JPH05176631A - マツシユルーム収穫ロボツト - Google Patents
マツシユルーム収穫ロボツトInfo
- Publication number
- JPH05176631A JPH05176631A JP4020432A JP2043292A JPH05176631A JP H05176631 A JPH05176631 A JP H05176631A JP 4020432 A JP4020432 A JP 4020432A JP 2043292 A JP2043292 A JP 2043292A JP H05176631 A JPH05176631 A JP H05176631A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mushroom
- mushrooms
- harvesting
- cultivation bed
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 235000001674 Agaricus brunnescens Nutrition 0.000 claims abstract description 59
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims abstract description 32
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims abstract description 11
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 11
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 241000283690 Bos taurus Species 0.000 description 1
- 241000233866 Fungi Species 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 210000003608 fece Anatomy 0.000 description 1
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 マッシュルームの収穫を人手を介さず自動的
に行えるようにする。 【構成】 床土を敷き詰めた栽培ベッドで栽培されるマ
ッシュルームを収穫するマッシュルーム収穫ロボットで
あって、収穫対象とするマッシュルームの位置を検出す
る視覚装置と、マッシュルームを把持することのできる
ハンド部と、該ハンド部を前記栽培ベッドと平行な面内
で二次元方向に移動させる水平移動手段と、前記ハンド
部を上下に移動させる上下移動手段とを有する。
に行えるようにする。 【構成】 床土を敷き詰めた栽培ベッドで栽培されるマ
ッシュルームを収穫するマッシュルーム収穫ロボットで
あって、収穫対象とするマッシュルームの位置を検出す
る視覚装置と、マッシュルームを把持することのできる
ハンド部と、該ハンド部を前記栽培ベッドと平行な面内
で二次元方向に移動させる水平移動手段と、前記ハンド
部を上下に移動させる上下移動手段とを有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、床土を敷き詰めた栽培
ベッドで栽培されているマッシュルームを自動的に収穫
するマッシュルーム収穫ロボットに関するものである。
ベッドで栽培されているマッシュルームを自動的に収穫
するマッシュルーム収穫ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】マッシュルームの栽培は、例えば図５に
示すような栽培棚で行う。栽培棚４０には複数段の栽培
ベッド４１，…が設けられており、該栽培ベッドの上に
馬、牛等の糞を床土４２として敷き、そこに菌をランダ
ムに植えつける。各マッシュルームＭ，…はほぼ同じ速
度で成育するので、全てのマッシュルームを同時に収穫
する。
示すような栽培棚で行う。栽培棚４０には複数段の栽培
ベッド４１，…が設けられており、該栽培ベッドの上に
馬、牛等の糞を床土４２として敷き、そこに菌をランダ
ムに植えつける。各マッシュルームＭ，…はほぼ同じ速
度で成育するので、全てのマッシュルームを同時に収穫
する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来、マッシュルーム
の収穫は人手で行っていたが、栽培ベッド４１と栽培ベ
ッド４１の間隔が狭いので作業性が悪く、また収穫個数
が多いため収穫に時間を要し、人件費がかさむという問
題があった。
の収穫は人手で行っていたが、栽培ベッド４１と栽培ベ
ッド４１の間隔が狭いので作業性が悪く、また収穫個数
が多いため収穫に時間を要し、人件費がかさむという問
題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そこで本発明は、マッシ
ュルームを自動的に収穫することのできるマッシュルー
ム収穫ロボットを提供しようとするものである。すなわ
ち、本発明にかかるマッシュルーム収穫ロボットは、床
土を敷き詰めた栽培ベッドで栽培されるマッシュルーム
を収穫するマッシュルーム収穫ロボットであって、収穫
対象とするマッシュルームの位置を検出する視覚装置
と、マッシュルームを把持することのできるハンド部
と、該ハンド部を前記栽培ベッドと平行な面内で二次元
方向に移動させる水平移動手段と、前記ハンド部を上下
に移動させる上下移動手段とを有することを特徴として
いる。
ュルームを自動的に収穫することのできるマッシュルー
ム収穫ロボットを提供しようとするものである。すなわ
ち、本発明にかかるマッシュルーム収穫ロボットは、床
土を敷き詰めた栽培ベッドで栽培されるマッシュルーム
を収穫するマッシュルーム収穫ロボットであって、収穫
対象とするマッシュルームの位置を検出する視覚装置
と、マッシュルームを把持することのできるハンド部
と、該ハンド部を前記栽培ベッドと平行な面内で二次元
方向に移動させる水平移動手段と、前記ハンド部を上下
に移動させる上下移動手段とを有することを特徴として
いる。
【０００５】
【作用】視覚装置で収穫対象とするマッシュルームの位
置を検出し、その検出結果に基づいて移動手段でハンド
部を栽培ベッドと平行な面内で二次元方向に移動させ
る。そして、ハンド部でマッシュルームを把持し、上下
移動手段でハンド部を上昇させることによりマッシュル
ームを床土から抜き取り採取する。
置を検出し、その検出結果に基づいて移動手段でハンド
部を栽培ベッドと平行な面内で二次元方向に移動させ
る。そして、ハンド部でマッシュルームを把持し、上下
移動手段でハンド部を上昇させることによりマッシュル
ームを床土から抜き取り採取する。
【０００６】
【実施例】図１および図２はマッシュルーム収穫ロボッ
トの使用状態をあらわす側面図と正面図である。このマ
ッシュルーム収穫ロボット１は、前後各一対の走行車輪
２，２，３，３を有する本体部５を備え、、該本体部の
前部にマッシュルーム収穫用のマニピュレータ６が設け
られている。
トの使用状態をあらわす側面図と正面図である。このマ
ッシュルーム収穫ロボット１は、前後各一対の走行車輪
２，２，３，３を有する本体部５を備え、、該本体部の
前部にマッシュルーム収穫用のマニピュレータ６が設け
られている。
【０００７】マニピュレータ６は、本体部５に設けたね
じ軸８に沿って左右に移動可能なスライド枠９と、該ス
ライド枠のガイド軸１０に沿って昇降自在かつ回動自在
な昇降枠（上下移動手段）１１と、該昇降枠に設けた関
節型アーム（水平移動手段）１３と、該関節型アームの
先端に設けたハンド部１４とからなる。関節型アーム１
３は、人の腕と同様に、昇降枠側の上腕部１６とハンド
部側の前腕部１７とからなり、ショルダ部１８を中心と
して上腕部１６が水平面内で回動、エルボ部１９を支点
として全体が水平面内で屈伸、リスト部２０を中心とし
てハンド部１４が水平面内で回動するようになってい
る。したがって、関節型アーム１３を適当に作動させる
ことにより、昇降枠１１を中心として水平面上の一定範
囲内でハンド部１４を任意の位置に移動させることがで
きる。
じ軸８に沿って左右に移動可能なスライド枠９と、該ス
ライド枠のガイド軸１０に沿って昇降自在かつ回動自在
な昇降枠（上下移動手段）１１と、該昇降枠に設けた関
節型アーム（水平移動手段）１３と、該関節型アームの
先端に設けたハンド部１４とからなる。関節型アーム１
３は、人の腕と同様に、昇降枠側の上腕部１６とハンド
部側の前腕部１７とからなり、ショルダ部１８を中心と
して上腕部１６が水平面内で回動、エルボ部１９を支点
として全体が水平面内で屈伸、リスト部２０を中心とし
てハンド部１４が水平面内で回動するようになってい
る。したがって、関節型アーム１３を適当に作動させる
ことにより、昇降枠１１を中心として水平面上の一定範
囲内でハンド部１４を任意の位置に移動させることがで
きる。
【０００８】ハンド部１４は、図３に示すように、把持
部２２と切断部２３を有する。把持部２２および切断部
２３は左右一対の部材からなり、これらを開閉させるよ
うになっている。マッシュルームＭを傘部分（Ａ）と柄
部分（Ｂ）と根部分（Ｃ）に便宜上分けた場合、把持部
２２で柄部分（Ｂ）を把持することのでき、切断部２３
で根部分（Ｃ）を切断することができる。
部２２と切断部２３を有する。把持部２２および切断部
２３は左右一対の部材からなり、これらを開閉させるよ
うになっている。マッシュルームＭを傘部分（Ａ）と柄
部分（Ｂ）と根部分（Ｃ）に便宜上分けた場合、把持部
２２で柄部分（Ｂ）を把持することのでき、切断部２３
で根部分（Ｃ）を切断することができる。
【０００９】昇降枠１１の前面部には、マッシュルーム
探索用の視覚装置２５が設けられている。この視覚装置
２５は、対象物までの距離を測定する距離センサ（ＰＳ
Ｄ）を備え、一定視野内をこの距離センサで走査するこ
とによりマッシュルームを識別検出する。
探索用の視覚装置２５が設けられている。この視覚装置
２５は、対象物までの距離を測定する距離センサ（ＰＳ
Ｄ）を備え、一定視野内をこの距離センサで走査するこ
とによりマッシュルームを識別検出する。
【００１０】また、本体部５の上部には、２本のベルト
コンベヤ２７，２８が左右に設けられている。前側のベ
ルトコンベヤ２７は根部分搬送コンベヤで、物体を左方
向に搬送する。また、後側のコンベヤ２８はマッシュル
ーム搬送コンベヤで、物体を右方向に搬送する。
コンベヤ２７，２８が左右に設けられている。前側のベ
ルトコンベヤ２７は根部分搬送コンベヤで、物体を左方
向に搬送する。また、後側のコンベヤ２８はマッシュル
ーム搬送コンベヤで、物体を右方向に搬送する。
【００１１】このマッシュルーム収穫ロボット１を使用
するに際しては、図１および図２に示す如く、走行車輪
２，２，３，３を栽培ベッド４１の縁部４１ａ，４１ａ
の上に載せてセットする。そして、この縁部４１ａ，４
１ａをレール代わりにしてマッシュルーム収穫ロボット
１が移動しながら収穫作業を行う。以下に、収穫作業時
における各部の動作を説明する（図６および図７参
照）。
するに際しては、図１および図２に示す如く、走行車輪
２，２，３，３を栽培ベッド４１の縁部４１ａ，４１ａ
の上に載せてセットする。そして、この縁部４１ａ，４
１ａをレール代わりにしてマッシュルーム収穫ロボット
１が移動しながら収穫作業を行う。以下に、収穫作業時
における各部の動作を説明する（図６および図７参
照）。
【００１２】最初はマニピュレータ６が初期姿勢に保持
されている。初期姿勢とは、スライド枠９が左右ストロ
ークの右端に位置し、昇降枠１１が上下ストロークの下
端に位置し、関節型アーム１３が左向きに屈折した状態
である。
されている。初期姿勢とは、スライド枠９が左右ストロ
ークの右端に位置し、昇降枠１１が上下ストロークの下
端に位置し、関節型アーム１３が左向きに屈折した状態
である。
【００１３】まず、スライド枠９を左方向に移動させな
がら、視覚装置２５でマッシュルームを探索し、その探
索結果に基づいてロボットから見て手前側にあるマッシ
ュルームの座標を計算する。この際、視覚装置２５の走
査ラインＬは、図４に示す如く一定高さに保持されてい
る。各マッシュルームＭ，…は同じ床土面Ｆに成育して
おり、しかもその成育状況はほぼ同じであるから、１ラ
インの走査だけでマッシュルームの柄部分（Ｂ）を確実
に検出することができるのである。このため、探索時間
を短縮できる。床土面Ｆから走査ラインＬまでの高さｈ
は１０mm程度としておくのがよい。
がら、視覚装置２５でマッシュルームを探索し、その探
索結果に基づいてロボットから見て手前側にあるマッシ
ュルームの座標を計算する。この際、視覚装置２５の走
査ラインＬは、図４に示す如く一定高さに保持されてい
る。各マッシュルームＭ，…は同じ床土面Ｆに成育して
おり、しかもその成育状況はほぼ同じであるから、１ラ
インの走査だけでマッシュルームの柄部分（Ｂ）を確実
に検出することができるのである。このため、探索時間
を短縮できる。床土面Ｆから走査ラインＬまでの高さｈ
は１０mm程度としておくのがよい。
【００１４】次に、上記で求めた座標に従ってマッシュ
ルームを１個づつ収穫する。収穫方法は、把持部２２お
よび切断部２３を開いた状態でハンド部１４を対象マッ
シュルームまで移動させ、把持部２２を柄部分（Ｂ）の
径よりも若干広い程度に閉じ、その状態で昇降枠９を上
昇させる。把持部２２が傘部分（Ａ）の下面に係合し、
マッシュルームＭが床土４２から引き抜かれる。引抜き
時に把持部２２で柄部分（Ｂ）を強くつかむとマッシュ
ルームが傷つくおそれがあるのである。マッシュルーム
を床土から引き抜いたならば、把持部２２を完全に閉じ
マッシュルームを確実に把持する。
ルームを１個づつ収穫する。収穫方法は、把持部２２お
よび切断部２３を開いた状態でハンド部１４を対象マッ
シュルームまで移動させ、把持部２２を柄部分（Ｂ）の
径よりも若干広い程度に閉じ、その状態で昇降枠９を上
昇させる。把持部２２が傘部分（Ａ）の下面に係合し、
マッシュルームＭが床土４２から引き抜かれる。引抜き
時に把持部２２で柄部分（Ｂ）を強くつかむとマッシュ
ルームが傷つくおそれがあるのである。マッシュルーム
を床土から引き抜いたならば、把持部２２を完全に閉じ
マッシュルームを確実に把持する。
【００１５】マッシュルームを把持したまま関節型アー
ム１３を折りたたみ、昇降枠１１を上昇させると共に後
方に回転させる。そして、関節型アーム１３を伸ばし、
ハンド部１４が前側のコンベヤ２７の上方まで移動した
ならば、切断部２３を作動させて把持しているマッシュ
ルームの根部分（Ｃ）を切断する。切断された根部分
（Ｃ）はコンベヤ２７の上に落下し、該コンベヤによっ
て栽培ベッド４１の左側方に搬送される。さらに、関節
型アーム１３を伸ばし、ハンド部１４が後側のコンベヤ
２８の上方まで移動したならば、把持部２２を開いて把
持していたマッシュルームを解放する。マッシュルーム
Ｍはコンベヤ２８の上に落下し、該コンベヤによって栽
培ベッド４２の右側方に搬送される。図２に図示する如
く、栽培ベッド４１の両側にマッシュルーム搬送用のコ
ンベヤ４４と、切断した根部分搬送用のコンベヤ４５と
を設置しておくと好都合である。
ム１３を折りたたみ、昇降枠１１を上昇させると共に後
方に回転させる。そして、関節型アーム１３を伸ばし、
ハンド部１４が前側のコンベヤ２７の上方まで移動した
ならば、切断部２３を作動させて把持しているマッシュ
ルームの根部分（Ｃ）を切断する。切断された根部分
（Ｃ）はコンベヤ２７の上に落下し、該コンベヤによっ
て栽培ベッド４１の左側方に搬送される。さらに、関節
型アーム１３を伸ばし、ハンド部１４が後側のコンベヤ
２８の上方まで移動したならば、把持部２２を開いて把
持していたマッシュルームを解放する。マッシュルーム
Ｍはコンベヤ２８の上に落下し、該コンベヤによって栽
培ベッド４２の右側方に搬送される。図２に図示する如
く、栽培ベッド４１の両側にマッシュルーム搬送用のコ
ンベヤ４４と、切断した根部分搬送用のコンベヤ４５と
を設置しておくと好都合である。
【００１６】このように、１走査ラインの探索で検出し
たマッシュルームを全て収穫したならば、全体を移動さ
せて次回の探索および収穫を行う。
たマッシュルームを全て収穫したならば、全体を移動さ
せて次回の探索および収穫を行う。
【００１７】
【発明の効果】以上に説明した如く、本発明にかかるマ
ッシュルーム収穫ロボットは、栽培ベッドで栽培されて
いるマッシュルームを効果的に収穫することができ、収
穫作業能率が向上すると共に、マッシュルームの収穫作
業から人手を解放することができるようになった。
ッシュルーム収穫ロボットは、栽培ベッドで栽培されて
いるマッシュルームを効果的に収穫することができ、収
穫作業能率が向上すると共に、マッシュルームの収穫作
業から人手を解放することができるようになった。
【図１】本発明の１実施例であるマッシュルーム収穫ロ
ボットの使用状態を示す側面図である。
ボットの使用状態を示す側面図である。
【図２】図１に示すマッシュルーム収穫ロボットの使用
状態を示す正面図である。
状態を示す正面図である。
【図３】ハンド部の側面図である。
【図４】視覚装置による探索方法の説明図である。
【図５】マッシュルーム栽培棚の斜視図である。
【図６】収穫動作のフローチャートの一部である。
【図７】収穫動作のフローチャートの一部である。
Ｍ マッシュルーム １ マッシュルーム収穫ロボット ５ 本体部 ６ マニピュレータ １１ 昇降枠（上下移動手段） １３ 関節型アーム（水平移動手段） ２５ 視覚装置 ４１ 栽培ベッド ４２ 床土
Claims (1)
- 【請求項１】 床土を敷き詰めた栽培ベッドで栽培され
るマッシュルームを収穫するマッシュルーム収穫ロボッ
トであって、収穫対象とするマッシュルームの位置を検
出する視覚装置と、マッシュルームを把持することので
きるハンド部と、該ハンド部を前記栽培ベッドと平行な
面内で二次元方向に移動させる水平移動手段と、前記ハ
ンド部を上下に移動させる上下移動手段とを有すること
を特徴とするマッシュルーム収穫ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4020432A JPH05176631A (ja) | 1992-01-08 | 1992-01-08 | マツシユルーム収穫ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4020432A JPH05176631A (ja) | 1992-01-08 | 1992-01-08 | マツシユルーム収穫ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05176631A true JPH05176631A (ja) | 1993-07-20 |
Family
ID=12026886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4020432A Pending JPH05176631A (ja) | 1992-01-08 | 1992-01-08 | マツシユルーム収穫ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05176631A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020037209A (ko) * | 2000-11-13 | 2002-05-18 | 심윤종 | 작물 재배, 수확, 적재관리 작업 모듈형 다기능 원격 작업시스템 |
| KR100375681B1 (ko) * | 2000-07-29 | 2003-03-15 | 대한민국 | 기계시각과 퍼지제어를 이용한 3자유도 상추 수확로봇 |
| CN112616576A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-09 | 中国农业科学院都市农业研究所 | 蘑菇采收机器人装置及方法 |
| CN112640737A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-04-13 | 上海第二工业大学 | 一种双孢蘑菇智能采收切根一体化系统及跟随收集方法 |
-
1992
- 1992-01-08 JP JP4020432A patent/JPH05176631A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100375681B1 (ko) * | 2000-07-29 | 2003-03-15 | 대한민국 | 기계시각과 퍼지제어를 이용한 3자유도 상추 수확로봇 |
| KR20020037209A (ko) * | 2000-11-13 | 2002-05-18 | 심윤종 | 작물 재배, 수확, 적재관리 작업 모듈형 다기능 원격 작업시스템 |
| CN112616576A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-09 | 中国农业科学院都市农业研究所 | 蘑菇采收机器人装置及方法 |
| CN112640737A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-04-13 | 上海第二工业大学 | 一种双孢蘑菇智能采收切根一体化系统及跟随收集方法 |
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