JPH05178408A - 自動倉庫の停止位置決定方法 - Google Patents
自動倉庫の停止位置決定方法Info
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- JPH05178408A JPH05178408A JP35841891A JP35841891A JPH05178408A JP H05178408 A JPH05178408 A JP H05178408A JP 35841891 A JP35841891 A JP 35841891A JP 35841891 A JP35841891 A JP 35841891A JP H05178408 A JPH05178408 A JP H05178408A
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- JP
- Japan
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- stacker crane
- caps
- automatic warehouse
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 abstract 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 棚段の歪に対応して走行方向における昇降台
の停止位置を決定する。 【構成】 スタッカクレーン１の昇降台２は棚段５の前
面を走行する。物品Ｗを載せるキャンチ８の端の開口部
にはキャップ１１が嵌込まれている。キャップ１１の端
面は光反射面であり、昇降台２に備えられた光電センサ
１２、１２が発する光軸Ｌを反射する。停止位置設定の
ためにスタッカクレーン１を試走させて、キャップ１１
を検知した時の基準位置からの距離を、制御部において
データとして記憶し、スタッカクレーン１を運転する時
の停止位置を演算して決定する。
の停止位置を決定する。 【構成】 スタッカクレーン１の昇降台２は棚段５の前
面を走行する。物品Ｗを載せるキャンチ８の端の開口部
にはキャップ１１が嵌込まれている。キャップ１１の端
面は光反射面であり、昇降台２に備えられた光電センサ
１２、１２が発する光軸Ｌを反射する。停止位置設定の
ためにスタッカクレーン１を試走させて、キャップ１１
を検知した時の基準位置からの距離を、制御部において
データとして記憶し、スタッカクレーン１を運転する時
の停止位置を演算して決定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫のスタッカク
レーンの昇降台の停止位置の位置決めを正確に行なうこ
とのできる自動倉庫の停止位置決定方法に関する。
レーンの昇降台の停止位置の位置決めを正確に行なうこ
とのできる自動倉庫の停止位置決定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動倉庫の入出庫作業を行なうスタッカ
クレーンは、棚段のマトリクス状に並んだ複数の棚の開
口部の前面を走行・昇降する。スタッカクレーンの昇降
台には棚との間で物品の受け渡しを行なうためのフォー
クが備えられている。物品の受け渡しを行なう場合に
は、昇降台を受け渡しを行なおうとする棚に対して正確
な位置に停止させて、棚を構成する部材に伸ばしたフォ
ークが衝突する事故等の支障の生ずることなく受け渡し
作業を行なえるようにしなければならない。この走行・
昇降の位置決め制御のために、床面上及びスタッカクレ
ーンのマストに遮蔽板を複数配設し、スタッカクレーン
側に備えた光センサで遮蔽板を検知する等の手段により
走行・昇降の基準位置を検出するようにしていた。
クレーンは、棚段のマトリクス状に並んだ複数の棚の開
口部の前面を走行・昇降する。スタッカクレーンの昇降
台には棚との間で物品の受け渡しを行なうためのフォー
クが備えられている。物品の受け渡しを行なう場合に
は、昇降台を受け渡しを行なおうとする棚に対して正確
な位置に停止させて、棚を構成する部材に伸ばしたフォ
ークが衝突する事故等の支障の生ずることなく受け渡し
作業を行なえるようにしなければならない。この走行・
昇降の位置決め制御のために、床面上及びスタッカクレ
ーンのマストに遮蔽板を複数配設し、スタッカクレーン
側に備えた光センサで遮蔽板を検知する等の手段により
走行・昇降の基準位置を検出するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】床面上に配設された遮
蔽板の位置を基準に走行停止位置を決める方法による
と、各棚が正確に並んでいる場合には問題はないが、実
際には柱の傾斜により、棚には歪みが生じている。柱の
傾斜により、下の棚の間口と、上の棚の間口との位置
は、スタッカクレーンの走行方向に沿って相当なずれが
生じる。そのため、下の棚と上の棚とではスタッカクレ
ーンの走行停止位置を変えなければならず、自動倉庫の
設置時に、手動制御によりスタッカクレーンをすべての
棚についての停止位置に停止させ、制御装置に停止位置
を記憶させる初期設定作業を要していた。この初期設定
作業は人手と時間がかかり、また高い棚に人が登って作
業するため、非常に危険を伴うものであった。
蔽板の位置を基準に走行停止位置を決める方法による
と、各棚が正確に並んでいる場合には問題はないが、実
際には柱の傾斜により、棚には歪みが生じている。柱の
傾斜により、下の棚の間口と、上の棚の間口との位置
は、スタッカクレーンの走行方向に沿って相当なずれが
生じる。そのため、下の棚と上の棚とではスタッカクレ
ーンの走行停止位置を変えなければならず、自動倉庫の
設置時に、手動制御によりスタッカクレーンをすべての
棚についての停止位置に停止させ、制御装置に停止位置
を記憶させる初期設定作業を要していた。この初期設定
作業は人手と時間がかかり、また高い棚に人が登って作
業するため、非常に危険を伴うものであった。
【０００４】よって本発明の目的は、面倒な初期設定作
業を要することなく棚の歪みに対応して正確な位置にス
タッカクレーンを停止させることのできる自動倉庫の停
止位置決定方法を提供することにある。
業を要することなく棚の歪みに対応して正確な位置にス
タッカクレーンを停止させることのできる自動倉庫の停
止位置決定方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、スタッカクレーンの昇降台に取り付けられ
た検出手段により、キャンチの開口端に被せられたキャ
ップの端面を検出し、該検出手段によりキャップの端面
を検出した昇降台の位置をデータとして記憶しておき、
該データに基づいて昇降台の停止位置を決定するように
自動倉庫の停止位置決定方法を構成した。
に本発明は、スタッカクレーンの昇降台に取り付けられ
た検出手段により、キャンチの開口端に被せられたキャ
ップの端面を検出し、該検出手段によりキャップの端面
を検出した昇降台の位置をデータとして記憶しておき、
該データに基づいて昇降台の停止位置を決定するように
自動倉庫の停止位置決定方法を構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明に係る自動倉庫の停止位置決定方法
においては、まず自動倉庫の運転に先立ってスタッカク
レーンを走行・昇降させ、スタッカクレーンの昇降台に
取り付けられた検出手段により、キャンチの開口端に被
せられたキャップの端面を検出する。検出手段がキャッ
プの端面を検出した時の昇降台の位置は、データとして
記憶しておく。このデータに基づいて、スタッカクレー
ンの運転時には昇降台の停止位置を決定し、昇降台を停
止させる。データは適当な期日を空けて更新可能であ
り、また運転の都度修正を加えることもできる。
においては、まず自動倉庫の運転に先立ってスタッカク
レーンを走行・昇降させ、スタッカクレーンの昇降台に
取り付けられた検出手段により、キャンチの開口端に被
せられたキャップの端面を検出する。検出手段がキャッ
プの端面を検出した時の昇降台の位置は、データとして
記憶しておく。このデータに基づいて、スタッカクレー
ンの運転時には昇降台の停止位置を決定し、昇降台を停
止させる。データは適当な期日を空けて更新可能であ
り、また運転の都度修正を加えることもできる。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１、２は、それぞれ本発明にかかる自動
倉庫の停止位置決定方法の一実施例が適用可能な自動倉
庫の一部を示す平面図及び正面図である。
倉庫の停止位置決定方法の一実施例が適用可能な自動倉
庫の一部を示す平面図及び正面図である。
【００１０】同図において、スタッカクレーン１は図１
視左右方向に走行し、昇降台２はマスト３、３に沿って
昇降する。昇降台２には物品の受け渡しのためのフォー
ク４が備えられている。棚段５は、複数の柱６、７と、
図１視前後の角柱６、７の組の間に架け渡された複数の
キャンチ８とから成る。隣り合うキャンチ８、８が物品
Ｗを載せる棚を構成し、キャンチ８、８の間には間隔が
空けられており、フォーク４が物品Ｗを下方よりすくう
ことができるようになっている。
視左右方向に走行し、昇降台２はマスト３、３に沿って
昇降する。昇降台２には物品の受け渡しのためのフォー
ク４が備えられている。棚段５は、複数の柱６、７と、
図１視前後の角柱６、７の組の間に架け渡された複数の
キャンチ８とから成る。隣り合うキャンチ８、８が物品
Ｗを載せる棚を構成し、キャンチ８、８の間には間隔が
空けられており、フォーク４が物品Ｗを下方よりすくう
ことができるようになっている。
【００１１】キャンチ８は、前後の角柱６、７それぞれ
の対向する側面に、水平な姿勢になるように固定された
第１角パイプ９、９と、前後の角柱６、７の同じ方向に
延びる第１角パイプ９、９の端同士に架設された第２角
パイプ１０、１０とから成る。第２角パイプ１０、１０
は、第１角パイプ９、９との取り付け部分２を越えて延
びている。第２角パイプ１０、１０の端は開口している
ので、安全確保及び美観向上のためにキャップ１１が各
端に嵌込まれている。キャップ１１の端面は、光を反射
する反射面である。
の対向する側面に、水平な姿勢になるように固定された
第１角パイプ９、９と、前後の角柱６、７の同じ方向に
延びる第１角パイプ９、９の端同士に架設された第２角
パイプ１０、１０とから成る。第２角パイプ１０、１０
は、第１角パイプ９、９との取り付け部分２を越えて延
びている。第２角パイプ１０、１０の端は開口している
ので、安全確保及び美観向上のためにキャップ１１が各
端に嵌込まれている。キャップ１１の端面は、光を反射
する反射面である。
【００１２】昇降台２には反射型の光電センサ１２、１
２が間隔を空けて取り付けられており、それぞれ光軸Ｌ
を発している。両者の間隔は、キャップ１１、１１の間
隔と略同一である。光軸Ｌはキャップ１１の端面により
反射されるので、光電センサ１２、１２はキャップ１１
を検知することができる。光電センサ１２、１２はそれ
ぞれスタッカクレーン１の制御装置１３に接続されてい
る。
２が間隔を空けて取り付けられており、それぞれ光軸Ｌ
を発している。両者の間隔は、キャップ１１、１１の間
隔と略同一である。光軸Ｌはキャップ１１の端面により
反射されるので、光電センサ１２、１２はキャップ１１
を検知することができる。光電センサ１２、１２はそれ
ぞれスタッカクレーン１の制御装置１３に接続されてい
る。
【００１３】図３はスタッカクレーン１の制御の構造を
示す。制御装置１３には光電センサ１２、１２の他、パ
ルスエンコーダ１４、１５も接続されており、それぞれ
スタッカクレーン１の走行距離、及び昇降台２の昇降距
離を検出する。また、制御装置１３にはＲＡＭ１６が接
続されており、パルスエンコーダ１４、１５の値をデー
タとして記憶することができる。制御装置１３は、走行
モータ１７及び昇降モータ１８を制御して、スタッカク
レーン１の走行及び昇降台２の昇降を行なわせる。
示す。制御装置１３には光電センサ１２、１２の他、パ
ルスエンコーダ１４、１５も接続されており、それぞれ
スタッカクレーン１の走行距離、及び昇降台２の昇降距
離を検出する。また、制御装置１３にはＲＡＭ１６が接
続されており、パルスエンコーダ１４、１５の値をデー
タとして記憶することができる。制御装置１３は、走行
モータ１７及び昇降モータ１８を制御して、スタッカク
レーン１の走行及び昇降台２の昇降を行なわせる。
【００１４】このような構成によると、各光電センサ１
２、１２が同時にキャップ１１、１１を検知した時にフ
ォーク４がキャンチ８、８の間に位置し、物品Ｗを受け
渡すことのできる位置に配置されるので、昇降台２の水
平方向における停止位置を検出することができる。すな
わち、自動倉庫の設置後、運転開始に先立って、スタッ
カクレーン１を走行、昇降台２を昇降させて、各キャン
チ８に被せられたキャップ１１が検出された時のパルス
エンコーダ１４、１５の基準位置からの値を、各キャッ
プ１１ごとにＲＡＭ１６に記憶しておく。基準位置とし
ては、隣接するキャップ１１の位置が、最も誤差が少な
くなり、適当である。例えば図１に示す停止位置に昇降
台２を停止させる場合、スタッカクレーン１が左方向か
ら右方向へ走行してくるものとすると、光電センサ１２
は同じ高さに並んでいるキャップ１１を左側から順に検
知しつつ移動する。各キャップ１１の間の距離は、パル
スエンコーダ１４の値としてＲＡＭ１６に記憶されてい
る。よって、この場合、昇降台２の図１視右側の光電セ
ンサ１２が、図１視左から２番目のキャップ１１を検出
してから、パルスエンコーダ１４により左から２番目と
３番目とのキャップ１１の間の距離が検出された時に、
昇降台２を停止させれば図１に示すような位置に停止さ
せることができる。
２、１２が同時にキャップ１１、１１を検知した時にフ
ォーク４がキャンチ８、８の間に位置し、物品Ｗを受け
渡すことのできる位置に配置されるので、昇降台２の水
平方向における停止位置を検出することができる。すな
わち、自動倉庫の設置後、運転開始に先立って、スタッ
カクレーン１を走行、昇降台２を昇降させて、各キャン
チ８に被せられたキャップ１１が検出された時のパルス
エンコーダ１４、１５の基準位置からの値を、各キャッ
プ１１ごとにＲＡＭ１６に記憶しておく。基準位置とし
ては、隣接するキャップ１１の位置が、最も誤差が少な
くなり、適当である。例えば図１に示す停止位置に昇降
台２を停止させる場合、スタッカクレーン１が左方向か
ら右方向へ走行してくるものとすると、光電センサ１２
は同じ高さに並んでいるキャップ１１を左側から順に検
知しつつ移動する。各キャップ１１の間の距離は、パル
スエンコーダ１４の値としてＲＡＭ１６に記憶されてい
る。よって、この場合、昇降台２の図１視右側の光電セ
ンサ１２が、図１視左から２番目のキャップ１１を検出
してから、パルスエンコーダ１４により左から２番目と
３番目とのキャップ１１の間の距離が検出された時に、
昇降台２を停止させれば図１に示すような位置に停止さ
せることができる。
【００１５】さらに、昇降台２の物品受け渡し位置は、
光電センサ１２がキャップ１１を検知している位置に限
るものではない。図４に示すように、２つの光電センサ
１２ａと１２ｂとの間の長さＤ１が、キャップ１１ｂと
１１ｃとの間の長さＤ２よりも短い場合がある。フォー
ク４をキャップ１１ｂと１１ｃとの間の中心に出すため
には、昇降台２が左方向から進んで来たとすると、光電
センサ１２ａがキャップ１１ｂを検出してから（Ｄ２−
Ｄ１）／２だけさらに左方向に進んで停止させる。
光電センサ１２がキャップ１１を検知している位置に限
るものではない。図４に示すように、２つの光電センサ
１２ａと１２ｂとの間の長さＤ１が、キャップ１１ｂと
１１ｃとの間の長さＤ２よりも短い場合がある。フォー
ク４をキャップ１１ｂと１１ｃとの間の中心に出すため
には、昇降台２が左方向から進んで来たとすると、光電
センサ１２ａがキャップ１１ｂを検出してから（Ｄ２−
Ｄ１）／２だけさらに左方向に進んで停止させる。
【００１６】また、物品Ｗが棚に収納可能か否かを判別
することができる。ある物品が収納できるか否かは、角
柱７、７により画定される間口の広さＤ３により定ま
る。間口の広さＤ３よりも大きい物品が収納できないこ
とは言うまでもない。間口の広さＤ３は、キャンチ８ａ
のキャップ１１ａ，１１ｂの間隔Ｄ４及びキャンチ８ｂ
のキャップ１１ｃ，１１ｄの間隔Ｄ５から算出すること
ができる。すなわち、角柱７の太さをａとすると、Ｄ３
は、（（Ｄ４＋Ｄ５）／２）−ａ＋Ｄ２で求められる。
なお、この場合フォーク４はＤ３の中心に位置するよう
に昇降台２は停止しなければならない。
することができる。ある物品が収納できるか否かは、角
柱７、７により画定される間口の広さＤ３により定ま
る。間口の広さＤ３よりも大きい物品が収納できないこ
とは言うまでもない。間口の広さＤ３は、キャンチ８ａ
のキャップ１１ａ，１１ｂの間隔Ｄ４及びキャンチ８ｂ
のキャップ１１ｃ，１１ｄの間隔Ｄ５から算出すること
ができる。すなわち、角柱７の太さをａとすると、Ｄ３
は、（（Ｄ４＋Ｄ５）／２）−ａ＋Ｄ２で求められる。
なお、この場合フォーク４はＤ３の中心に位置するよう
に昇降台２は停止しなければならない。
【００１７】より簡単には、角柱７の側面に反射板１９
を貼付し、光電センサ１２で検出することによりＤ３を
検出することが可能である。
を貼付し、光電センサ１２で検出することによりＤ３を
検出することが可能である。
【００１８】このように本実施例の方法によると、自動
倉庫の稼動開始以前にキャップ１１、１１を検知してデ
ータを記憶することにより、昇降台２の停止位置を決定
するので、角柱６、７の傾斜等により棚段５が歪んでい
たとしても、昇降台２をキャンチ８、８に対して正確な
受け渡し位置に停止させることができる。
倉庫の稼動開始以前にキャップ１１、１１を検知してデ
ータを記憶することにより、昇降台２の停止位置を決定
するので、角柱６、７の傾斜等により棚段５が歪んでい
たとしても、昇降台２をキャンチ８、８に対して正確な
受け渡し位置に停止させることができる。
【００１９】また、間口の広さＤ３を算出することによ
り、特定の物品が棚に収納可能であるか否かをチェック
することができる。
り、特定の物品が棚に収納可能であるか否かをチェック
することができる。
【００２０】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２１】例えば、図視の実施例では光電センサ１２
を２つ、間隔を空けて備えたが、１つでも位置決めを行
なうことはできる。また昇降台２側に備えた検出手段は
光電センサ１２とし、キャップ１１の端面を反射面とし
たが、キャップを色分けして色別センサを昇降台に備え
たり、キャップの端面にコードや記号を設け、検出手段
を読取り装置とすることもできる。
を２つ、間隔を空けて備えたが、１つでも位置決めを行
なうことはできる。また昇降台２側に備えた検出手段は
光電センサ１２とし、キャップ１１の端面を反射面とし
たが、キャップを色分けして色別センサを昇降台に備え
たり、キャップの端面にコードや記号を設け、検出手段
を読取り装置とすることもできる。
【００２２】
【発明の効果】以上のように本発明に係る自動倉庫の停
止位置決定方法によると、稼動に先立ってキャンチの開
口端に嵌込まれたキャップを検知し、データを記憶し、
データに基づいてスタッカクレーンを運転するので、棚
段の歪に適応してフォーク位置を適正に定め、フォーク
が棚段を構成する部材に衝突するような事故を防止し、
確実に受け渡し動作を行なうことができる。よって面倒
な初期設定を必要とせず、人手と時間とを節約すること
ができる。
止位置決定方法によると、稼動に先立ってキャンチの開
口端に嵌込まれたキャップを検知し、データを記憶し、
データに基づいてスタッカクレーンを運転するので、棚
段の歪に適応してフォーク位置を適正に定め、フォーク
が棚段を構成する部材に衝突するような事故を防止し、
確実に受け渡し動作を行なうことができる。よって面倒
な初期設定を必要とせず、人手と時間とを節約すること
ができる。
【図１】図１は、本発明に係る自動倉庫の停止位置決定
方法の一実施例が適用された自動倉庫の一部を示す平面
図である。
方法の一実施例が適用された自動倉庫の一部を示す平面
図である。
【図２】図２は、図１に示した自動倉庫を示す正面図で
ある。
ある。
【図３】図２は、図１の実施例の制御構造を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】図４は、図１の実施例における動作の状態を説
明する図である。
明する図である。
１ スタッカクレーン ２ 昇降台 ４ フォーク ５ 棚段 ６、７ 各柱 ８ キャンチ １１ キャップ １２、１２ 光電センサ Ｗ 物品 Ｌ 光軸
Claims (1)
- 【請求項１】 スタッカクレーンの昇降台に取り付けら
れた検出手段により、キャンチの開口端に被せられたキ
ャップの端面を検出し、該検出手段によりキャップの端
面を検出した昇降台の位置をデータとして記憶してお
き、該データに基づいて昇降台の停止位置を決定するこ
とを特徴とする自動倉庫の停止位置決定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35841891A JPH05178408A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 自動倉庫の停止位置決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35841891A JPH05178408A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 自動倉庫の停止位置決定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05178408A true JPH05178408A (ja) | 1993-07-20 |
Family
ID=18459197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35841891A Pending JPH05178408A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 自動倉庫の停止位置決定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05178408A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7729797B2 (en) | 2005-09-09 | 2010-06-01 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport apparatus for an article storage system, and a method of operating the apparatus |
| JP2014001044A (ja) * | 2012-06-18 | 2014-01-09 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3091498B2 (ja) * | 1989-12-22 | 2000-09-25 | 株式会社ダイヘン | セラミックスの電気接合用接合剤 |
-
1991
- 1991-12-27 JP JP35841891A patent/JPH05178408A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3091498B2 (ja) * | 1989-12-22 | 2000-09-25 | 株式会社ダイヘン | セラミックスの電気接合用接合剤 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7729797B2 (en) | 2005-09-09 | 2010-06-01 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport apparatus for an article storage system, and a method of operating the apparatus |
| JP2014001044A (ja) * | 2012-06-18 | 2014-01-09 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
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