JPH051713B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、植物の組織細胞の培養を行なうに際
し、植物の組織細胞を一定の大きさに揃えて自動
的に細断するための植物組織細胞自動細断装置に
関する。

（従来の技術） 従来から、植物の胚、芽、根、葉等成長点を細
断し、細断された組織細胞を培地に播殖して生育
させ、個体数の増大を図つて当該植物を大量培養
することが種々試みられている。

しかして上記の植物組織細胞の細断は、メス等
の鋭利な刃物を用いて人手によりすべて行なわれ
ている。

（発明が解決しようとする問題点） しかるに人手による植物組織細胞の細断では、
大量の植物組織細胞を細断するために極めて多く
の人手を要し、非能率的であるばかりでなく、細
断時に大きさのばらつきが出過ぎ、また細断が人
手によるため組織細胞が微生物により汚染される
危険性が高く、こらを考慮すると著しく高度な熟
練技術が要求されるという問題があつた。

本発明はこれに鑑み、人手を介することなく、
かつ微生物汚染のない状態で植物組織細胞の均質
な細断を行なうことができる植物組織細胞自動細
断装置を提供することを目的としてなされたもの
である。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 上記従来技術の問題点を解決するため、本発明
においては、機台上に設置され、アーム先端の回
転軸下端に把持ヘツドを有するロボツトと、上部
に植物組織細胞を収納する組織細胞収納凹部を有
し、この凹部を形成する周壁から凹部内底面に至
る複数条のスリツトがＸ軸、Ｙ軸方向に形成され
た多数のコンテナと、前記凹部に細断すべき植物
細胞を収納した多数のコンテナを前記ロボツトの
把持ヘツドによる把持位置へ順次供給するコンテ
ナ供給装置部と、培地を構成する蓋付きのプラン
トボツクを搬送し定位置で停止位置が定められる
プラントボツクス供給装置部と、前記ロボツトの
把持ヘツドにより把持され、コンテナのスリツト
内に進入して凹部内の植物組織細胞を細断パター
ンにしたがつて縦切りする垂直なカツタを有する
カツタヘツドと、前記プラントボツクスが停止さ
れる定位置の近傍に設けられ、前記ロボツトの把
持ヘツドにより把持搬送されたコンテナを定着載
置するコンテナ載置部と、このコンテナ載置部を
反転させてコンテナの凹部内にある細断済組織細
胞を放出させる反転機構と、切断を終了したカツ
タヘツドを受入れるカツタヘツド保持部を有し、
ロボツトの把持ヘツドによる把持位置へ順次カツ
トヘツドを移動させかつ、その間にカツタの殺菌
を行なう殺菌装置を付帯するカツタヘツド待機台
と、前記プラントボツクスの定位置停止時に前記
コンテナの反転動作により細断済組織細胞を受入
れるべく開蓋し、投入後閉蓋する蓋開閉装置とを
備え、ロボツトを含む前記各装置部をクリーンボ
ツクス形成覆いにより被覆したことを特徴とする
ものである。

（作用） 上記の構成により、コンテナの収納凹部内に細
断すべき植物組織細胞を収納してコンテナ供給装
置部へ供給し、その把持位置においてロボツトの
把持ヘツドによりその一つが把持され、コンテナ
載置部上へ持ち来たされて解放位置され、ついで
カツタ待機台上から一つのカツタヘツドを把持し
て前記コンテナ載置部上に定着されているコンテ
ナ位置へ移行させ、細断パターンにしたがつてコ
ンテナのスリツト内に順次カツタを往復移動させ
ながら切下げるようにしてＸ軸およびＹ軸方向の
切断を行ない、収納凹部内の植物組織細胞を賽の
目状に細断し、細断後カツタヘツドをカツタ待機
台へ戻し、プラントボツクス供給装置部の定位置
に停止している空のプラントボツクスの蓋を開け
たのちコンテナ載置部を反転動作させて収納凹部
内の細断された植物組織細胞をプラントボツクス
内に散布投入して着床させ、投入後蓋を閉じ、空
となつたコンテナを把持ヘツドが再び把持してコ
ンテナ回収部へ移行させ、排出させる作用が行な
われ、植物組織細胞の全自動細断がなされる。

（実施例） 以下、本発明を図面に示す実施例を参照して説
明する。

第１図は本発明による植物組織細胞細断装置の
一実施例の平面を示し、第２図は同側面を示して
おり、平面矩形状をなす機台１の長手方向ほゞ中
央部にロボツト２が設置され、機台１の長手方向
一端側に空のプラントボツクス（培養容器）Ｂを
供給するプラントボツクス供給装置部３が、同他
端側に細断された植物組織細胞の着床済プラント
ボツクスB′を回収するプラントボツクス回収部
４がそれぞれ配置されている。

上記プラントボツクス供給装置部３から同回収
部４にかけての機台１の一側にそつてプラントボ
ツクス供給装置部３の一部を構成する搬送帯５が
機台１の長手方向両端部に設けられたプーリー
６，７に巻回されてモータＭの駆動により無端帯
動自在に配設されている。この搬送帯５の上部走
行面の両側には、プラントボツクスＢの側部をガ
イドするガイド部８，９が設けられている。

前記プラントボツクＢは、透明なプラスチツク
により角箱状に形成され、上部開口部は蓋Baで
密閉されるようになつており、プラントボツクス
Ｂの底部上には細断すべき植物組織に適する培養
床が内装されている。

前記ロボツト２の周辺の機台１上には、細断す
べき植物組織細胞を収納したコンテナ１０を供給
するコンテナ供給装置部１１、このコンテナ１０
を定着載置するコンテナ載置部１２、コンテナ１
０内の植物組織細胞を細断するためのカツタヘツ
ド１３を待機保持するカツタヘツド待機台１４、
およびプラントボツクスＢの蓋Baを開閉する蓋
開閉装置としての吸着ヘツド１５を待機保持する
吸着ヘツド待機台１６等がそれぞれ配置されてい
る。

前記ロボツト２は、第３図に示すように３軸型
のものが用いられ、マイクロコンピユータ制御に
より所定のプログラムにしたがつて作動されるも
のであつて、その構成は、機台１に設置される機
台１７に回転自在に支持された垂直な第１の軸１
８に第１アーム１９の基部が水平面内で旋回自在
に支持され、この第１アーム１９の先端に第２の
軸２０により第２アーム２１の基部が水平面内で
旋回自在に支持され、このアーム２１の先端に垂
直な回転軸２２が軸承されていて、これら各軸は
第１アーム用モータM₁、第２アーム用モータ
M₂、および回転軸用モータM₃によりそれぞれプ
ログラムにしたがつて駆動することにより各アー
ムの旋回および回転軸２２の上下位置制御が行な
われ、姿勢制御用モータM₄によつて回転軸２２
に所定の回転が与えられるようになされている。

前記回転軸２２の下端に装着される把持ヘツド
２３は、第４図に示すように左右一対の爪２４，
２４を有し、これら爪２４，２４はその基部がヘ
ツド本体２５に軸２６，２６により爪２４，２４
が開閉する方向に揺動自在に支持され、これら爪
２４，２４の基部から互いに内方に延びる部分の
端部に切設された切孔２７，２７（長孔でもよ
い）にヘツド本体２５に上下動自在に支持された
スピンドル２８のピン２９が混合されていて、こ
のスピンドル２８の上下動により爪２４，２４が
軸２６，２６を中心に開閉動作されるようになつ
ている。

上記スピンドル２８を上下動させるため本実施
例においては、第５図に断面を示すように圧力エ
アを用いて行なうようにしている。すなわちヘツ
ド本体２５の下端からスピンドル２８の上方部が
Ｏリング３０を介してエア室３１内にバネ３２に
より下降習性が与えられて気密に挿通され、この
スピンドル２８に設けられたピストン３３がエア
室３１の内周壁にパツキン３４を介して気密に摺
動自在とされている。そしてピストン３３の下側
のエア室に圧力エア源に連通する圧力エア給排管
路３５が接続され、ピストン３３の上側のエア室
３１にはエア通気孔３６が開口されていて、前記
圧力エア給排管路３５を通じて圧力エアを供給す
ることによりピストン３３が上昇し、スピンドル
２８が上昇してピン２９を介し爪２４，２４を閉
じ、圧力エアの停止によりバネ３２の付勢により
スピンドル２８が下降して爪２４，２４が開くよ
うに構成されている。

前記コンテナ１０は、第６図乃至第１０図にそ
の一例を示しており、ステンレススチール等の金
属材料、またはプラスチツク等により形成される
もので、方形状をなす台座４０の上面に環状の周
壁４１が設立され、その周壁４１で囲まれた内部
が植物組織細胞収納凹部４２とされている。

上記収納凹部４２を構成する周壁４１の上端か
ら前記収納凹部４２の底面４３に及んでこれを切
込むようにＸ軸、Ｙ軸方向に複数条のスリツト４
４，４４が切設され、このスリツト４４，４４の
形状により収納凹部４２の底部４３が島状に突出
した状態に区分形成されている。

第６図乃至第８図に示すコンテナ１０は、Ｘ軸
Ｙ軸方向にそれぞれ３条のスリツト４４を設けた
場合であり、第９図および第１０図に示すコンテ
ナ１０′は２条のスリツト４４を設けた場合であ
つて、これらは細断対象となる植物組織細胞の大
きさや細断数に応じて選択される。

上記した２種のコンテナ１０，１０′は、その
区別を付けるため本実施例では台座４０，４０′
の平面形状および大きさは同一とされ、台座４
０，４０′の高さＨ，H′を変えることにより識別
可能とされており、これは把持ヘツド２３による
コンテナ供給装置部３の把持位置においてセンサ
Ｓ，S′（図示の例では近傍スイツチ）によりコン
テナ種別を検出してカツタヘツド１３による細断
位置および細断数をロボツト２の制御部に指令す
るようになつている。

前記コンテナ供給装置部１１は、この実施例で
はターンテーブルを用いて回転方式により供給す
る構造を採用した場合を示しており、このターン
テーブル４５上に適宜手段により植物組織細胞を
収納したコンテナ１０を載せることにより、この
ターンテーブル４５の周辺を囲繞する周縁ガイド
４６の内側の一部に、１個のコンテナ１０の台座
４０が進入し得る内巾を有する進入路４７を構成
する円弧形状をなすガイド部材４８が配置されて
いる。この進入路４７の内端はコンテナ１０の台
座４０が当つてコンテナ１０をロボツト２の把持
ヘツド２３による把持位置となる所定位置に位置
づけするためのストツパ４９とされている。この
実施例では前記ガイド部材４８の基部を直角方向
に屈曲形成することによりストツパ４９が構成さ
れており、このストツパ４９部分のガイド部材４
８の上面に前記センサＳ，S′が設けられており、
前述の２種のコンテナ１０，１０′を識別するた
めのコンテナ１０，１０′の台座４０，４０′の高
さに対応して上下に配置され、下位のセンサＳの
みが作動した場合にはコンテナ１０と判断し、上
下のセンサＳ，S′とも作動したときにはコンテナ
１０′と判断されるようにされている。なお以下
の説明においては、コンテナ１０を代表として説
明する。

上記コンテナ供給装置部１１のコンテナ把持位
置の近傍で、プラントボツクス供給装置部３のプ
ラントボツクスＢの定位置停止位置Ａに対応する
位置の機台１上に前記コンテナ載置部１２が設置
されている。このコンテナ載置部１２は、第１１
図に側面を示すように、機台１に設置されたブラ
ケツト５０に一端が軸５１により上下方向に回動
自在に支承されたアーム５２と、このアーム５２
の先端に固設されたコンテナ定着台５３と、前記
軸５１をほゞ90°の範囲にわたり回動させる駆動
手段としてのロータリーソレノイド５４とを有
し、機台１上には前記アーム５２を水平姿勢とし
てコンテナ定着台５３を待機位置（第１１図示状
態）に保持する高さ調節自在な支持杆５５が立設
されている。

前記コンテナ定着台５３は、第１２図に平面を
示すように、対隅部にコンテナ１０の台座４０の
２隅を位置決めするための水平断面Ｌ字状をなす
ガイド片５６，５６が立設されており、このコン
テナ定着台５３上にコンテナ１０が置かれるとき
その台座４０の対隅部分の位置が規定されて正し
い姿勢、すなわちカツタヘツド１３の後述するカ
ツタの移動軌道に対しスリツト４４が正対するよ
う規制されて置かれるようになつている。

コンテナ１０のの定着手段は、この実施例にお
いては真空圧を利用した場合を示している。すな
わちコンテナ定着台５３の一側にエア吸引口５７
があつてこれにバキユームポンプに連通するエア
通路５８が接続されており、コンテナ定着台５３
上に載置されるコンテナ１０を真空圧により吸着
保持するように構成されている。なおこの定着手
段については、真空圧によるほか電磁力によつて
定着させるようにしてもよく、さらには適宜な把
持手段によるものであつてもよい。

前記カツタヘツド１３は、第１３図および第１
４図に示しているように、把持ヘツド２３により
把持されるため直径線上対称位置に凹部６０，６
０が形成された把持部６１と、この把持部６１よ
り下位にあつて外方へ張出すフランジ部６２と、
下部一側方に突出するよう取付けられた垂直なカ
ツタ６３とを備えており、図示の例ではコンテナ
１０の収納凹部４２内に収納される植物組織細胞
が該凹部４２より上方に突出する場合があること
を考慮して前記カツタ６３とは反対方向に水平な
カツタ６４が取付けられている。そして前記フラ
ンジ部６２には後記詳述するカツタ待機台１４に
正しい姿勢で保持待機させるためのガイド孔６
５，６５が直径線上対称位置に２個設けられてい
る。

カツタヘツド待機台１４は、第１３図に一部を
断面として示すように、回転円盤６６を有し、こ
の円盤６６の周囲には前記カツタヘツド１５のフ
ランジ部６２の下部６７が嵌入し得る放射方向に
複数（図示例では６個）の切孔からなるカツタヘ
ツド保持部６８，６８…およびこれら保持部間に
は位置決め用の凹欠６９，６９…が形成されてい
る。また前記回転円盤６６のカツタヘツド保持部
６８の両側上面は、前記カツタヘツド１３のフラ
ンジ部６２のガイド孔６５，６５に可及的密に嵌
入し得る位置決め用突起７０，７０が突設されて
おり、この突起７０，７０に前記ガイド孔６５，
６５が嵌入することでカツタヘツド１３の待機姿
勢が定められ、把持部６１の凹部６０，６０が把
持ヘツド２３の爪２４，２４に正対する位置にお
かれるようになつている。

前記回転円盤６６は、その中心の軸部７１が機
台１に固設された軸受７２にブツシユ７３を介し
て回転自在に嵌挿支持され、この軸部７１の下端
と機台１側との間には圧縮バネ７４が介装されて
おり、回転円盤６６が何らかの理由により過大な
押下げ力を受けた際に前記バネ７４が撓んでその
力を吸収すると共に、回転円盤６６が回転される
際のブレーキ作用を果すようになされている。

この回転円盤６６の回転は、ロボツト２の把持
ヘツド２３がカツタヘツド１３をカツタヘツド待
機台１４のカツタヘツド保持部６８に置いて次の
動作に移る際の動きの途中で前記カツタヘツド１
３の把持部６１を押すことにより第１図の矢印方
向に１ピツチ（図示の例では1/6回転）だけ回転
させるようになつている。

前記回転円盤６６の側部には位置決め用のノツ
チ式のストツパ７５が配設されており、このスト
ツパ７５が１つの凹欠６９に嵌合することにより
回転円盤６６の停止位置が定められ、１つのカツ
タヘツド１３がロボツト２による把持位置に静止
されることを保証している。

前記回転円盤６６の側方で、前記把持位置より
回転円盤６６の回転方向後流側の位置にカツタ６
３，６４を殺菌するための殺菌装置７６が設置さ
れている。この殺菌装置７６は、この実施例では
紫外線ランプ７７，７７が用いられ、この紫外線
ランプ７７，７７から照射される紫外線によりカ
ツタヘツド１３の待機中にそのカツタ６３，６４
を消毒するようになつている。なお、この殺菌装
置７６としては、紫外線によるほか殺菌消毒剤の
散布によるもの、あるいは殺菌消毒液への浸漬等
によるものであつてもよい。

プラントボツクスＢの定位置Ａへの停止手段は
第１図に示すように、搬送帯５の上方位置でプラ
ントボツクスＢの進路内に進行方向に直交して出
入するエア圧作動のストツパ７８により、位置決
めとプラントボツクスＢの進行停止を行なうよう
になされており、これより上流側では後続するプ
ラントボツクスＢを１個宛前記停止位置へ送るよ
うにするための第１５図に示すように２つのセレ
クタ７９，８０がその間に少なくとも１つのプラ
ントボツクスＢが入り得る前後間隔をおいて配設
されている。

プラントボツクスＢの蓋Baを開閉させる蓋開
閉装置は、図示の例ではロボツト２を利用して行
なわせるようになされており、そのために蓋開閉
用の吸着ヘツド１５が用意されている。この吸着
ヘツド１５は、第１６図および第１７図に一例を
示しているように、ロボツト２の把持ヘツド２３
により把持されるため直径線上対称位置に凹部８
０，８０が形成された把持部８１と、この把持部
８１より下位にあつて外方へ張出すフランジ部８
２と、下端に設けられた吸着盤８３とを備えてお
り、前記フランジ部８２に後記詳述する吸着ヘツ
ド待機台１６に正しい姿勢で保持待機させるため
のガイド孔８４，８４が直線上対称位置に２個設
けられている。前記ヘツド１５内のエア通路に
は、バキユームポンプに連通する吸引通路８５が
接続されており、吸着盤８３に真空圧を作用させ
得るようになつている。

吸着ヘツド待機台１６は、前記プラントボツク
スＢの定位置停止位置Ａの近傍の機台１上に設置
され、この待機台１６は前記フランジ部８２が係
合する係合縁８６を有し、この係合縁８６の上面
には前記フランジ部８２のガイド孔８４，８４に
可及的密に嵌挿し得る一対の位置決め用の突起８
７，８７が突設されていて、カツタヘツド１３の
場合と同様に把持部８１の凹部８０，８０の向き
が正しく保持されるようにされている。そしてこ
の係合縁８６は、これを支持する支柱８８に対し
バネ８９により緩衝的に支持され、万一係合縁８
６が過大な押圧力で押された場合に下降して緩衝
するようになされている。

本発明には直接関係はしないが、プラントボツ
クス供給装置部３のプラントボツクス補給部９０
および同回収部４の概略について説明すると、プ
ラントボツクス補給部９０は、蓋付きで空のプラ
ントボツクスＢを多数載置し得る載置スペース９
１を有し、この載置スペース９１にはプラントボ
ツクスＢが複数列（図示例では10列）となつて多
数整列状態におかれるためのガイド９２，９２…
およびこれらプラントボツクスＢを一斉に押送す
るためのプツシヤ９３を備え、このプツシヤ９３
は、載置スペース９１の側部にそつて配設された
ラツク９４にピニオン（図示省略）が噛合されて
自走するモータM₅を有していて、載置スペース
９１の出口部分の搬送帯５の上方に対向配置され
ている光センサS₁，S₂が上記部分の搬送帯５上に
プラントボツクスＢが無くなつたことを検出した
とき前記モータM₅が駆動されてプツシヤ９３を
押送移動（第１図において下方へ移動）させるよ
うになつている。そしてプラントボツクスＢの最
前列が載置スペース９１の出口部分の搬送帯５上
に移載されて前記光センサS₁，S₂間の光路が遮断
されたときモータM₅が停止されるようになつて
いる。

プラントボツクス回収部４は、回収スペース９
５を有し、細断された植物組織細胞が播床された
プラントボツクスB′が搬送帯５の末端に所定個
数満つた際にこれを検出して押動するプツシヤ９
６が設けられている。

上記のように構成された植物組織細胞自動細断
装置は、第１図に２点鎖線で輪郭のみを示すよう
にクリーンボツクス形成覆い９７により被包さ
れ、内部に無菌室が形成されるようになつてお
り、詳細は図示しないが機台１の長手方向ほゞ中
央部に点検用の扉９８が気密状に設けられてい
る。

図において９９は空となつたコンテナＢを投棄
回収するためのコンテナ回収口、１００はコンテ
ナ供給装置部１１の回転円盤４５上のコンテナ１
０の滞溜を防止するための掻寄せ部材を示す。

次に上記実施例の作用を第１８図に図に示すフ
ローチヤートを参照して説明する。

空のプラントボツクスＢを載置スペース９０上
へそのガイド９２，９２…間に多数並べて載置
し、載置スペース９０の出口部分の搬送帯５上へ
も載置しておく一方、コンテナ供給装置部１１の
ターンテーブル４５上へ収納凹部４２内に細断す
べき植物組織細胞を収納したコンテナ１０，１
０′…を供給する。

こうして両装置部３，１１を駆動すると、空の
プラントボツクスＢは搬送帯５上を運ばれ、最前
位のプラントボツクスＢはストツパ７８に当つて
定位置Ａに停止し、次位のプラントボツクスＢは
セレクタ７９，８０によつて順次待たされ、また
ターンテーブル４５の第１図矢印方向への回転に
よつてコンテナ１０はコンテナ通路４７へ一列と
なつて入り込み、その最奥部のストツパ４９に当
つて停止している。この停止時にセンサＳ，S′が
いずれの種類のコンテナであるかを検出し、それ
がコンテナ１０であればロボツト２の制御部にそ
の信号が送られ、コンテナ１０のスリツト数に対
応する細断プログラムで作動される。

上記のプログラムにしたがつて、ロボツト２の
把持ヘツド２３が下降してその爪２４，２４でコ
ンテナ１０を把持する。この把持は、把持ヘツド
２３のヘツド本体２５内のエア室３１内下部に圧
力エアが供給され、その圧力でピストン３３が上
昇し、スピンドル２８が引上げられてそのピン２
９を介し爪２４，２４が閉じ方向に回動され、コ
ンテナ１０を把持する。

コンテナ１０の把持後、把持ヘツド２３が上昇
して第１図において反時計方向に旋回し、コンテ
ナ載置部１２のコンテナ定着台５３上に持ち来た
して下し、ガイド片５６，５６にそつてコンテナ
１０を正規の姿勢位置に載置する。このとき吸引
通路５８を通じてエアが吸引され、コンテナ１０
の下面を吸着して乱りに動かぬよう定着させる。

定着完了後、把持ヘツド２３への圧力エアの供
給が断たれ、ピストン３３がバネ３２の付勢によ
つて下降されるので、ピン２９を介し爪２４，２
４が開かれ、コンテナ１０の把持が解かれる。

ついで把持ヘツド２３が上昇し、カツタヘツド
待機台１４へ移行して定位置にある１つのカツタ
ヘツド１３の把持部６１の凹部６０，６０を爪２
４，２４が前記と同様の作用によつて把持し、把
持後回転円盤６６のカツタ保持部６８から引出し
てコンテナ載置部１２へ移行する。この移行時
に、まず水平のカツタ６４によりコンテナ１０の
収納凹部４３から上方に突出している植物組織細
胞の余剰部分を水平に切断し、その後垂直なカツ
タ６３によりＸ軸方向のスリツト４４，４４…に
したがつて順次引切りし、ついで把持ヘツド２３
を90°回転させてＹ軸方向のスリツト４４，４４
…にしたがつて順次引切りすることにより植物組
織細胞が賽の目状に細断され、細断された植物組
織細胞はコンテナ１０の島状を呈している底部４
３上にそれぞれ乗つた状態におかれる。

細断完了後、把持ヘツド２３はカツタヘツド待
機台１４方向へ移行し、先きのカツタヘツド保持
部６８へ納め、カツタヘツド１３のフランジ６２
のガイド孔６５，６５に突起７０，７０が嵌入し
て正しい位置に保持される。

使用したカツタヘツド１３をカツタヘツド保持
部６８へ納めたのち、ロボツト２の動きにより把
持ヘツド２３でそのカツタヘツド１３の把持部６
１を押して回転円盤６６を１ピツチだけ回転さ
せ、次位のカツタヘツド保持部６８に保持されて
いるカツタヘツド１３が次回の使用に待機する位
置に移動される。

ついで把持ヘツド２３は、吸着ヘツド待機台１
６の位置へ移動し、これに支持されている吸着ヘ
ツド１５を前記カツタヘツド１３の場合と同様に
して把持し、プラントボツクス供給装置部３の定
位置Ａに停止しているプラントボツクスＢの位置
に移行し、吸着ヘツド１５の下端の吸着盤８３を
プラントボツクスＢの蓋Baの上面に押し当て、
吸引通路８５を通じてエアを吸引することにより
吸着盤８３内を真空とし、蓋Baに吸着される。

その後把持ヘツド２３を上昇させることにより
吸着ヘツド１５が蓋Baを持ち上げ、側部上方へ
退逃されたときコンテナ載置部１２のソレノイド
５４が励磁されてアーム５２が上方へほゞ90°（第
１１図鎖線図示位置）回動し、コンテナ定着台５
３上に定着されているコンテナ１０の収納凹部４
２内から細断済みの植物組織細胞をプラントボツ
クスＢ内に播き散すように散布し、着床させる。

その後アーム５２が復帰回動し、支持杆５５に
より受けられて定位置に戻され、前記吸着ヘツド
１５を再びプラントボツクスＢ上に持ち来たして
下し、蓋Baを閉じる。

蓋Baの閉鎖が完了すると、ストツパ７８が後
退し、植物組織細胞収納済のプラントボツクスＢ
は搬送帯５によつてプラントボツクス回収部４へ
運ばれる一方、コンテナ載置部１２ではコンテナ
定着台５３への吸引が断たれ、把持ヘツド２３に
よりコンテ１０が把持されてコンテナ回収口９９
の位置へ移行し、こゝで把持を解いて回収口９９
内へ落す。その後把持ヘツド２３はスタート位置
であるコンテナ供給装置部１１の把持位置へ戻
る。

上記の作用が繰返えされて次々とコンテナ１０
または１０′内の植物組織細胞の細断が行なわれ、
細断された植物組織細胞を収納されたプラントボ
ツクスＢはその回収部４へ送られ、この部分の搬
送帯５上に上記プラントボツクスＢが満杯となつ
たときプツシヤ９６が前進（第１図において上方
動）してプラントボツクスＢを回収スペース９５
へ押し込む。またプラントボツクス供給装置部３
の出口部分の搬送帯５上に空のプラントボツクス
Ｂが無くなつたことを光センサS₁，S₂が検出する
と、モータM₅が起動してプツシヤ９３が前進
（第１図において下方動）し、プラントボツクス
Ｂを１列分搬送帯５上へ押出して補給する。

なお、万一各作動部においてトラブルが生じた
場合には、クリーンボツクス形成覆い９７の扉９
８を開いて補修を行なうことができる。

本発明における細断装置を用いて細断する植物
組織細胞としては、さといも科植物（ジンゴニウ
ム、ワイロデンドロン、モンステラ、カラジウ
ム、こんにやく、ダダリア、かしわゴム、セント
ポーリア、ゆり、しようがなどがあり、培養過程
でアトランダムに細断しても培養上問題のない植
物であれば適用することができる。

また本発明における各部の具体的構成に関して
は、上記の実施例に限定されるものではなく、本
発明の技術思想を逸脱しない範囲内における設計
変更は任意である。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、細断すべき植物
の組織細胞を供給する容器として、植物組織細胞
を収納する収納凹部を形成する周壁に該凹部内底
面に至る複数条のスリツトをＸ軸、Ｙ軸方向に形
成したコンテナを用いているので、組織細胞は収
納凹部内に安定的に保持されると共に、ロボツト
による搬送はコンテナを把持して行なわれるので
確実な保持運搬を行なわせることができ、しかも
カツタによる切断時にはコンテナのスリツトにし
たがつて行なわれるので植物組織細胞を均一な大
きさで均質な細断ができる。また細断用カツタは
毎回異なるカツタヘツドを用いて細断が行なわれ
るようにしているので、カツツが微生物等により
汚染されることが防がれ、そしてカツタヘツドの
次回の使用まで待機する間に殺菌装置によつて殺
菌されるので植物の微生物汚染が除がれ、カツタ
寿命に至るまで有効に循環使用することができ
る。

さらに本発明は、植物組織細胞を細断するに関
連するすべての作動はクリーンボツクス内におい
てロボツトにより行なわれるので、途中人手を介
入する必要が全くなく、これにより人体を媒体と
する植物の微生物汚染が生じないと同時に作業能
率が倍加され、高品質の細断を行なうことができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２
図は同側面図、第３図は第１図におけるロボツト
の側面図、第４図は第３図におけるロボツトの把
持ヘツドの拡大側面図、第５図は第４図における
把持ヘツドのヘツド本体の断面図、第６図は本発
明において用いられるコンテナの一例を示す平面
図、第７図は同正面図、第８図は同斜視図、第９
図は同変形例を示す平面図、第１０図は同正面
図、第１１図は第１図におけるコンテナ載置部の
拡大側面図、第１２図は第１１図におけるコンテ
ナ定着台の拡大平面図、第１３図は第１図におけ
るカツタヘツド待機台の一部を断面とした拡大正
面図、第１４図はカツタヘツドの平面図、第１５
図は第１図におけるプラントボツクス供給装置部
のセレクタ部分の拡大断面図、第１６図は第１図
における蓋開閉装置としての吸着ヘツドおよびそ
の待機台を示す拡大正面図、第１７図は吸着ヘツ
ドの平面図、第１８図は第１図の作動順を示すフ
ローチヤートである。 １……機台、２……ロボツト、３……プラント
ボツクス供給装置部、４……プラントボツクス回
収部、５……搬送帯、８，９……ガイド部材、１
０，１０′……コンテナ、１１……コンテナ供給
装置部、１２……コンテナ載置部、１３……カツ
タヘツド、１４……カツタヘツド待機台、１５…
…吸着ヘツド、１６……吸着ヘツド待機台、２３
……把持ヘツド、２４……爪、２５……ヘツド本
体、４０……台座、４１……周壁、４２……収納
凹部、４３……底面、４４……スリツト、４５…
…ターンーブル、４７……進入路、４９……スト
ツパ、５３……コンテナ定着台、６３……垂直な
カツタ、６４……水平なカツタ、６６……回転円
盤、６８……カツタヘツド保持部、７６……殺菌
装置、７７……紫外線ランプ、７８……プラント
ボツクス定位置停止用ストツパ、７９，８０……
セレクタ、８３……吸着盤、９０……プラントボ
ツクス補給部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 機台上に設置され、アーム先端の回転軸下端
   に把持ヘツドを有するロボツトと、上部に植物組
   織細胞を収納する組織細胞収納凹部を有し、この
   凹部を形成する周壁から凹部内底面に至る複数条
   のスリツトがＸ軸、Ｙ軸方向に形成された多数の
   コンテナと、前記凹部に細断すべき植物組織細胞
   を収納した多数のコンテナを前記ロボツトの把持
   ヘツドによる把持位置へ順次供給するコンテナ供
   給装置部と、培地を構成する蓋付きのプラントボ
   ツクスを搬送し定位置で停止位置が定められるプ
   ラントボツクス供給装置部と、前記ロボツトの把
   持ヘツドにより把持され、コンテナのスリツト内
   に進入して凹部内の植物組織細胞を細断パターン
   にしたがつて縦切りする垂直なカツタを有するカ
   ツタヘツドと、前記プラントボツクスが停止され
   る定位置の近傍に設けられ、前記ロボツトの把持
   ヘツドにより把持搬送されたコンテナを定着載置
   するコンテナ載置部と、このコンテナ載置部を反
   転させてコンテナの凹部内にある細断済組織細胞
   を放出させる反転機構と、切断を終了したカツタ
   ヘツドを受入れるカツタヘツド保持部を有し、ロ
   ボツトの把持ヘツドによる把持位置へ順次カツタ
   ヘツドを移動させかつ、その間にカツタの殺菌を
   行なう殺菌装置を付帯するカツタヘツド待機台
   と、前記プラントボツクスの定位置停止時に前記
   コンテナの反転動作により細断済組織細胞を受入
   れるべく開蓋し、投入後閉蓋する蓋開閉装置とを
   備え、ロボツトを含む前記各装置部をクリーンボ
   ツクス形成覆いにより被覆したことを特徴とする
   植物組織細胞細断装置。 ２ 前記殺菌装置は、カツタヘツド待機台の側方
   に配設され、カツタヘツド待機台のカツタヘツド
   保持部に保持されるカツタヘツドのカツタに向け
   紫外線を照射する紫外線ランプで構成されている
   特許請求の範囲第１項に記載の植物組織細胞自動
   細断装置。