速度検出手段１および車速検出手段２から得たデータ
をもとに、下式（１）、（２）を用いて、車両の旋回半
径と横方向加速度を計算する。
【００１０】ｖ＝ｒ×ω ……（１）
ｇs＝ｖ×ω ……（２）
ここで、ｇs：車両横方向加速度
ｒ：車両の旋回半径
ω：車両の角速度
ｖ：車両の接線方向速度
４は表示手段であり、演算手段３より出力される旋回半
径、横方向加速度を表示する。この表示手段３は、車室
内に設けたテレビ等のＣＲＴ、液晶表示板を兼用した
り、あるいは前面ガラスに値を照射するヘッドアップデ
ィスプレイ等を用いてもよい。５は限界判定手段であ
り、演算手段３より出力された横方向加速度が警告値ま
たは危険値以上であるかどうかを判断するとともに、危
険値を超えない速度の算出を行う。６は警告手段であ
り、横方向加速度が警告値であれば、音響、光等の手段
により運転者に警告を与える。７は速度制限手段であ
り、エンジンへの燃料供給量の調整、エンジン回転数の
制御、あるいは車両に制動を加える等の方法により、車
両の速度制限を行う。
径、横方向加速度を表示する。この表示手段３は、車室
内に設けたテレビ等のＣＲＴ、液晶表示板を兼用した
り、あるいは前面ガラスに値を照射するヘッドアップデ
ィスプレイ等を用いてもよい。５は限界判定手段であ
り、演算手段３より出力された横方向加速度が警告値ま
たは危険値以上であるかどうかを判断するとともに、危
険値を超えない速度の算出を行う。６は警告手段であ
り、横方向加速度が警告値であれば、音響、光等の手段
により運転者に警告を与える。７は速度制限手段であ
り、エンジンへの燃料供給量の調整、エンジン回転数の
制御、あるいは車両に制動を加える等の方法により、車
両の速度制限を行う。
【００１１】次に上記実施例の動作について図２も参照
にしつつ説明する。角速度検出手段１と車速検出手段２
で車両の角速度、車速を検出し（ステップ８）、演算手
段３により旋回半径および横方向加速度を計算する（ス
テップ９）。このとき、表示手段４では旋回半径、横方
向加速度を表示する。限界判定手段５では、演算手段３
から得た横方向加速度を警告値、危険値（警告値＜危険
値）と比較して横方向加速度を評価する。ここで、横方
向加速度が警告値以上であれば、警告手段６により運転
者に対して警告を行う（ステップ１１）。ここで警告手
段６を表示手段４と兼用して、例えば、表示手段４を赤
色発光させる等の方法を用いてもよい。また、横方向加
速度が危険値以上であれば、危険値を超えない速度ｖ
limitを限界判定手段５にて演算し（ステップ１３）、
速度制限手段７によりｖ＜ｖlimitとなるように車両の
速度制限を行う。（ステップ１４）さらに、車両の走行
中は、これらのステップが可能な限り短い時間単位で繰
り返し行われる。
にしつつ説明する。角速度検出手段１と車速検出手段２
で車両の角速度、車速を検出し（ステップ８）、演算手
段３により旋回半径および横方向加速度を計算する（ス
テップ９）。このとき、表示手段４では旋回半径、横方
向加速度を表示する。限界判定手段５では、演算手段３
から得た横方向加速度を警告値、危険値（警告値＜危険
値）と比較して横方向加速度を評価する。ここで、横方
向加速度が警告値以上であれば、警告手段６により運転
者に対して警告を行う（ステップ１１）。ここで警告手
段６を表示手段４と兼用して、例えば、表示手段４を赤
色発光させる等の方法を用いてもよい。また、横方向加
速度が危険値以上であれば、危険値を超えない速度ｖ
limitを限界判定手段５にて演算し（ステップ１３）、
速度制限手段７によりｖ＜ｖlimitとなるように車両の
速度制限を行う。（ステップ１４）さらに、車両の走行
中は、これらのステップが可能な限り短い時間単位で繰
り返し行われる。
【００１２】また、横方向加速度の警告値、危険値は天
候、道路状況等の様々な要因により変化するが、複数の
値をメモリ等に蓄積しておき、運転者が任意に選択する
か、あるいは一定期間危険値を超えることがなければ徐
々に危険値を低く、逆に危険値を超えることが続けば徐
々に危険値を高くするように設定してもよい。
候、道路状況等の様々な要因により変化するが、複数の
値をメモリ等に蓄積しておき、運転者が任意に選択する
か、あるいは一定期間危険値を超えることがなければ徐
々に危険値を低く、逆に危険値を超えることが続けば徐
々に危険値を高くするように設定してもよい。
【００１３】このように上記実施例によれば、横方向加
速度が危険値以上になれば、速度制限手段７が車両の速
度を制限するため、速度の出しすぎによる横滑りを起こ
しての事故を防止することができるという効果を有す
る。
速度が危険値以上になれば、速度制限手段７が車両の速
度を制限するため、速度の出しすぎによる横滑りを起こ
しての事故を防止することができるという効果を有す
る。
【００１４】また、横方向加速度が警告値以上になった
ときは、警告手段６により運転者に速度超過の警告を与
えるため、運転者が速度超過を認識できるという効果も
有する。
ときは、警告手段６により運転者に速度超過の警告を与
えるため、運転者が速度超過を認識できるという効果も
有する。
【００１５】
【発明の効果】本発明は上記実施例から明らかなよう
に、車両の横方向加速度とあらかじめ設定した危険値と
を常に比較し、以上になれば車速を制限し、車両の減速
を行うため、カーブ等で車両が旋回しているときの速度
の出し過ぎによる事故を防止することができるという効
果を有する。
に、車両の横方向加速度とあらかじめ設定した危険値と
を常に比較し、以上になれば車速を制限し、車両の減速
を行うため、カーブ等で車両が旋回しているときの速度
の出し過ぎによる事故を防止することができるという効
果を有する。
【００１６】また、横方向加速度が警告値以上になれば
運転者に対して警告を行うため、運転者が速度超過を認
識できるという効果も有する。
運転者に対して警告を行うため、運転者が速度超過を認
識できるという効果も有する。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図
【図２】上記実施例の動作を示すフローチャート
１ 角速度検出手段
２ 車速検出手段
３ 演算手段
４ 表示手段
５ 限界判定手段
６ 警告手段
７ 減速手段
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の横方向加速度を演算する演算手段
と、上記横方向加速度があらかじめ設定した危険値とを
比較する限界判定手段と、上記横方向加速度が上記危険
値以上になったとき車両の減速を行う減速手段とを備え
た安全走行装置。 - 【請求項２】 車両の角速度と車速とをもとにして横方
向加速度を演算することを特徴とする請求項１記載の安
全走行装置。 - 【請求項３】 横方向加速度が警告値（＜危険値）以上
になったとき運転者に警告を与える警告手段を備えた請
求項１記載の安全走行装置。 - 【請求項４】 車両の旋回半径および横方向加速度を表
示する表示手段を備えた請求項１記載の安全走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3170979A JPH0516699A (ja) | 1991-07-11 | 1991-07-11 | 安全走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3170979A JPH0516699A (ja) | 1991-07-11 | 1991-07-11 | 安全走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0516699A true JPH0516699A (ja) | 1993-01-26 |
Family
ID=15914891
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3170979A Pending JPH0516699A (ja) | 1991-07-11 | 1991-07-11 | 安全走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0516699A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0684150A1 (en) * | 1994-05-24 | 1995-11-29 | Nederlandse Organisatie Voor Toegepast-Natuurwetenschappelijk Onderzoek Tno | System for determining the stability of a vehicle |
| US6263261B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-07-17 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
| US6324446B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-11-27 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
| US6332104B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-12-18 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over detection for an automotive vehicle |
| US6397127B1 (en) | 2000-09-25 | 2002-05-28 | Ford Global Technologies, Inc. | Steering actuated wheel lift identification for an automotive vehicle |
| US6654674B2 (en) | 2001-11-21 | 2003-11-25 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced system for yaw stability control system to include roll stability control function |
| US6799092B2 (en) | 2001-02-21 | 2004-09-28 | Ford Global Technologies, Llc | Rollover stability control for an automotive vehicle using rear wheel steering and brake control |
| JP2006151179A (ja) * | 2004-11-29 | 2006-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用旋回走行制御装置 |
| US7252346B2 (en) | 2004-06-09 | 2007-08-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Braking force control apparatus and method for automotive vehicle |
| US7419229B2 (en) | 2004-06-07 | 2008-09-02 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle braking force control |
| US7463963B2 (en) | 2004-07-16 | 2008-12-09 | Nissan Motor Co., Ltd. | Turning motion control for vehicle |
| US7593800B2 (en) | 2003-11-13 | 2009-09-22 | Nissan Motor Co., Ltd. | Turning control apparatus and method for automotive vehicle |
| US8020947B2 (en) | 2004-06-07 | 2011-09-20 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle turning motion control |
-
1991
- 1991-07-11 JP JP3170979A patent/JPH0516699A/ja active Pending
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0684150A1 (en) * | 1994-05-24 | 1995-11-29 | Nederlandse Organisatie Voor Toegepast-Natuurwetenschappelijk Onderzoek Tno | System for determining the stability of a vehicle |
| NL9400843A (nl) * | 1994-05-24 | 1996-01-02 | Tno | Stelsel voor het bepalen van de stabiliteit van een voertuig. |
| US6529803B2 (en) | 1999-12-21 | 2003-03-04 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle having rear wheel steering |
| US6332104B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-12-18 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over detection for an automotive vehicle |
| US6338012B2 (en) | 1999-12-21 | 2002-01-08 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
| US6496758B2 (en) | 1999-12-21 | 2002-12-17 | Ford Global Technologies, Inc. | Rollover stability control for an automotive vehicle using front wheel actuators |
| US6263261B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-07-17 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
| US6324446B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-11-27 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
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| US6799092B2 (en) | 2001-02-21 | 2004-09-28 | Ford Global Technologies, Llc | Rollover stability control for an automotive vehicle using rear wheel steering and brake control |
| US6654674B2 (en) | 2001-11-21 | 2003-11-25 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced system for yaw stability control system to include roll stability control function |
| US7593800B2 (en) | 2003-11-13 | 2009-09-22 | Nissan Motor Co., Ltd. | Turning control apparatus and method for automotive vehicle |
| US7419229B2 (en) | 2004-06-07 | 2008-09-02 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle braking force control |
| US8020947B2 (en) | 2004-06-07 | 2011-09-20 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle turning motion control |
| US7252346B2 (en) | 2004-06-09 | 2007-08-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Braking force control apparatus and method for automotive vehicle |
| US7463963B2 (en) | 2004-07-16 | 2008-12-09 | Nissan Motor Co., Ltd. | Turning motion control for vehicle |
| JP2006151179A (ja) * | 2004-11-29 | 2006-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用旋回走行制御装置 |
| US7805234B2 (en) | 2004-11-29 | 2010-09-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicular turning control apparatus and method |
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