JPH05183916A - イメージセンサの位置合わせシステム及び位置合わせ方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ２つ以上のセンサによって形成されたイメー
ジ間の数学的な相互相関を用いてセンサの自動位置合わ
せを行うことを目的とする。 【構成】 ランダムノイズテストターゲット１６を用
い、センサ１０と１２によって形成されたコンピュータ
回転イメージ間の数学的な相互相関を行うことによっ
て、センサ１０と１２を位置合わせする。コンピュータ
は、イメージのひとつを数学的に回転させ、回転された
イメージと基準イメージとの相関を計算し、相関のピー
クを検出するというループを行う。回転のピークは、全
体の最大値を検出するためにスキャンされ、この最大値
は実際のサブピクセルピークを補間するために使用され
る。補間された回転相互相関ピークは、センサを位置合
わせするのに必要なセンサ１０、１２のどちらかひとつ
の２次元回転運動の値を決定するのに用いられ、センサ
１０、１２はモータ２２によって定位置に固定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はセンサによって探知され
たイメージの相互相関を用いて、２つあるいはそれ以上
のセンサを自動的に位置合わせし、空間的に逸脱する位
置ずれエラーを補正するシステム、特に補間を用いた数
学的な回転相互相関あるいはピーク検出を使用すること
によって最高相関の位置を求め、これによって位置ずれ
を検出し、センサを前記最高相関位置へと移動し、イメ
ージをセンサに供給するレンズシステムにおける色収差
によって生じる部分的空間的な位置ずれエラーを補正す
るために位置調整を行うシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】２つ以上のイメージセンサが光学ビーム
スプリッタの背後に配置されているマルチバンドのある
いはマルチカラーの画像形成システムでは、センサは、
イメージを正確な位置にサンプリングするように画像形
成平面中でお互い関連して位置調整されねばならない。
通常、基準センサと呼ばれるひとつのセンサがイメージ
平面に固定され、その他のセンサはそれに位置合わせさ
れる。このようなマルチセンサイメージ形成システムを
調整するための方法として一般的に２つの方法がある。
ひとつには、オペレータが特別の光学拡大装置を使用し
てビームスプリッタの入射面を覗き込み、基準表示マ−
クの位置を設定し、センサ上のパッド（もしくは類似す
るもの）を基準マ−ク上のパッドに接着するというもの
である。２つめの一般的な方法は、位置決めマ−クを含
むテストシ−ンを形成するようなシステム操作を行うこ
とである。モニタあるいはその他の視覚表示を見なが
ら、位置合わせされるセンサはオペレータによって、イ
メージが適切な位置に落ち着くまであるいは波形が適切
な形を有するまで調整される。これら２つの方法はある
程度まで自動化される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
の方法においては、ある程度まで自動化されていると言
ってもオペレータの熟練度に影響される部分があり、常
に確実な位置合わせが行われるとは限らない。

【０００４】本発明は上記従来の課題に鑑みなされたも
のであり、その目的は、２つ以上のセンサによって形成
されたイメージ間の数学的な相互相関を用いてセンサの
自動位置合わせを行うことにある。

【０００５】また、本発明の他の目的はセンサの自動的
なサブピクセル調整を提供することにある。

【０００６】また、本発明の他の目的はセンサの自動的
な回転位置合わせを提供することにある。

【０００７】さらに、本発明の目的は調整されたセンサ
間の空間的に逸脱した位置合わせエラーを補正すること
にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明はセンサによって形成された回転イメージ間
で数学的な相互相関を行ってセンサを調整する、ランダ
ムノイズテストパタ−ンを用いたシステムによって達成
することができる。

【０００９】

【作用】ここで、回転相互相関はセンサのひとつをセン
サの調整に必要な並進および回転移動させる量を検出す
るために使用される。センサが位置調整され固定された
場合、システムはイメージの部分的なセグメントの相互
相関を計算し、遅延と補間フィルタ係数を検出する。こ
の係数は部分的あるいは空間的に逸脱する調整エラーを
補正するために使用される。

【００１０】

【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係るイメー
ジセンサの位置合わせシステム及び位置合わせ方法を説
明する。本実施例における装置では特別に設計されたテ
ストターゲットの像を、イメージ形成システム中の光学
装置（レンズ）を通して位置調整されるセンサ上に投影
する。このターゲットは簡単に製造され、精密な過程は
必要としない。ターゲットは紙などの適当なテストター
ゲット媒体の上に作られる。イメージが投影されたな
ら、基準センサと呼ばれる固定センサからのイメージデ
ータと、前記基準センサに合わせて位置調整される別の
センサからのイメージデータとの相互相関を検出する。
相互相関関数のピーク（最高値）の位置によって、基準
センサに合わせて調整されたセンサの並進移動調整に関
する２次元（平面）情報が供給される。回転移動の位置
ずれは、ひとつのイメージが所定の増加率で推定調整位
置を通って数学的に回転されるような一連の相互相関を
計算することによって検出され、最高ピーク値をもつ相
互相関が、正確な回転位置に最も近い。より精密な（サ
ブピクセルの）調整は、相互相関関数出力の補間か、ま
たはピークハンティング処理によって達成される。最高
相互相関関数に基づいてセンサが適切に固定されたな
ら、位置調整されたセンサイメージの細部についてもさ
らに相互相関関数が計算され、イメージ形成装置のレン
ズシステム中の光収差によって生じるエラーもしくは空
間的に逸脱した位置ずれが検出される。部分領域的相後
相関の値は、遅延係数を算出し、センサ信号出力を２次
元的に補間して空間的な位置ずれエラーを低減するため
に使用される。

【００１１】図１には、赤センサ１０、緑センサ１２、
青センサ１４をそれぞれ位置調整し、定位置に固定する
ための調整テスト台８が描かれている。この図では緑セ
ンサ１２が固定基準センサとされているが、かわりに赤
センサ１０あるいは青センサ１４が基準センサとして使
用されてもよい。このシステムには特別の位置合わせタ
ーゲット１６が含まれ、このターゲットの像はカメラな
どの最終的な装置における光学部品となり得るレンズ１
８とビームスプリッタ２０を通過する。センサ１０、１
２、１４は、ビームスプリッタの３つの放射面に位置
し、これによりこれらは同一のイメージ面にあることに
なる。センサの焦点（中心）はイメージと同じ平面上に
あり、偏向はまったくないので（偏向は位置調整の前に
取り除かれている）、センサが位置ずれする余地は平行
移動的にはＸとＹ、回転的にはφである。基準センサ
（例えば緑センサ１２）がビームスプリッタ２０に接着
されるなどして定位置に固定されたなら、これらセンサ
がターゲット１６の同一の場所をサンプリングするよう
に、他の２つのセンサ１０と１４を正確に位置合わせせ
ねばならない。そうしないと、でき上がるカラーイメー
ジは位置ずれして現れる。

【００１２】センサ１０と１４との位置調整は、動き制
御システムによって行われるが、このシステムの詳細は
図２と関連して後述で説明される。動き制御システム
は、３つのセンサそれぞれにあてがわれるモーター２２
を有し、これらモーターは位置ずれエラーを最小限にす
る位置にセンサを移動させるために使用される。

【００１３】本発明は、基準センサ１２と位置調整され
たセンサ１０あるいは１４とのイメージデータの離散的
相互相関関数は正確な最先端の位置調整メトリックを生
み出すとの発見に基づくものである。２つの静止信号ｆ
（ｘ，ｙ）とｇ（ｘ，ｙ）の離散的２次元（平面）相互
相関は次のように定義される。

【００１４】 ｃ（ｘ，ｙ）＝ｆ（ｘ，ｙ）○ｇ（ｘ，ｙ） ＝ ΣΣ ｆ（ｍ，ｎ）ｇ（ｘ＋ｍ，ｙ＋ｎ） (1) （ｍ＝−∞〜∞，ｎ＝−∞〜∞）ｆ（ｘ，ｙ）＝ｇ
（ｘ，ｙ）であるなら、ｃ（ｘ，ｙ）は自動相関関数と
して知られる。また、ｘ，ｙ≠０であるときｃ（ｘ，
ｙ）＝０ であるなら、ｆ（ｘ，ｙ）はゼロ平均を有す
るホワイトノイズであり、ｃ（ｘ，ｙ）＝Ｉδ（ｘ，
ｙ）となる。ここでＩは、あらゆる周波数で一定である
ｆ（ｘ，ｙ）のパワ−スペクトル値である。

【００１５】実際問題として、センサのピクセル数には
限りがあるので、周期的な相互相関が計算される。２つ
のセンサイメージをそれぞれサイズがＫ、Ｌのｆ（ｘ，
ｙ）とｇ（ｘ，ｙ）とするなら、それぞれサイズがＭと
Ｎの２つのゼロ挿入シ−ケンスｆp(ｘ，ｙ）とｇp(ｘ，
ｙ）が形成される。ここでＭ＝２Ｋ−１、Ｎ＝２Ｌ−１
であり、 ｆp(ｘ，ｙ）＝ f(x,y) ０＜ｘ＜Ｋ−１，０＜ｙ＜Ｌ−１ ０ Ｋ＜ｘ＜Ｍ−１，Ｌ＜ｙ＜Ｎ−１ (2) ｇp(ｘ，ｙ）＝ g(x,y) ０＜ｘ＜Ｋ−１，０＜ｙ＜Ｌ−１ ０ Ｋ＜ｘ＜Ｍ−１，Ｌ＜ｙ＜Ｎ−１ (3) 周期相互相関は次のように定義される。

【００１６】 ｃp(ｘ，ｙ）＝ｆp(ｘ，ｙ） ｇp(ｘ，ｙ） ＝Σ Σ ｆp(ｍ，ｎ）ｇp(ｘ＋ｍ，ｙ＋ｎ） (4) （ｍ＝０〜Ｍ−１，ｎ＝０〜Ｎ−１）センサデータシ−
ケンスのゼロ挿入は、関数の周期に関してｃp(ｘ，ｙ）
における広角エラーがないことを確認する。ｆ（ｘ，
ｙ）＝ｇ（ｘ，ｙ）かつｇ（ｘ，ｙ）がzero-mean ホワ
イトノイズシーケンスであるなら、ｘ，ｙ＝０に対して
ｃp(ｘ，ｙ）は必ずしも０である必要はないが、ｃp
(０，０）はｃp(ｘ，ｙ）の最大値であり、サイズが大
きいＫとＬにとって、ｃp(ｘ，ｙ）はＩδ（ｘ，ｙ）に
近付く。

【００１７】ｆ（ｘ，ｙ）とｇ（ｘ，ｙ）が２つの理想
の場所にあるイメージセンサからのピクセル値であり、
それぞれのセンサがホワイトノイズイメージの同じ位置
を、光あるいは電子の帯域幅のロスなしに正確にサンプ
リングするなら、相互相関ｃp(ｘ，ｙ）はｘ＝ｙでピー
ク値を有し、大きなＫとＬのＩσ（ｘ，ｙ）に近付く。
もし２つのセンサがお互い相手に対して平行移動された
なら、ｃp(ｘ，ｙ）のピークもセンサと同様に平行移動
する。このように、適切なターゲットを用いて、イメー
ジセンサ間の相対的な並進移動を等しくするために相互
相関関数のピークが使用され得る。

【００１８】２つのセンサが相手に関して回転および平
行移動された場合は、相互相関関数のピークは平行移動
されるだけではなく、高さが減少し幅が広がる。回転は
回転軸から離れた地点では特に信号を相関しない効果を
持つからである。しかしながら、相手に関して０回転の
地点を通るイメージがもたらされるように、イメージの
どちらかが前もって数学的に増分的な回転がなされるな
ら、そして基準イメージとあらかじめ回転されたイメー
ジとの間の相互相関がそれぞれの角度に対して行われる
とすると、シーケンスによって相互相関のピークは増大
し、完璧な回転アライメント近傍の最大値に到達し、そ
れから再び減少する。このシーケンスは立体空間として
図２に示されている。図２には６つの回転増分に応じた
平面相互相関の大きさを示す図、すなわち回転相互相関
による６つの断面２４〜３４が描かれている。各断面に
は等しい大きさの並進相互相関の等高線がある。例え
ば、断面２４は３つの等高線３６、３８、４０を有す
る。回転相関が４番目の断面３０へと進むにつれ、等高
線の間隔は狭まり、相互相関関数のスロープもスパイク
カーブあるいは急カーブを描き、断面の最大値は増大す
る。回転相互相関の全体の最大値は、最小限の位置ずれ
エラーでセンサを位置調整するために必要とされる回転
及び平行移動の地点である。このステップでのシーケン
スで、最良の位置合わせに必要とされる、２つのセンサ
の相手に対する回転及び平行移動の度合いを示すベクト
ルが計算される。センサの実際の回転軸が数学上の回転
軸と同じではない場合、ベクトルは数学上の座標ｘ，
ｙ，θからセンサの座標ｘ，ｙ，θへと変換される必要
がある。

【００１９】図４の説明でも述べるが、お互いに関して
の平行及び回転移動が高度の正確さで達成される位置調
整システムにセンサが組み込まれている時、センサが定
位置に合わせられそれに従って位置調整システムが操作
されるべき正確な位置を検出するために、ベクトルが使
用される。位置ベクトル中のサブピクセル単位での正確
さを達成するには、真のピーク位置を見積もるために全
体最大値近傍で相互相関関数の補間が行われ、センサの
位置調整はサブピクセル単位の増分で細かく移動され
る。回転された像でのエッジ効果を避けるために、回転
されたイメージは像のエッジ部がウィンドウの外にある
ようにウィンドウ操作がなされる。

【００２０】回転計算が数字的に十分正確でない場合、
この技術で小さな回転の位置ずれを検出するのは困難と
なり、回転（θ）軸での補間もノイズに影響されやすく
なる。これがある特定のセンサであるなら、大まかな回
転位置ずれが補正された後に、ピーク近傍の位置で相互
相関関数が計算されるような別の方法を用いることもで
きる。この方法で調整下のセンサは少しずつ（サブピク
セル増分で）回転され、新たな値の相互相関関数が計算
される。この過程は全体の最大値が求められるまで繰り
返される。ある状況下では、図２の数学的な回転法則に
従ってではなく、センサが実際に物理的に移動されるピ
ークハンティング操作を行うことも可能である。数学的
な回転操作を用いた好ましいやり方については、図５と
関連して後述でさらに詳しく述べる。

【００２１】相互相関関数の性質はターゲットイメージ
の内容による。センサ信号の自動相関関数の中にきちん
とした狭い幅の単一のピークがあるとするなら、イメー
ジ中の隣接するサンプルがあまり相関されず、相互相関
関数は２つのセンサのイメージ平面中の異なるサンプル
位置に非常に敏感になることを意味する。このように使
用されるターゲット１６のタイプにも本発明の重要な特
色がある。理想的なターゲット１６は次のような特性を
もつ。

【００２２】(1) ターゲットにおける反射（あるいは伝
送）領域の平面分布は一定間隔であるか、またはランダ
ムである。

【００２３】(2) ターゲット中の各反射（伝送）領域
は、媒体を使って獲得可能の最大反射（透過）率と最小
反射（伝送）率との間の反射率をもつ予定の可能性が存
在する。

【００２４】(3) イメージ平面の目標にされたイメージ
の理想的なセンサからの周期自動相関関数は、偏向角
φ、水平座標ｘ，垂直座標ｙであるどのセンサにおいて
も完全な位置合わせが行われたときに突出したピークを
有し、Ｎピクセル分の距離内で低下して０となる。この
変数Ｎはシステムパラメータを考慮して決定される。

【００２５】(4) センサに検出されるべき各反射（透
過）領域の波長レンジでのスペクトル反応は、他のどの
領域のスペクトル反応ともスカラー比例する。

【００２６】(5) センサで探知されたように、ターゲッ
トはサブピクセル特性を有し、これはターゲットをレン
ズから適切な距離に置くことによって達成される。

【００２７】図３にこのようなターゲットの一例が図３
に示されている。上記の特性をすべて満たす図３のター
ゲットは、レンズから適切な距離に置かれた場合、さら
に次の特性をもつ。

【００２８】(1) どのセンサの出力の２次元自動相関関
数（もしくは完全に位置合わせされた２つのセンサ出力
の相互相関）も、ひとつの突出した全体最大値を有し
て、できる限りインパルスの近傍にある。

【００２９】(2) 異なる波長にも反応する、完全に位置
合わせされた２つのセンサから発せられた信号は直線的
に比例する。

【００３０】図３のターゲットは、その反射領域が最大
反射率もしくは最小反射率である５０％の確率を持つと
いう性質を持つ。しかしもちろん、均一分布あるいはガ
ウス分布など、他の確率密度関数が使用されてもよい。

【００３１】このようなターゲットを作成するのに、ラ
ンダムな番号連鎖を生成するコンピュータプログラムが
使用される。番号連鎖は所望の分布（均一分布、ガウス
分布など）で生成される。一度生成された番号連鎖はピ
クセル値に変換され、このピクセル値は番号連鎖通りの
順番でアレイの列を一連の番号で満たすべく、アレイの
中に配置される。ピクセル値は次いで従来のプリンタに
よって適切な媒体上にプリントされる。図３のターゲッ
トは従来のレーザープリンタでプリントされたものであ
る。未使用のチャンネルに画像を写すテレビ画面の画
像、あるいは写真フィルムグレンの写真も、所望の特性
のいくつかを満たすことができる。

【００３２】図４に示されているように、本発明の位置
調整システム４８は、従来の信号処理装置５０、５２を
用いる。これらの処理装置は、例えば周知の増幅、相関
されるダブルサンプリング、あるいはホワイトバランス
などを行うことによって、センサ１０、１２、１４から
発せられた信号を調整する。信号処理装置５０、５２の
出力は、Ａ／Ｄ変換器５４、５６によって例えば８バイ
トのデジタルサンプルに変換され、相互相関計算ユニッ
ト５８に供給される。相互相関計算ユニット５８はＳｕ
ｎ４シリーズワークステーションなどのコンピュータで
あるのが好ましい。先に述べたように、コンピュータは
平行および回転方向のベクトルを計算し、このベクタは
位置合わせされたセンサ１０、１２、１４の座標システ
ムに変換され、モータードライブ制御ユニット６０をコ
ントロールするために使用される。モータードライブ制
御ユニット６０は、定着装置あるいはジグに固定された
モーター６２、６４、６６を使ってセンサ１０〜１４
を、位置ずれエラーが最も低減される望ましい位置へ移
動させる。ここに使用されるモータードライブ制御ユニ
ット６０と、サブピクセル単位（1/10ミクロン）の増分
で動かせるモーター６２、６４、６６は、ニューヨーク
州ガーデンシティのキリンガー サイエンティフィック
（Kilinger Scientific ）社から入手可能である。ま
た、センサによって生成されたイメージ間の位置決め地
点をグラフで表した図２の回転断面と同様の出力を供給
するための使用される表示装置６８も入手可能である。

【００３３】図４の位置調整システム４８で使用される
コンピュータ５８は、図５で示されるように、ステップ
８２および８４で、基準センサ１２と位置調整可能セン
サ１０、１４とからイメージを得ることからスタートす
る。このシステムは次いで回転変数を初期化する。ニュ
ーヨーク州ロチェスターのイーストマンコダック（East
man Kodak ） 社のＫＡＩ−１０００センサのようなメ
ガピクセルセンサでは、0.1 度単位の増分での２°の回
転角度（θ）が適当である。他のセンサでは、十分な回
転サンプリングを獲得するために別の角度と増分が必要
となる。次いで、それぞれの回転増分に対して相互相関
が行われるループを入力する。位置合わせされたセンサ
からのイメージは、ステップ８８で所望の回転を達成で
きるだけのイメージの平行移動を行うことによって適切
な位置へと回転される。次に、位置調整されたセンサと
基準センサとの相互相関を計算する。このステップは、
前述の第(4) 式からも分かるように、計算的に集中して
いる。当業者にとって理解可能の第(4) 式の反復計算
は、ループの中にループを含み、その間、イメージは１
ピクセル分ｘ方向に移動され、対応するピクセルの結果
値は蓄積され記憶される。記憶された値は２次元相互相
関関数あるいは出力の中のある一点を割り出す。このル
ープは、イメージが移動されるまで続けられ、例えば第
(4) 式で必要とされる範囲でのｘ方向に記憶された関数
中の点を示す。その後イメージは、外側のループで１ピ
クセル分前記に垂直な方向（例えばｙ方向）に移動され
る。次いで、ｘピクセル移動と蓄積ループを入力し、別
の一連の関数点を計算する。この出力はｘ，ｙ座標を有
する一連の相関値である。これらの値がアレイに記憶さ
れたなら（アレイの行と列は基準イメージのピクセルの
ｘ，ｙ座標に対応する）、最大値の行と列の指数（イン
デックス）は基準センサと位置調整可能センサとの相関
におけるピークである。

【００３４】回転されたイメージ間の２次元相互相関が
得られたなら、記憶された値（アレイ）は９２でスキャ
ンされ、関数のピークを検出し、ピークの平行位置と回
転位置が記録される。ピークの中心にある相互相関値の
３次元的近傍は９３でその後の補間のために記憶され
る。この近傍値は引き続いて反復される処理にも使用さ
れる。次いで、９４において回転変数を増大させ、その
後この回転変数が全回転スパンがなされたことを示すか
どうかを検出する。もしなされていなかったなら、もう
一度ループが行われる。全回転スパンがなされたなら、
記憶された回転ピーク値は９８で走査され、ピークでの
全体最大を検出する。このピークはアレイ行列の完全値
であり、回転角の実際値である。次いで、相関値を使っ
て、ピークの３次元的近傍で従来のリニア補間を行い、
真のピークを検出する。ピークの両側に記憶される地点
の数は用いられる補間の性質によるが、少なくともひと
つの補間がなされねばならない。このステップはサブピ
クセル位置調整を行う。

【００３５】真のピークが検出されたなら、センサの移
動がシフトベクトルとして計算される。このステップで
は、補間されたピークの実数あるいは分数の行と列の位
置を使用して、イメージセンサの中心までのｘ、ｙの移
動距離および所望の回転を行うのに必要な移動距離を計
算する。シフトベクトルはモーター６２、６４、６６の
駆動信号値を検出するのに使用される。駆動信号値は制
御ユニット６０に適用され、センサを定位置に動かす。

【００３６】次のステップ１０６は随意のステップで、
この間に位置調整をチェックするためにステップ８２〜
１００が再度行われてもよい。調整位置を決定するのに
従来のピークハンティング方法が使用されてもよい。セ
ンサが最終位置へ移動されたなら、センサをビームスプ
リッタに接着するなどして適切な位置に固定される。本
発明に関し、センサからの個別のイメージピクセルが掛
け合わされその総和を求めるという簡単で効果ある計算
を使ったステップ９０の相互相関計算について述べた。
この直接乗法の計算方法は、テストターゲットのような
好ましいイメージにとっては計算効果が最小となる。Ｍ
×ＮイメージはＭ₂ Ｎｎ₂ 乗法を必要とするからであ
る。計算的にもっと有効な方法は、生成された各イメー
ジの個別のフーリエ変換を用いたもので、変換されたイ
メージは掛け合わされ、次いでこの値の逆変換値が求め
られる。この方法はｍｎ（１＋1.5 log ₂ (MN)）といっ
た複合乗法を必要とする。これは反復的で量の多い計算
方法に比べてかなり縮小される。さらにもっと効果的な
方法は微分相互相関式を用いる方法である。

【００３７】ｃ＝ΣΣ｜ｆ−ｇ｜ (5) この方法では乗法の計算は要求されない。しかしなが
ら、ピークの代わりに相関が最大の時の最大値が求めら
れる。

【００３８】上記のことはイメージ周辺のゼロ挿入を有
する全体像のための相関計算をも含む。多くの場合、最
初の位置ずれは相互相関マトリクスの中心部のかなり小
さな領域に限定される。例えば、調整ジグは垂直及び水
平方向にプラスマイナス１０ピクセル分の最初の位置ず
れを許す。このような場合、本来の相関関数で２０×２
０ピクセルのウィンドウの外にあるものに関しては相関
関数を計算する必要はない。このような状況がコンスタ
ントにあれば、相関のために必要な計算の数も低減され
る。実際のカメラレンズとビームスプリッタの横方向へ
の色彩ずれのために、センサ１０、１２、１４からくる
像をイメージ全領域に渡って完全に位置決めするのは不
可能である。ここで述べられているセンサの位置調整技
術は像の位置ずれの全体量を最小にし、領域の中心での
良好な位置決めを提供するものであるが、領域のコーナ
ー部分では大きな位置ずれが見られる。コーナー部での
位置ずれを低減する技術は図６〜図８に関連して詳細に
述べられる。この技術ではイメージは同じサイズの多数
の小領域に分割され、前述の相関関数（回転相関を除
く）が各領域に関して計算される。相関関数の結果値は
その領域内での２つのセンサの相対的な位置ずれを示
す。この情報は適切な遅延と２次元補間回路のフィルタ
係数を計算するために使用される。２次元補間回路は、
イメージ領域内の第２センサのイメージピクセルを部分
的領域的にシフトして、２つのイメージ間の位置ずれエ
ラーをさらに低減するものである。

【００３９】図６にはシステム１１８が示されている。
これは図４のシステム４８の変形であり、位置調整され
たセンサが定位置に固定されたなら、領域的空間的に逸
脱した位置ずれエラーが補正される。この実施例での相
互相関計算ユニット５８は、基準センサ１２によるイメ
ージと、位置調整されたセンサ１０、１４とによるイメ
ージとの間の部分的な相関を行う。部分的な相互相関最
大値は遅延値及び補正値記憶ユニット１２０に記憶され
た補間係数値を計算するのに使用される。補正値記憶ユ
ニット１２０はＲＯＭなどの永久記憶装置であるのが好
ましい。補正値が決定され、画像形成システムがカメラ
などの装置に組み込まれたなら、相互相関計算ユニット
５８は取り外され、補正値記憶ユニット１２０内の補正
値は位置ずれ補正回路１２２に供給される。イメージが
カメラ内でサンプリングされるにつれ、位置ずれ補正回
路１２２は、固定された遅延ユニット１２４と関連し
て、調整済みセンサ１０、１４からの出力のリアルタイ
ムの補間を行う。

【００４０】図６の相互相関計算ユニット５８で行われ
る処理過程については、図７に示されている。ここでの
ステップ１３２と１３４は図５のステップ８２および８
４と同一である。センサからのイメージが得られたな
ら、このイメージはｋ個のブロックに分割され、各ブロ
ックは例えば１６×１６ピクセルである。ブロックの面
積は、ずれがブロック内で余りに大きくならないよう
に、あるいは各ブロック内のイメージ領域内でずれが等
方向にあるように、本システムの光学装置に基づいて選
択される必要がある。これらブロックはお互い隣接して
おり、均一の大きさである。オーバーラップするブロッ
クの使用あるいは中心部とコーナーといったイメージ内
の異なる領域で異なるサイズのブロックを用いることも
可能である。センサ全体もまたブロック分割され得る。
１３６では、ブロックのそれぞれにおいて、図５のステ
ップ８８〜９６と同様に相互相関が計算される。

【００４１】続いて１３８では、図５のステップ９８、
１００を行うことによって、各ブロックでの相互相関関
数のピークを検出する。その後、各ピクセルブロックで
の遅延値および補間フィルタ係数を計算し、１４２でこ
れらの値を補正値記憶ユニット１２０に記憶する。ユニ
ット１２４による固定遅延は、Ｋ個のいずれかのブロッ
クで予想される最大位置ずれ値と同価の遅延に設定され
る。

【００４２】図８（図８Ａ及び図８Ｂ）は、図６の位置
ずれ補正回路１２２の回路構成を示す図であり、ここに
３×３の２次元補間システム１４８も示されている。補
正回路１２２はまた、遅延ユニット１５０を含む。この
遅延ユニットによって、第６図のＡ／Ｄコンバータ５６
からのピクセル値のための、調整可能のマルチライン遅
延と調整可能のマルチピクセル遅延とが供給される。遅
延ユニット１５０はシングルピクセル遅延ユニット１５
２に出力を供給し、１５２は別のシングルピクセル遅延
ユニット１５６へ出力を供給する。ユニット１５６は出
力をシングルピクセル遅延ユニット１５８、１６０へと
順繰りに送る。このシングルピクセル遅延ユニット１５
６はまた、別のシングルピクセル遅延ユニット１６２へ
出力を供給し、ユニット１６２は出力をシングルピクセ
ル遅延ユニット１６４、１６６へと順繰りに送る。遅延
回路１５０〜１６６の出力はトータル９つの掛け算器に
供給される。この内の３つの掛け算器１６８、１７０、
１７２は遅延ピクセルと記憶ユニット１２０に記憶され
た９つのフィルタ係数とを掛け合わせる。掛け算器１６
８と１７０との出力は従来の加算器１７４で加算され、
リアルタイムの位置ずれ補正済み信号として出力され
る。

【００４３】各ピクセルブロックの空間的な位置ずれは
位置ずれ補正回路１２２によって補正されるが、図９Ａ
及びＢを参照して位置ずれ補正回路１２２について述べ
ることとする。図９Ａはフォトサイト３１０の平面グリ
ッド（格子）の図である。このグリッドはライン０〜５
の横列とピクセル０〜５までの縦列で示される。グリッ
ドは、第６図の基準センサ１２と、基準センサに比較し
て空間的な位置ずれを示すセンサ１０もしくは１２との
間の相関ピークにおける相対的な差異を分かりやすく示
すために用いられる。図９Ａの太線の３ライン３ピクセ
ルのグリッド３１０は、２ラインプラス２ピクセル（そ
れぞれ矢印３１２と３１４で示される）分の調整可能な
遅延値が用いられる場合の、P0,0〜P2,0のピクセルの空
間位置を示しており、これらピクセルは、図８の掛け算
器１６８〜１７２の入力に供給される。図９Ａの黒点は
２つのセンサの正確なアライメントの相関ピーク位置で
ある。通常、イメージ内の異なる領域の各ピクセルブロ
ックの相関ピークはドット３２０とは一致しないが、そ
の近傍に散らされる。例えば３２２、３２４、３２６、
３２８などの点であり、これらはイメージの異なる領域
の４つの異なるピクセルブロックの相関ピークを示す。

【００４４】イメージの所定のブロックで、相関ピーク
位置が基準センサの相関ピーク３２０とぴったり一致し
（このことは２つのセンサがこの領域においては正確に
位置決めされたことを意味する）、図６の固定遅延１２
４が３ラインプラス３ピクセル（垂直方向にプラスマイ
ナス３ライン、水平方向にプラスマイナス３ピクセルま
での位置ずれを補正できる）とイコールである場合、図
８の回路は次のように作動する。

【００４５】図８の調整可能な遅延１５０の遅延値は、
２ラインプラス２ピクセルに等しく設定され、P0,0〜P
2,2の値は、単位元と同価に設定されるP1,1を除いて、
すべて０に設定される。これによってさらにもう１ライ
ンプラス１ピクセルの遅延が可能となる。従って図６の
位置ずれ補正回路１２２は３ラインプラス３ピクセルと
なり、これは固定遅延１２４によって供給される遅延と
完全に一致する。これらの遅延と係数値はブロック中の
すべてのピクセルに使用される。

【００４６】相関ピーク位置が基準センサの相関ピーク
と一致しないブロックでは、調整可能の遅延値および係
数P0,0〜P2,2はこの差異を補正するように設定される。
これは２つのステップによってなされる。第１のステッ
プは、可調遅延値を正しく設定するためのもので、これ
により位置ずれはセンサのピクセルピッチに等しい距離
内で補正される。このことは図９Ｂで図示されている。
可調遅延値はここでは３ラインプラス３ピクセル（それ
ぞれ矢印３１２と３１４で示される）に設定されてい
る。これは、このブロックの相関ピーク３２８を覆う３
×３補間回路「ウィンドウ」に中心をおく。

【００４７】第２ステップは、相関ピーク３２８の位置
と、ドット３３０で示されるピクセル中心との間のサブ
ピクセルサイズの差異を補正することである。この相関
は、補間係数P00 〜P22 の値を正しく設定するすること
によってなされる。この補間係数の計算に使用される方
法は当業者にとって周知であり、例えば引例としてここ
に組み込まれているウイリアム ケー プラット（Will
iam K. Pratt）著「デジタルイメージ処理」（John Wil
ey & Sons 社、ニューヨーク、１９７８）に述べられて
いる。

【００４８】従来の補間方法及び装置は、分割不可能の
粒子を使用して３×３平面補間を行ってきた。サブピク
セルの位置ずれ補正の好ましい方法は、分割可能な４×
４補間フィルタの係数を計算するための係数ビンを用い
ることである。この方法では、図７のステップ１４０お
よび１４２で、遅延と、各ピクセルブロックのＸ−Ｙビ
ンとを計算し記憶する。係数ビン（区分け）を用いた補
間については、ワード（Ward）他による「イメージのリ
サイズ及び回転のためのリサンプリングアルゴリズム」
（ＳＰＩＥ Proceedings, vol. 1075, 260 〜269 頁、
1989年）に詳細が述べられている。係数が決定されたな
ら、図１０のような回路が使用される。この位置ずれ補
正回路１８０は図９の可調遅延１５０と同様の可調遅延
ユニットおよびシングルライン遅延ユニット１８４〜１
８８を含む。これらのユニットは掛け算器１９０〜１９
６へと出力し、掛け算器１９０〜１９６は垂直補間係数
（Ｖ1 −Ｖ4 ）を遅延ピクセル値に適用する。加算器１
９８は掛け算器の出力の和を求め、垂直方向の１次元補
間を行う。垂直方向に補間された信号はピクセル遅延ユ
ニット２００〜２０４に供給される。垂直方向に補間さ
れたピクセル値およびピクセル遅延ユニット２００〜２
０４の出力は、掛け算器２０６〜２１２にあてがわれ、
掛け算器２０６〜２１２は、水平方向の係数（Ｈ1 −Ｈ
4 ）を適用する。加算器２１４は掛け算器の出力の和を
求め、水平方向の補間ピクセル値を計算する。

【００４９】フィルタ係数Ｖ₁ −Ｖ₄ およびＨ₁ −Ｈ₄
は、図１１の係数メモリ４００および４１０から供給さ
れる。このメモリはＲＯＭ回路として示されており、そ
れぞれの回路は４つの入力アドレスラインと、４つの係
数値を供給する４つの１６ビット出力ラインとを有す
る。ゆえに、各ピクセルブロックへは、実際の係数値の
代わりにわずか４ビットの垂直ビンと４ビットの水平ビ
ンとの値が記憶されればよい。このことは必要とされる
メモリの量を著しく低減する。

【００５０】図１２は、先に図８で示された方法と対照
的なものとして、相関ピーク３２８の位置ドット３３０
で示されるピクセル中心とのサブピクセルサイズの差異
を補正するためにビン区分けの方法がどのように使用さ
れるかを示している。ピクセル内の領域は１６個の水平
ピクセルビンと１６個の垂直ピクセルビンに分割され
る。相関ピーク３２８を有するピクセルブロックの相関
は、可調遅延１５０の適切な値とともに、水平ビン値
（＝１２）と垂直ビン値（＝１３）とを図６のメモリ１
２０に記憶させることによってなされる。相関ピーク３
２８を有するブロックのピクセルは図１０の回路によっ
て処理され、記憶された水平及び垂直ビン値はメモリ４
００を呼び出すために使用される。このメモリは正しい
係数値Ｖ₁ −Ｖ₄ とＨ₁ −Ｈ₄ を遅延回路１８０に供給
する。

【００５１】図８Ａ及びＢで示されている回路に比べて
図１０の位置ずれ補正回路には２つの利点がある。まず
第１に、「ビンニング」を用いることにより、各ブロッ
クの補正値を記憶するのに少ないメモリで済むこと。第
２に、分割可能の補間フィルタを用いることにより、必
要とされる掛け算器の数が低減されることである。

【００５２】領域的な相互相関が行われるピクセルブロ
ックが、ブロック内でかなりの位置ずれ変遷がある位に
大きい場合、これまで述べてきた技術では位置ずれは完
全には補正されない。位置ずれを正しくする一つの方法
は、より小さなブロックを用いることであるが、これで
は図６の補正値記憶ユニット１２０のサイズが大きくな
り、相互相関関数の正確度が低減する。望ましい方法
は、最も近い隣接ピクセルブロック用に計算された位置
ずれ値を使用して、新たな位置ずれ補正値をイメージ中
のすべてのピクセルに補間することである。図１３は、
ブロック内の相対的な水平位置と、このブロックの水平
「ビン」値と、水平方向に最も近い隣接ブロックの値と
が、直線的に補間された水平「ビン」出力を各ピクセル
に供給する検索テーブル（ＲＯＭ４１２）へのアドレス
として使用され、ブロック内の相対的な垂直位置と、こ
のブロックの垂直「ビン」値と、垂直方向に最も近い隣
接ブロックの値とが、直線的に補間された垂直「ビン」
出力を各ピクセルに供給する検索テーブル（ＲＯＭ４１
４）へのアドレスとして使用される一つの実施例を示し
ている。

【００５３】焦点距離が変化可能の（例えばズーム）レ
ンズには通常、焦点距離の関数として変化する色収差が
起こる。図６のレンズ１８がズームレンズであった場
合、相関計算ユニット５０は一定数の（例えば１６の）
異なるズーム設定に応じて領域相互相関を行う。各ズー
ム設定の補正値は補正値記憶ユニット１２０に記憶さ
れ、所定時間で実際のズーム設定に最も近い補正値が補
正回路１２２に適用される。

【００５４】図６に示される補正回路では、相互相関関
数を使用して、イメージ内の異なるブロック間の相対的
な位置ずれを検出したが、位置ずれ値を検出するのに別
の方法を使用することもできる。センサによって生成さ
れるターゲット像間で相互相関を行うことに関して、本
発明の詳細が述べられてきた。微分相互相関を用いるの
が望ましいが、別の相関関数が用いられてもよい。先に
述べたように、固定レンズの代わりにズームレンズが使
用される場合、異なる倍率ごとに異なる一対の補正値が
必要となり、実際のズーム設定に最も近い補正値が使用
されるのが望ましい。ズームセッティング（整置）間の
補正値はリニア補間法によって計算される。

【００５５】本明細書の詳細な説明から本発明の特徴及
び利点が明らかであり、添付のクレームは、本発明の真
髄であり本発明の範囲にあるこれら特徴及び利点をすべ
てカバーするものである。またここから、当業者にとっ
ては多様な改良、変化が容易であるので、本発明はここ
に示された通りの構成、操作に限られることはなく、本
発明の範囲内での適切な改良、等価のものも、ここに含
まれるものである。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
２つ以上のセンサによって形成されたイメージ間の数学
的な相互相関を用いてセンサの自動位置合わせを行うこ
とができる。

【００５７】また、センサの自動的なサブピクセル調整
を可能とし、センサの自動的な回転位置合わせを行うこ
とができる。

【００５８】さらに、調整されたセンサ間の空間的に逸
脱した位置合わせエラーを補正することも可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】テストターゲットを使用して位置合わせされる
センサ１０、１２、１４を含む本発明のイメージ形成装
置の図である。

【図２】本発明によって行われる相互相関を示す図であ
る。

【図３】本発明のセンサ位置合わせ用ターゲット１６の
図である。

【図４】本発明の位置調整システムの構成を示す図であ
る。

【図５】図４のコンピュータ５８によって行われる処理
過程を示すフローチャート図である。

【図６】空間的な位置ずれエラーを補正するシステム１
１８の図である。

【図７】図６のシステム中のコンピュータ５８によって
行われる処理操作のフローチャート図である。

【図８】図６の補正回路１２２の細部を示す図である。

【図９】空間的な位置ずれエラーの補正を示す図であ
る。

【図１０】４×４フィルタの図である。

【図１１】フィルタ係数の区分けを示す図である。

【図１２】フィルタ係数の区分けを示す図である。

【図１３】フィルタ係数の区分けを示す図である。

【符号の説明】

１０ 赤センサ（位置調整可能センサ） １２ 緑センサ（基準センサ） １４ 青センサ（位置調整可能センサ） １６ ターゲット ２２ モータ ５８ コンピュータ

Claims (22)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基準イメージを生成する基準センサと、 位置調整可能なイメージを生成する位置調整可能センサ
   と、 前記基準イメージと位置調整可能イメージとの間の多次
   元相互相関を検出する位置相関手段と、 前記位置調整可能センサを前記相互相関に応じた位置へ
   移動させ、位置合わせ済みセンサを生成するセンサ位置
   合わせ手段と、 を含むことを特徴とするイメージセンサ位置合わせシス
   テム。
2. 【請求項２】 請求項１記載のシステムにおいて、 前記位置相関手段は回転相互相関及び並進相互相関を行
   うことを特徴とするイメージセンサ位置合わせシステ
   ム。
3. 【請求項３】 請求項１記載のシステムにおいて、さら
   に、 前記位置合わせ済みセンサにより生成されたイメージ間
   の区分けされた相互相関を検出する補正手段と、 前記区分けされた相互相関に応じてイメージの一つを補
   間する補間手段と、 を有することを特徴とするイメージセンサ位置合わせシ
   ステム。
4. 【請求項４】 請求項３記載のシステムにおいて、 前記補正手段は区分けされた各セグメントで並進相互相
   関を行うことを特徴とするイメージセンサ位置合わせシ
   ステム。
5. 【請求項５】 請求項１記載のシステムにおいて、さら
   に、 前記基準センサ及び位置調整可能センサによってイメー
   ジ形成されるサブピクセル特性を有するホワイトノイズ
   ターゲットを含むことを特徴とするイメージセンサ位置
   合わせシステム。
6. 【請求項６】 請求項５記載のシステムにおいて、 前記ターゲットはランダムな位置に反射もしくは透過領
   域を有し、前記センサは基準イメージ及び位置調整可能
   イメージを形成し、この基準イメージと調整可能イメー
   ジとの周期適自動相関は位置決めされた時に回転−並進
   のピーク値を有することを特徴とするイメージセンサ位
   置合わせシステム。
7. 【請求項７】 イメージセンサ相関システムであって、 それぞれ対応するブロックに分割されるイメージデータ
   を生成する第１及び第２のセンサと、 前記第１及び第２センサによるイメージデータのそれぞ
   れ対応するブロック間での位置ずれを検出するエラー検
   出手段と、 前記イメージデータのそれぞれ対応するブロック間の位
   置ずれを補正するための補正値を検出する補正値検出手
   段と、 前記第１および第２のセンサ間の空間的に逸脱した位置
   ずれエラーを低減するために前記補正値を用いて前記第
   ２センサからのイメージデータを補正する補正回路と、 を有することを特徴とするイメージセンサ相関システ
   ム。
8. 【請求項８】 請求項７記載のシステムにおいて、 前記エラー検出手段は相互相関を行うことを特徴とする
   イメージセンサ相関システム。
9. 【請求項９】 請求項７記載のシステムにおいて、さら
   に、 前記エラー検出手段と前記補正回路との間に接続される
   補正値記憶装置を含むことを特徴とするイメージセンサ
   相関システム。
10. 【請求項１０】 請求項７記載のシステムにおいて、 前記補正回路は２次元補間回路からなることを特徴とす
    るイメージセンサ相関システム。
11. 【請求項１１】 イメージセンサの相互相関位置合わせ
    のためのイメージセンサ位置合わせターゲットであっ
    て、 前記ターゲットは、 基板と、 前記基板上にそれぞれサブピクセル寸法で形成されたホ
    ワイトノイズ反射または透過領域と、 を含むことを特徴とするイメージセンサ位置合わせター
    ゲット。
12. 【請求項１２】 請求項１１記載のターゲットにおい
    て、 前記ホワイトノイズ領域はセンサによって検出された波
    長範囲にわたってそれぞれの領域のスペクトル反応を有
    し、このスペクトル反応は他の領域のスペクトル反応と
    スカラー比例することを特徴とするイメージセンサ位置
    合わせターゲット。
13. 【請求項１３】 請求項１１記載のターゲットにおい
    て、 各領域は前記基板上で得られる反射率または透過率の最
    大値と最小値との間の反射率を所定の確率で有すること
    を特徴とするイメージセンサ位置合わせターゲット。
14. 【請求項１４】 請求項１１記載のターゲットにおい
    て、 前記領域はランダムな位置に存在することを特徴とする
    イメージセンサ位置合わせターゲット。
15. 【請求項１５】 請求項１１記載のターゲットにおい
    て、 センサによってターゲット像が生成された場合、イメー
    ジの周期的自動相関は、イメージが完全に位置調整され
    た時に突出したピークを有することを特徴とするイメー
    ジセンサ位置合わせターゲット。
16. 【請求項１６】 請求項１１記載のターゲットにおい
    て、 前記領域は規則的な位置に存在することを特徴とするイ
    メージセンサ位置合わせターゲット。
17. 【請求項１７】 イメージセンサ位置合わせシステムで
    あって、 ブロックに分割される基準イメージを生成する基準セン
    サと、 ブロックに分割される位置調整可能なイメージを生成す
    る位置調整可能センサと、 前記基準センサと位置調整可能センサとの相互相関位置
    合わせのためのイメージセンサ位置合わせターゲット
    と、 を含み、 前記ターゲットは、 基板と、 前記基板上にそれぞれサブピクセル寸法で形成されたホ
    ワイトノイズ反射または透過領域を含み、前記基準セン
    サおよび位置調整可能可能センサによって検出された波
    長範囲におけるそれぞれの領域のスペクトル反応は、他
    の領域のスペクト反応にスカラー比例し、各領域は前記
    基板上で得られる反射率または透過率の最大値と最小値
    との間の反射率を所定の確率で有し、これら領域はラン
    ダムな位置に存在し、前記基準センサおよび位置調整可
    能センサによってターゲット像が生成された場合、イメ
    ージの周期的自動相関はイメージが完全に位置調整され
    た時に突出したピークを有し、 前記基準センサと位置調整可能センサとの回転及び並進
    相互相関を検出するための位置合わせ相関手段と、 位置調整可能センサを回転及び並進相互相関に応じた位
    置へ移動させる位置調整手段と、 位置調整済みセンサによるイメージデータのそれぞれ対
    応するブロック間での補正相互相関を検出する補正相関
    手段と、 前記補正相互相関に対応してそれぞれ対応するブロック
    の補正値を検出するための係数手段と、 前記補正値を用いて位置ずれエラーを補正する補間フィ
    ルタと、 を有することを特徴とするイメージ位置合わせシステ
    ム。
18. 【請求項１８】 イメージセンサ位置合わせ方法であっ
    て、 （イ） 位置合わせされる一対のセンサから基準イメー
    ジと位置調整可能イメージを得、ターゲットを探知する
    ステップと、 （ロ） 前記基準イメージと位置調整可能イメージとの
    相互相関のピークを検出するステップと、 （ハ） 前記位置調整可能イメージを回転させるステッ
    プと、 （ニ） ステップ（ロ）と（ハ）を繰り返し、前記基準
    イメージと位置調整可能イメージとの間での所定の回転
    が行われるまで複数のピークを検出するステップと、 （ホ） 最大ピークを検出するステップと、 （ヘ） 前記最大ピークに応じてセンサのひとつを移動
    させるステップと、 を有することを特徴とするイメージセンサ位置合わせ方
    法。
19. 【請求項１９】 請求項１８記載の方法において、 前記ステップ（ロ）はピーク近傍での相関データの記憶
    を含み、 またこの方法はさらに、 ステップ（ヘ）の前に相関データと最大ピークを用いて
    補間し補間されたピークを検出するステップを有し、ス
    テップ（ヘ）では補間されたピークに応じてセンサのひ
    とつを移動させることを特徴とするイメージセンサ位置
    合わせ方法。
20. 【請求項２０】 請求項１８記載の方法において、 ステップ（ホ）ではピーク検出を行うことを特徴とする
    イメージセンサ位置合わせ方法。
21. 【請求項２１】 請求項１９記載の方法において、さら
    に、 （ト）センサのひとつを定位置に固定するステップと、 （チ）ターゲットを探知するセンサから補正イメージを
    得、この補正イメージをそれぞれ対応するブロックに分
    割するステップと、 （リ）対応するブロック間での相互相関ピークを検出す
    るステップと、 （ヌ）前記相互相関ピークから対応するブロックの位置
    ずれ補正値を計算するステップと、 （ル）前記補正値に応じてセンサのひとつによって生成
    されたイメージを補間するステップと、 を有することを特徴とするイメージセンサ位置合わせ方
    法。
22. 【請求項２２】 イメージセンサによって生成されたイ
    メージの空間的に逸脱した位置ずれエラーを補正する方
    法であって、 （イ） 同一のターゲットを探知する複数のセンサによ
    って生成されるイメージを獲得するステップと、 （ロ） 前記イメージをそれぞれ対応するブロックに分
    割するステップと、 （ハ） それぞれ対応するブロック間の位置ずれを検出
    するステップと、 （ニ） 前記位置ずれを補正するための補正値を決定す
    るステップと、 （ホ） 前記補正値に応じてセンサのひとつで生成され
    たイメージを補間するステップと、 を有することを特徴とするイメージの位置ずれ補正方
    法。