JPH05173479A

JPH05173479A - ナビゲ−ション装置

Info

Publication number: JPH05173479A
Application number: JP3354853A
Authority: JP
Inventors: Yoshikatsu Aoyanagi; 儀勝青柳; Kazuhiro Asaoka; 和弘浅岡
Original assignee: Tokyo Electron Ltd
Current assignee: Tokyo Electron Ltd
Priority date: 1991-12-19
Filing date: 1991-12-19
Publication date: 1993-07-13

Abstract

(57)【要約】【目的】出発点から目的点までの時間的な最短ルート
を表示して、走行ルートの設定にあたって非常に便利な
ナビゲ−ション装置を提供すること。【構成】ＣＰＵ１に、道路地図データメモリ３と、属
性情報メモリ３１と、後述の時間的な最短ルート及び距
離的な最短ルートを表示するための画像表示部と５をイ
ンターフェイス２２を介して接続する。属性情報メモリ
３１には、所定の道路区間と時間帯と交通の混雑の程度
に応じた係数とをリンクしたデータを格納する。ＣＰＵ
１はメモリ３内の道路地図データをベクトル化する処理
部と、ここで得られたベクトル群の各ベクトル量と例え
ば時間帯に応じて拾い出した前記係数とを掛算して、所
要時間に応じた実ベクトル量に変換し、更にこの実ベク
トル量にもとづいて時間的最短ルートを求める検索部と
を兼用する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行に用いられ
るナビゲ−ション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に車両を運転するにあたって、ある
地点（出発点）から他の地点（目的点）までの予定走行
ルートを地図上に表示したり、あるいはそのルートを走
行した場合に要する時間を表示したりすることは、ドラ
イバにとって走行ルートの設定変更や到着時間の予測な
どを行う上で有効な手段である。

【０００３】このようなことから従来種々のナビゲ−シ
ョン装置が提案されており、例えば特開昭５９−１９５
７９０号公報（公報１）には、出発点から目的点までの
走行路を、道路地図の周囲のバ−コ−ドを変位センサで
スライドさせることによりＸ、Ｙ軸成分の直線に近似し
て表示する方法が記載され、また特開昭６４−６８６１
５号公報（公報２）には、方位センサと距離センサから
の情報に基づいて、車両の現在位置に交点が位置する格
子を地図上に重畳させて表示する技術が記載されてい
る。更に特開平１−１４１３１３号公報（公報３）に
は、地図上の道路を分岐点毎に分割にして分岐点間に属
性情報に基づく走行所要時間を割り当て、これらを加算
して予定走行ル−トの所要時間を算出発点する技術が記
載されている。

【０００４】これら公報によれば予定走行ルートが、直
線近似であるいは格子と重ねて表示されるので出発点か
ら目的点までの道のりを目的点測で知ることができる
し、また上記の公報３によれば予定走行ルートの所要時
間を把握できるので、いずれもドライバに対して有効な
情報を与えるものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら（公報
１、２）に記載されているナビゲ−ション装置において
は、直線近似デ−タや格子の重ね合わせ表示であるため
直観的に距離の把握やルート間の距離の比較をすること
はできるが、通常道路毎に交通量や最高速度あるいは交
差点の数などが異なるため、単純に距離的最短ルート
（最も道のりの短いルート）を把握できたとしても、必
ずしもそのルートに沿って走行した場合、早く到り着く
とは限らない。また公報３に記載されているナビゲ−シ
ョン装置では、出発点から目的点までのルートが多数存
在する場合には、予定走行ルートの所要時間を把握でき
たところで、最も所要時間の短いルートを選択すること
は困難である。

【０００６】本発明は、このような事情のもとになされ
たものであり、その目的は、時間的な最短ルートを把握
することができ、しかもそのルートの検索処理を容易に
行うことのできるナビゲ−ション装置を提供することに
ある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、道路地図を直
線近似して得たベクトル群のデータを格納するメモリ
と、このメモリ内のベクトル群の各ベクトル量を、外的
因子に対応して設定された係数に基づいて、走行所要時
間に応じた実ベクトル量に変換し、この実ベクトル量に
基づいて出発点から目的点に至る時間的最短ルートを検
索する検索部と、この検索部で検索された最短ルートを
表示する表示部と、を有してなることを特徴とする。

【０００８】この場合ベクトル群のデータを格納したメ
モリを用いる代わりに、実ベクトル量を格納したメモリ
を用い、このメモリ内の実ベクトル量を用いて、検索部
にて時間的な最短ルートを検索するようにしてもよい。

【０００９】

【作用】最短ルートの表示要求により、道路区間を例え
ば格子点を結ぶベクトルや、曲線部の折れ線化したベク
トルに変換してメモリ内に格納する。ただし予めこのよ
うなベクトルを格納したメモリを用いることもできる。
そして例えば各道路について互に隣接する交差点間毎
に、交通量などの外的因子にもとずいて係数を割り当て
ておき、例えばこの係数を各ベクトル量に掛算して走行
所要時間を考慮した実ベクトル量を求め、この実ベクト
ル量が最小となるルートを検索して、そのルートを時間
的な最短ルートとして例えばＣＲＴ画面や音声による案
内によって表示する。

【００１０】

【実施例】図１は本発明の実施例に係るナビゲ−ション
装置の全体構成を示す説明図である。図１中１はＣＰＵ
（中央処理装置）、１１、１２は夫々ＲＡＭ、ＲＯＭ、
２１〜２３は入出力インタ−フェイスであり、これらは
例えば車両には搭載されたマイクロコンピュ−タに組み
込まれている。前記ＣＰＵ１はこのＣＰＵ１に結合され
ている機器間におけるデ−タや指令の受け渡しなどの制
御を行うほか、この実施例では、後述のメモリ３内に格
納されている道路地図デ−タの道路に対して、Ｘ−Ｙ座
標の格子点間を結ぶベクトルとして近似するベクトル化
処理部と、この処理部で得られたデータに基ずいて出発
点から目的点までの距離的な最短ルートを検索すると共
に、前記処理部てに得られたベクトルのベクトル量を、
後述の外的因子に対応して設定された係数に基づいて実
ベクトル量に変換し、この実ベクトル量に基づいて出発
点から目的点までの時間的な最短ルートを検索する検索
部とを兼用している。

【００１１】前記ＣＰＵ１にはインタ−フェイス２１を
介して道路地図デ−タメモリ３、属性情報メモリ３１、
グラフィックコントロ−ラ４、アンプ６１が結合されて
おり、グラフィックコントロ−ラ４及びアンプ６１には
夫々画像表示部５及び音声表示部６が接続されている。

【００１２】前記属性情報メモリ３１には、例えば道路
が３本以上交差する交差点間を図２に示すように道路区
間Ｌ１、Ｌ２…と定義すると、例えば図３に示すような
各道路区間と時間帯毎の交通量の程度（車両の混雑具
合）を表わす交通量度数とをリンクさせた交通量テーブ
ルと、例えば図４に示すような交通量度数と交通量係数
とを対応付ける交通量係数テーブルとが格納されてお
り、これらテーブルによって各ベクトルに属性情報が与
えられている。図３において、Ｔ１〜Ｔｍは時間帯、数
字は交通量度数であり、図４においてＫ１〜Ｋｎは交通
量係数であって、例えばカッコ内の数値が割り当てられ
る。この交通量係数は、例えば同一距離を通過する時間
（平均速度）について、基準となる時間（基準平均速
度）に対する比である。従って交通量度数が大きい程交
通量係数は大きく、その道路区間の平均速度が小さいこ
とを意味し、図の例では交通量度数１の道路は交通量度
数３の道路に比べて約半分の時間で通過できることを意
味する。この場合高速道路と一般道路とでは混雑の程度
が同じであっても平均速度は異なることが多いため、割
り当てられる交通量度数は異なってくる。

【００１３】そして図３に示す交通量テーブルに直接交
通量係数を割り当ててもよいが、上述の例のようにテー
ブルを分離すれば、交通量係数の値を変更するときに処
理が容易である。また図３に示す交通量テーブルを晴
れ、曇り、雨などの天候状態毎に設けてもよいし、更に
は季節、月、曜日あるいは日付などに応じて設けてもよ
く、更にまた野球の開催など特別な日あるいは期間に用
いるテーブルを用意しておくこともできる。そしてまた
このようなテーブルを予め設定してメモリ３１内に格納
する代りに、例えば衛星からの情報に基ずいて各道路区
間に対応する交通量度数または交通量係数をリアルタイ
ムに更新するようにしてもよい。なお、道路区間につい
ては、主要な交差点間、インターチェンジ間など種々の
区間を設定することができる。

【００１４】前記画像表示部５は例えばＣＲＴよりな
り、メモリ３内から切り出された道路地図や前記検索部
（この例ではＣＰＵ１）で検索された距離的な最短ル−
ト及び時間的な最短ルートなどを表示する役割を持つ。
また前記音声表示部６は最短ル−トが検索された後、必
要に応じて、最短ル−トを走行するように次の交差点の
進行方向などを音声により表示するために設けられてい
る。

【００１５】更に前記ＣＰＵ１には、前記メモリ３内の
道路地図デ−タの切り出し領域の設定や画像表示部５の
画像のスクロ−ルあるいは出発点と目的点の設定などを
運転席から行うためのタッチパネルＴがインタ−フェイ
ス２２を介して結合されると共に、車両の走行距離及び
方位を夫々検出発点するための距離センサＳ１及び方位
センサＳ２がインタ−フェイス２３を介して結合されて
いる。

【００１６】ここで前記ＣＰＵ１により実行される道路
地図デ−タのベクトル化処理の一例について述べると、
先ずＣＰＵ１はメモリ３内の道路地図デ−タのうちタッ
チパネルＴの操作により切り出されたデ−タをＲＡＭ１
１に取り込み、ＲＯＭ１２内のベクトル化プラグラムを
読み出して次のような処理を行う。即ち図５に示すよう
に所定の道路地図デ−タ（太線）に対して縦横同一間隔
に配列された格子（細線）を重ね合わせ、格子の間隔を
ｋとして図６に示すように１つの格子に着目的点する
と、道路地図デ−タと格子との交点が線分ａ上にある時
は格子点Ａに、線分ｂしがある時は格子点Ｂに、線分ｃ
上にある時は格子点Ｃに、線分ｄ上にある時は格子点Ｄ
に夫々当該交点を近似し、近似した格子点間をベクトル
として結ぶことによってベクトル化デ−タが得られる。
ただし、Ａ、Ｂの中点はＡに、Ｂ、Ｃの中点、または
Ｃ，Ｄの中点はＣに、Ｄ、Ａの中点はＤに近似し、また
近似した格子点が１点の場合にはベクトルを割り当てず
（無効）、３点以上の場合は格子点間の距離の長い２点
を有効とする。なお、一方通行の道路に対しては、その
方向にのみベクトルを割り当てて、それ以外は両方向に
ベクトルを割り当てる。

【００１７】図７に道路地図デ−タと格子との交点を格
子点に近似する変換例を示し、図８に図５で示される道
路地図デ−タをベクトル化処理したベクトルデ−タを示
す。ただし、図８では、便宜上ベクトルを単なる直線で
表示してある。

【００１８】そして出発点、目的点については、道路デ
−タが近似された格子点（有効格子点）の中で、出発点
（目的点）に最も近い有効の格子点を出発点（目的点）
として近似する。この近似処理は例えば出発点を中心に
有効格子点が存在するまで１辺がｋ、２ｋ、…ｎｋの正
方形領域を順次に生成して検索範囲を広げ、存在した有
効格子点の全てに対して出発点からの直線距離を計算
し、その中で最小値となった有効格子点に出発点を近似
させることによって実行できる。

【００１９】以上の例では、互いに直交する格子の格子
点にベクトルの始点、終点が接しているが、このような
格子点に限らず千鳥状に配列された点や斜交座標系の点
の配列など平面に一定のパタ−ンで配列された点の集合
にベクトルの始点、終点を接するようにしてもよいし、
単に曲線部分を折れ線化したベクトルを用いてもよい。
ただし、上述の例のごとく格子点を用いた場合には、あ
る一点から縦または横に隣接する他の４点に対して等距
離なので、長さ１の線分を割り当て、対角線方向に隣接
する他の４点に対しては長さ２^１／２の線分及び４５度
の角度を割り当てることができるため演算が簡単になる
利点がある。格子に沿った格子点の間隔と実際の長さと
の関係については、例えば市内では５００ｍ、郊外では
１ｋｍの長さを格子間隔として設定される。なお、上述
のようなベクトル化デ−タとしては、予め日本全道路地
図に対応して図１にて鎖線で示す例えばＲＯＭよりなる
属性情報メモリ３１内に格納したものを用いても良く、
この場合にはＣＰＵ１におけるベクトル化処理は不要で
ある。

【００２０】次に前記ベクトル化デ−タに基づいてＣＰ
Ｕ１により実行される最短ル−トの検索について図５及
び図６を参照しながら説明する。ＣＰＵ１は、上述のベ
クトル化データにおける各ベクトル量に、属性情報メモ
リ３１内の対応する交通量係数を掛算して実ベクトル量
（実ベクトル量＝ベクトル量×交通量係数）を求める機
能を有し、具体的には例えば時間帯が特定されると、ベ
クトル化処理部で求めた各ベクトルに対して、図３に示
すテーブルからそのベクトルが属する道路区間に割り当
てられた交通量度数を拾い出し、更に図４に示すテーブ
ルを参照して対応する交通量係数を求め、当該ベクトル
量に掛算して実ベクトル量を求める。即ちこの実ベクト
ルは、走行所要時間に相当するものである。従ってこの
検索において単に距離を表わすベクトル量を用いた場合
には距離的な最短ルートが演算され、実ベクトル量を用
いた場合には時間的な最短ルートが演算される。この例
ではこれらの最短ルートを順番に求めるが、説明が重複
するため、単にベクトル量という用語を用いて一括して
説明する。

【００２１】この検索においては有効格子点（ベクトル
に接している格子点）の中で３つ以上のベクトルを持つ
格子点（これを「交差格子点」という）により展開を行
い、そのため以下の（イ）、（ロ）、（ハ）の前処理を
行う。図８、図９中に付した番号は交差格子点の番号、
▲は出発点、■は目的点である。

【００２２】（イ）交差格子点からのベクトルに対し、
次の交差格子点位置とそこまでのベクトル量合計を示す
相対ベクトル量を付加する。この処理を出発点及び目的
点も交差格子点として扱い、すべてに対して行う。

【００２３】図９の交差格子点（１１）（以後括弧を付
した番号は交差格子点を示すものとする）を例にとる
と、ベクトルａ１の次の交差格子点位置は（８）であ
り、そこまでの相対ベクトル量は（ａ１＋ａ２）であ
る。またベクトルｂ１は（１０）が対象の交差格子点と
なる。

【００２４】（ロ）検索は出発点から複数ル−トで交差
格子点上を展開していくが、その時のある検索ル−トに
おいて、出発点から各々の交差格子点までのベクトル量
合計を示す絶対ベクトル量を全ての交差格子点に付加
し、初期値は＋∞（最大値）とする。ただし、出発点の
初期値は０とする。例えば図８において、ある検索ル−
トで出発点→（２０）→（２１）…と展開したとする
と、（２０）の絶対ベクトル量は出発点から（２０）ま
でのベクトル量合計であり、（２１）の絶対ベクトル量
は出発点から（２０）を経由して（２１）までのベクト
ル量合計である。

【００２５】この絶対ベクトル量を付加する理由は、次
の交差格子点へ展開しようとしたときに、既に現在より
小さな絶対ベクトル量で展開されていたならば、その展
開を中止させるためである。例えばある検索ル−トで出
発点→（２０）→（２１）→（１８）→（１７）と展開
していたときに、この次に（２０）へ展開するのは意味
がなく、また、ある検索ル−トで出発点→（２０）→
（２１）…と展開していた時の（２０）の絶対ベクトル
量をＺとした場合に、別のル−トで出発点→（２２）と
展開して（２２）の絶対ベクトル量＋（２０）への相対
ベクトル量がＺ以上であれば（２０）へ展開するのは意
味がない。

【００２６】（ハ）ある交差格子点から次の交差格子点
へ展開する場合は［次の交差格子点までの相対ベクトル
量＋次の交差格子点からの目的点までの直線距離］を計
算し、その値の小さなものから優先して行う。ただし、
展開してきた方向は無効であり、逆戻りはしない。例え
ば図８において→（１８）→（１１）まで展開していた
とすると、次に展開する交差格子点の優先順位はこの場
合（１０）、（８）が同じ第１位、その次が、（１３）
となる。

【００２７】以上の（イ）〜（ハ）の項目をまとめて述
べると、上述の前処理は、各交差格子点に対して出発点
からルートに沿って配列されたベクトルの合計量を絶対
ベクトル量として付加すると共に、ある交差格子点から
次の交差格子点までのルートに沿って配列されたベクト
ルの合計量を相対ベクトル量として付加し、交差格子点
をルートに沿って逆戻りすることなく展開して枝分かれ
していったときに、先端の交差格子点に既に付加された
絶対ベクトル量が現在求めた絶対ベクトル量よりも小さ
ければ既に展開されているルートを生かし、逆に大きけ
れば現在のルートを生かすことによって展開の無駄をな
くそうとするものであり、更に展開の優先順位を目的点
への直線距離が小さいものから並べるようにしたもので
ある。

【００２８】そしてこのような前処理を実行するプログ
ラムを予めＲＯＭ１２に格納しておき、ＲＯＭ１２内の
検索プログラムによって図１０、図１１に示す処理が行
われる。図１０、図１１に示すフロ−チャ−トを図８の
ベクトル化デ−タに対応させて説明する。その概要につ
いて述べると、先ず出発点を展開対象の１番目の交差格
子点としてメモリする。次に１番目の交差格子点（出発
点）から、上記の（ハ）の優先順位により次の交差格子
点を決定し、現在の絶対ベクトル量（出発点は０）＋次
の交差格子点までの相対ベクトル量（初期値は∞）より
小さくかつ目的点の絶対ベクトル量（初期値は∞）より
小さければその交差格子点を２番目の交差格子点として
メモリすると共に絶対ベクトル量を更新する。逆に大き
ければその交差格子点への展開は中止し、次に優先順位
の高い交差格子点を決定し、同様の処理を行う。また、
１つ交差格子点を展開した時にその交差格子点が目的点
であれば、現在の展開ル−トを最短ル−トとしてメモリ
する。

【００２９】そしてある交差格子点での次の展開が終了
した時に、その交差格子点が展開対象の１番目の交差格
子点（出発点）であれば検索の終了であり、そうでなけ
れば展開している１つ前の交差格子点へ戻りやはり上記
と同様の処理を行う。よって出発点から展開を開始し最
終的に出発点まで戻された時に最短ル−トが得られるこ
とになる。

【００３０】このような展開をたどっていくと枝分かれ
が多数起こり、このままでは処理量が多くなってしまう
ため、枝分かれの展開がぶつかり合ったときには交差格
子点の絶対ベクトル量の大きい方の展開をそれ以降中止
させるための比較処理を組み込むことによって処理量は
大幅に少なくなり、図１２に示すように検索ル−トを複
数で行えば更に処理量は削減できる。

【００３１】次いで図１０、図１１Ａ、図１１Ｂのフロ
−チャ−トについて、上述の図８に基づく検索の概要に
対応させて説明していく。図１２、図１３は夫々第１エ
リア、第２エリアのイメ−ジ図であり、図１２のＫ
（ｒ、ｐ）のｒ、ｐは夫々ル−ト番号及びそのル−トに
おいて出発点から数えた交差格子点番号を示し、従って
出発点から２番目の交差格子点は、Ｋ（１、２）と表さ
れ、Ｋ（１、２）まで展開が終了していればル−ト１の
ポインタつまりＰ（１）は２番となり、この値が図１３
に示す第２エリアの検索ル−ト１に係るポインタの番号
になる。

【００３２】次に第１メモリのデ−タを図１２に従って
説明する。検索ル−ト数を２（ｎ＝２）として行うと、
先ず図１０の１０１にてル−ト１、２の１番目の交差格
子点Ｋ（１、１）、Ｋ（２、１）へ出発点の位置（座標
位置）を登録し、１０２にてル−ト１、２のポインタＰ
（１）、Ｐ（２）を１とする。（出発点が１番目の交差
格子点となる）。そして１０３により検索ル−ト１を選
択して１０４により当該ル−ト１のポインタを得、この
場合１番（出発点）を得、１０５に進んで図１１の検索
処理を実行する。この検索処理では、図１１に示すよう
に２０１により出発点から枝分かれしている全てのベク
トルに対して検索が終了したかを確認するが、この場合
何ら検索していないので２０２において枝分かれ先の交
差格子点の中から目的点に最も近い交差格子点即ち（２
０）を拾い出し、２０３により出発点から（２０）に向
かうベクトルに対して検索済みのフラグを立てた後、２
０４にてル−ト１に沿って出発点から（２０）に至るま
での絶対ベクトル量ａを求める。

【００３３】しかる後この（２０）について２０５にて
既に得られている絶対ベクトル量とａとを比較するが、
はじめは＋∞が割り当てられているので２０６を介して
２０７に進み、（２０）に対して当該絶対ベクトル量を
現在の絶対ベクトル量として更新する。次いで検索済み
のフラグを解除した後、２０９を介して２１３に進み、
Ｋ（１、２）へ交差格子点（２０）の位置を登録し、ポ
インタ（ｐ）に１を加えた後、２１４を介してＥｘｉｔ
に進み、処理を終える。

【００３４】そして図１０の１０６に進んで第２にエリ
ア内のル−ト１のポインタＰ（１）を２番として更新
し、１０７を介して１０８に移り、１０８〜１１０によ
り次の検索ル−トに移行する。検索ル−ト２においては
２０２にて（２０）の次に優先順位の高い（２２）が展
開の対象となり、同様のステップを経て２１３において
Ｋ（２、２）へ（２２）の位置を登録し２１４を介して
１０６においてル−ト２のポインタＰ（２）を２番と
し、更新した後１０７を介して１０８に移る。即ちこの
場合ル−ト１、２なので再びル−ト１について１０４か
ら処理を行う。

【００３５】以上の処理を繰り返し行うことによりル−
ト１が出発点→（２０）→（２１）→（１８）→（１
１）→（８）、ル−ト２が出発点→（２２）→（２３）
→（２４）→（１９）→（１０）まで展開が進んだもの
と仮定し、先ずル−ト１では１０４にて６番目の交差格
子点（８）を得て２０２において目的点を拾い出し、２
０３から２０９を介して２１０へ進みＫ（１、１）〜Ｋ
（１、６）→目的点までのル−トを現時点の最短ル−ト
として登録を行う。次にル−ト２では１０４にて６番目
の交差格子点（１０）を得て２０２において目的点を拾
い出すが、２０５において次の交差格子点（この場合は
目的点）との絶対ベクトル量の比較を行い、２０４で求
めた絶対ベクトル量ａの方が大きいため２０１へ戻る。
そして２０２において次に（９）を拾い出すが２０６の
比較処理において２０１へ戻る。続いて２０２において
（１１）を拾い出すが同じく２０５において２０１へ戻
り、交差格子点（１０）における全ての展開が終了した
ことにより２１１を介して２１２へ進み、１つ前の交差
格子点（１９）へ戻る。この時のル−ト２のポインタＰ
（２）は５となる。

【００３６】以上の処理を進めていくと展開の対象は出
発点に戻り、検索が終了し、目的点の絶対ベクトル量が
最小値となるル−ト即ち最短ル−トが求められる。な
お、複数のル−トを検索ル−トとして設定する場合、１
つの検索ル−トが終了した後、各ル−トのポインタＰ
（１）、Ｐ（２）、…Ｐ（ｎ）の中で１ではない最小値
を探し、探したル−トの交差格子点位置を検索の終了し
たル−トに転送すれば、処理スピ−ドが一層向上するの
で好ましい。この場合のフロ−チャ−トを図１４に示
す。

【００３７】次に、図１に戻って本発明の実施例の全体
の作用について説明する。先ずドライバあるいは搭乗者
がタッチパネルＴを操作してメモリ３内の道路地図デ−
タより出発点及び目的点を含むエリアを切り出してグラ
フィックコントロ−ラ４に格納し、例えばスクロ−ルし
ながら出発点及び目的点を設定し、次いでタッチパネル
Ｔにより例えば現在の時間帯、天候などの外的要因に相
当する情報を入力した後、距離的な最短ルート及び時間
的な最短ルートの要求をＣＰＵ１に与える。ＣＰＵ１は
この指示により、先ず切り出された道路地図デ−タに対
して既述したようにベクトル化処理をし、ベクトル化デ
−タをＲＡＭ１１に格納した後既述したように検索処理
を行って最短ル−トを決定する。この場合先ずベクトル
化データから得られたベクトル量をそのまま用いて上述
の検索を行い、これによって距離的な最短ルートを求
め、しかる後既述したように前記各ベクトル量と属性情
報メモリ３１内の対応する交通量係数とを掛算して実ベ
クトル量を求め、この実ベクトル量を用いて同様に検索
を行い、これによって時間的な最短ルートを求める。そ
の後グラフィックコントロ−ラ４により、例えば画像表
示部５に表示された道路地図デ−タの距離的な最短ル−
ト及び時間的な最短ルートについてカラ−表示、点滅表
示などを行う。また、方位センサＳ１及び距離センサＳ
２により車両の位置を検出して交差点の進行方向などを
案内する音声表示を例えば画面の表示と併せて行うよう
にしてもよい。なお、距離的な最短ルートについては必
ずしも検索、表示を必要とするものではないが、両方表
示すればルートの選択の自由度が広がるので好ましい。

【００３８】上述の実施例では一方通行の道路に対して
は一方向のベクトルのみを割り当てているが、一方通行
の要素を取り入れずに全て両方向のベクトルを割り当て
てもよい。一方通行を逆流する経路が含まれているとき
には、その次に短いルートを順次検索し、逆流経路がな
くなった時点でそのルートを最短ルートとすればよい。

【００３９】なお最短ルートの検索の方法は、上述の方
法に限定されるものではない。

【００４０】また本発明では、外的因子と実ベクトル量
とを対応付けたデータを外部メモリに格納しておき、こ
の外部メモリ内の実ベクトル量を用いて検索を行っても
よい。外部メモリとしては、例えば各道路区間毎に実ベ
クトル量を規定したテーブルを、時間帯や日付毎に格納
したものを用いることができ、この場合時間帯などを指
定することによってテーブルが選択される。

【００４１】

【発明の効果】本発明によれば、道路地図をベクトル化
して得られた各ベクトル量を、例えば時間帯毎の交通量
などの外的因子を考慮して、走行所要時間に応じた実ベ
クトル量に変換し、この実ベクトル量に基づいて時間的
な最短ルートを求めるようにしているため、ルート設定
にあたって非常に便利である。しかも実ベクトル量を用
いて時間と距離を一つのパラメータとして扱っているた
め、最短ルートの検索が容易であり、処理速度が大き
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の全体構成を示す説明図であ
る。

【図２】道路区間の一例を示す説明図である。

【図３】交通量テーブルの一例を示す説明図である。

【図４】交通量係数テーブルの一例を示す説明図であ
る。

【図５】道路地図デ−タを格子に重ね合わせた説明図で
ある。

【図６】道路を格子点に接して表示させるための条件を
説明する説明図である。

【図７】道路のベクトル化を例示した説明図である。

【図８】ベクトル化デ−タを示す説明図である。

【図９】図８のベクトル化デ−タの一部を示す説明図で
ある。

【図１０】検索部による処理の一例を示すフロ−チャ−
トである。

【図１１Ａ】検索部による処理の一例を示すフロ−チャ
−トである。

【図１１Ｂ】検索部による処理の一例を示すフロ−チャ
−トである。

【図１２】第１メモリ内のデ−タのイメ−ジ図である。

【図１３】第２メモリ内のデ−タのイメ−ジ図である。

【図１４】検索部の処理の一部の他の例を示すフロ−チ
ャ−トである。

【符号の説明】

１ＣＰＵ２１〜２３インタ−フェイス３道路地図デ−タメモリ３１属性情報メモリ５画像表示部６音声表示部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路地図を直線近似して得たベクトル群
のデータを格納するメモリと、このメモリ内のベクトル群の各ベクトル量を、外的因子
に対応して設定された係数に基づいて、走行所要時間に
応じた実ベクトル量に変換し、この実ベクトル量に基づ
いて出発点から目的点に至る時間的最短ルートを検索す
る検索部と、この検索部で検索された最短ルートを表示する表示部
と、を有してなることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】ベクトル群のデータを格納したメモリを
用いる代わりに、実ベクトル量を格納したメモリを用
い、このメモリ内の実ベクトル量を用いて、検索部にて
時間的な最短ルートを検索する請求項１記載のナビゲー
ション装置。