JPH05192827A

JPH05192827A - 自動作業機構の位置決め装置

Info

Publication number: JPH05192827A
Application number: JP4250098A
Authority: JP
Inventors: Hisaaki Komi; 尚昭小海
Original assignee: KOKUSAI DENGIYOU KK
Current assignee: KOKUSAI DENGIYOU KK
Priority date: 1991-09-30
Filing date: 1992-09-18
Publication date: 1993-08-03

Abstract

(57)【要約】【目的】従来の位置決め装置の操作性の悪さを改良す
る。【構成】マウス６１を手動操作して、ワーク上の所望
の位置に、電動ドライバ９の先端部９ｂを合わせる。位
置が決定したらクリックスイッチ６１ｃ，６１ｄを両方
ともクリックすることにより、その時の電動ドライバ９
とテーブル１５の位置が制御部１７内のＲＡＭに記憶さ
れる。一つのワークに対して必要な螺入作業の数だけ上
述の処理を繰り返す。この記憶された螺入位置データ
は、制御部１７に指示することにより自動的に再現さ
れ、各位置でねじ締め作業がなされる。このように操作
者の手の動きと自動作業機構の動きとの関係が、人間の
操作感覚に馴染むので、極めて操作性が良くなり、試行
錯誤も極めて少なく位置決めをすることが出来る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワーク（製品）上の各
種作業点に対して、ねじ締め、塗料・接着剤塗布、ある
いは半田付け等を自動的に行う自動作業機構の位置決め
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動ねじ締め機においては、既に
その作業位置が教示されているワークの各作業点に、順
次、電動ドライバを移動させて、自動的にねじ締め作業
を実行している。

【０００３】各作業点の位置は、手動操作により実際に
電動ドライバを移動させて、ワーク上の目標の位置まで
移動させ、位置が決定したら、所定のボタンを押すこと
により、記憶装置に位置データを記憶している。これを
必要な作業点の数だけ繰り返す。

【０００４】実際に作業させる場合には、このデータを
記憶装置から順番に読み出して、電動ドライバを自動的
に各作業点に移動させ、それぞれねじ締め作業を行わせ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来、この教示モード
において、電動ドライバを作業点に移動させる指示を出
すための操作には、ジョイスティックやキーボードの方
向キーが用いられていた。

【０００６】しかし、ジョイスティックでは、移動の方
向を示すのみであるので、作業者にとって実際の移動を
制御するのが困難で、特に所望の移動量がなかなか得ら
れず、位置決定までに試行錯誤による繰り返しが極めて
大きいものであった。また、方向キーを使用した場合に
は、例えば方向キーの中間に位置する方向を示す場合の
ように、一つのキーでは正確に方向指示ができない。そ
のため、何度もキーを操作することになり、ジョイステ
ィックの問題点に加えて、作業が煩雑になるという問題
も存在した。

【０００７】そこで本発明は上記の課題を解決すること
を目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成すべ
く、本発明は課題を解決するための手段として次の構成
を採用した。即ち、請求項１記載の自動作業機構の位置
決め装置は、図８に例示するごとく、操作者の手の移動
を検出する入力手段と、作業台上に配置されたワークの
少なくとも二次元上の任意の位置に移動し所定の自動作
業が可能な自動作業機構と、上記入力手段により検出さ
れた移動に応じて、自動作業機構を移動させる移動制御
手段と、を備えたことにより、上記自動作業機構の作業
位置が操作者の手の移動に対応して移動することを特徴
とする。

【０００９】請求項３記載の自動作業機構の位置決め装
置は、図９に例示するごとく、上記請求項１記載の発明
に対し、更に、手動入力ボタンと、上記手動入力ボタン
による入力毎に、上記入力手段の移動データを順次記憶
する記憶手段と、指示入力があると、上記記憶手段によ
り記憶された移動データを順次読み出して、該移動デー
タに対応する位置へ、自動作業機構を移動させる自動移
動手段と、を備えることにより、入力手段と手動入力ボ
タンとにより教示した作業を自動実行可能としたことを
特徴とする。

【００１０】

【作用】請求項１記載の自動作業機構の位置決め装置
は、操作者の手の移動を検出する入力手段を用いて、自
動作業機構の移動を指示することにより、自動作業機構
の位置を制御している。このため、操作者の手の動き
と、自動作業機構の移動との関係が、人間の操作感覚に
馴染むので、極めて操作性が良くなり、試行錯誤も極め
て少なく位置決めをすることが出来る。

【００１１】請求項３記載の自動作業機構の位置決め装
置は、上述のごとく容易に位置決めが出来るので、移動
位置データの設定も正確で効率的となり、自動実行作業
全体も一層正確で効率的となる。

【００１２】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に
説明する。図１は本発明一実施例としての自動ねじ締め
機１の正面図を表し、図２はその平面図を表している。
基台３の側部には、２本の支柱５が設けられている。こ
の２つの支柱５の先端間に、ガイド７が掛け渡されてい
る。ガイド７にはねじ締め部が図１，２の左右方向に移
動可能に配置されている。ねじ締め部は、電動ドライバ
９およびエアシリンダ１１を備えている。

【００１３】ガイド７の右端部にはパルスモータ１２が
設けられており、その回転力は図示しない伝達機構によ
り直線運動となりねじ締め部に伝達される。このことに
より、ねじ締め部は図１，２の左右方向（Ｙ方向）の直
線上を移動可能となっている。

【００１４】電動ドライバ９は、ねじの貯留槽９ａが備
えられている。ねじがワークに螺入されて消費される毎
に、電動ドライバ９の先端部９ｂには、貯留槽９ａから
自動的にねじが送られる。先端部９ｂでは、モータ９ｃ
が先端部９ｂ内のねじを把持する機構（図示しない）を
介してねじを回転させることができる。この電動ドライ
バ９の各機構については既に知られている種々の機構が
使用可能であるので特に詳述しない。エアシリンダ１１
は、電動ドライバ９による螺入作業の際に、電動ドライ
バ９を下方に移動させて、先端部９ｂのねじをワークの
螺入位置に押し付けるものである。この電動ドライバ９
とエアシリンダ１１との機構により、ねじがワーク内に
自動的に螺入可能となる。

【００１５】更に、基台３上にはガイドレール１３が、
ガイド７とは直角方向（Ｘ方向）に配置されている。こ
のガイドレール１３上には、ワーク載置用のテーブル１
５が滑動可能に載置されている。基台３はパルスモータ
１６を内蔵し、このパルスモータ１６の回転力は図示し
ない伝達機構により直線運動となりテーブル１５に伝達
される。従って、テーブル１５はパルスモータ１６の回
転によりガイドレール１３に沿って移動可能とされてい
る。

【００１６】このように、電動ドライバ９はガイド７に
沿って移動可能であり、テーブル１５はガイドレール１
３に沿って移動可能であることにより、電動ドライバ９
の先端部９ｂは、テーブル１５に対して相対的にＸＹ平
面上を移動可能となり、テーブル１５上の任意の位置に
移動させることができる。更に、エアシリンダ１１によ
り先端部９ｂは下方に移動可能であることからテーブル
１５上の任意の位置に接触させることが可能となる。こ
のことにより、先端部９ｂはテーブル１５上のワークに
対して、上方から観察できる任意の位置に到達すること
が可能である。

【００１７】また、基台３の前部には、制御部１７が配
置されている。この制御部１７のコントロールパネル１
９には、図３に示すようにキー２１〜４５、シーソー型
の電源スイッチ４７、ボタン４９、回転スイッチ５１お
よび表示部５３，５５，２１ａ〜４１ａ等が配置されて
いる。尚、入力装置としてマウス６１が信号コード６１
ａにより接続されている。また、図１に示すようにフロ
ッピディスクドライブあるいはＩＣカードリードライタ
等の外部記憶装置１７ａが設けられている。

【００１８】マウス６１は良く知られた入力装置であ
り、ケースである把持体６１ｂ、その外面上に設けられ
たクリックスイッチ６１ｃ，６１ｄ、および内部の球体
６１ｅを備えている。操作者が、把持体６１ｂを把持し
て、平面上でマウス６１を移動させると、球体６１ｅの
一部が下面に露出し平面と接触しているので、球体６１
ｅが移動に応じて回転し、その回転をマウス６１内に備
えられたＸ方向およびＹ方向のエンコーダーにて捉える
ことにより、マウス６１の移動量がＸ成分とＹ成分との
２種類のパルス信号として制御部１７側へ出力できる。
即ち操作者の手の移動方向・移動量・移動スピードに応
じたパルス信号が出力される。またクリックスイッチ６
１ｃ，６１ｄのクリックのパターンにより、各種の指示
信号も制御部１７側へ出力できる。

【００１９】制御部１７のブロック図を図４に示す。制
御部１７は、ＣＰＵ（セントラルプロセシングユニッ
ト）７１，ＲＯＭ（リードオンリメモリ）７３，ＲＡＭ
（ランダムアクセスメモリ）７５，パルス・クリック検
出部７７，表示部回路７９，入出力回路８１，パルス発
生回路８３，ねじ締めコントロール部８５および外部記
憶装置１７ａを備えている。

【００２０】パルス・クリック検出部７７は、マウス６
１のパルス信号をカウントし、クリック信号の有無を検
出する。表示部回路７９は、表示部５３，５５，２１ａ
〜４１ａの表示や点灯状態を制御する。入出力回路８１
は、キースイッチ類２１〜４５，４９，５１の状態を入
力しその状態を表示部回路７９にも出力している。勿
論、入出力回路８１はＣＰＵ７１からの制御信号によっ
ても、表示部５３，５５，２１ａ〜４１ａの表示や点灯
状態を制御している。

【００２１】パルス発生回路８３は、ねじ締め部移動用
パルスモータ１２およびテーブル移動用パルスモータ１
６の各ドライバ回路にパルス信号を送信することによ
り、各パルスモータ１２，１６の回転量および速度を制
御している。ねじ締めコントロール部８５は、ねじ締め
部のモータ９ｃやエアシリンダ１１の図示しない空気制
御弁を制御している。このことによりねじ締めコントロ
ール部８５は電動ドライバ９の上下動とねじ締め作業と
を制御している。

【００２２】ＣＰＵ７１はバスライン８７を介して、上
記各部にデータ信号や制御信号の入出力を実行してい
る。このことによりＣＰＵ７１はマウス６１から入力さ
れるパルス信号やクリック信号に基づいて電動ドライバ
９，エアシリンダ１１，パルスモータ１２，パルスモー
タ１６等を駆動し、その位置データや作業データを記憶
すると共にその記憶データに基づいて同一の動作を繰り
返し実行できる。

【００２３】次に図５〜図７のフローチャートに従っ
て、制御部１７が実施する処理について説明する。まず
概要を説明する。図５は、操作者によるティーチング
（教示）作業の流れを簡略化して示すフローチャートで
ある。まず、操作者はワークの現物を見ながら、マウス
６１を手動操作して、ワーク上の所望の位置（ここでは
ねじの螺入位置）に、電動ドライバ９の先端部９ｂを合
わせる（ステップ１０１）。位置が決定したらクリック
スイッチ６１ｃ，６１ｄを両方ともクリックすることに
より、その時の電動ドライバ９とテーブル１５の位置が
ＲＡＭ７５に記憶される（ステップ１０３）。一つのワ
ークに対して必要な螺入作業の数だけ、ステップ１０
１，１０３の処理を繰り返し、その後、処理が完了した
と制御部１７に指示すれば、プログラミング終了と判断
されて（ステップ１０５）ティーチング処理は終了す
る。

【００２４】尚、ティーチングは複数種類のワークに対
して実行し、ワークの種類毎に螺入位置データを記憶す
ることが可能である。この記憶された螺入位置データ
は、制御部１７に指示することにより自動的に再現さ
れ、各位置でねじ締め作業がなされる。従って、その再
現を繰り返せば、自動的に多数の同一ワークのねじ締め
作業がなされる。また、ワークの種類毎に記憶されてい
れば、該当する種類の螺入位置データを読みだして来る
ことにより、複数種類のワークにも対応できる。

【００２５】次に上述の作業を図６，７に基づいて詳細
に説明する。この処理はＣＰＵ７１にて実施される。
尚、図６，７の処理は、ＲＯＭ７３にプログラムとして
記憶されている。まず電源スイッチ４７がオンされる
と、図６に示すメインルーチンがスタートし、最初にイ
ニシャルセットアップにより各種装置が初期位置に移動
され、ＲＡＭ７５等の記憶内容が初期値にセットされる
（ステップ２０１）。このイニシャルセットアップによ
り、電動ドライバ９は最も左の位置に移動することによ
りＹ方向の原点に位置され、テーブル１５は最も制御部
１７に近い位置に移動することによりＸ方向の原点に位
置される。以後、ステップ２０３〜４００のループ処理
がなされる。

【００２６】次に操作者が番号増加キー２５，番号減少
キー２７を操作することにより製品番号を選択する。製
品番号は液晶表示部５５に表示される。操作者が、キー
２５，２７を操作している間は、未だマウス６１が操作
されていないので、ステップ２０３にては否定判定さ
れ、ステップ２０５にては肯定判定されて、ステップ４
００にてキー操作のチェックが実行される。

【００２７】尚、ステップ２０３における「モータ移
動」とは、フローチャートには図示していないが、マウ
ス６１の移動が電動ドライバ９とテーブル１５との相対
位置に反映されるように、パルスモータ１２およびパル
スモータ１６を駆動するものである。この場合は、螺入
位置データを求めることはないし記憶もしない。

【００２８】図７はキー操作チェック処理を示す。この
処理は各キーをスキャンしてオンならば、各キーに対応
する処理を実行する。この時、操作者はキー２５，２７
を操作しているので、ステップ４１０，４２０，４３
０，４４０，４５０，４６０，４７０で否定判定され、
ステップ４８０で肯定判定されて、製品番号切替処理
（ステップ４８１）が実行され、キー入力に応じて番号
表示が１〜９９の間で切り替えられる。

【００２９】適当な製品番号を選択した後、操作者がマ
ウス６１を机上で移動させると、マウス６１の２つのエ
ンコーダから移動に応じたパルス出力がなされ、そのパ
ルス数がパルス・クリック検出部７７によってＸＹ方向
それぞれカウントされる。この時、ステップ２０５では
このカウント値が共に零でないので否定判定されて、そ
のパルス計数値を用いてＸＹ各々の移動量を所定のメモ
リにセットする（ステップ２０７）。

【００３０】次にパルス・クリック検出部７７内のカウ
ント値をクリアして（ステップ２０９）、更に既に回転
位置が所望の位置にセットされている回転スイッチ５１
のセット状態に基づいてスピードを求めてセットする
（ステップ３０１）。勿論、移動スピードは、回転スイ
ッチ５１でセットする以外に、マウス６１から出力され
るパルス信号のパルス間隔に応じて操作者の手の移動ス
ピードを算出してセットしてもよい。

【００３１】次に、これらのセット値に基づき、ねじ締
め部移動用パルスモータ１２とテーブル移動用パルスモ
ータ１６とを回転させることにより、テーブル１５とね
じ締め部とを、セットされたＸＹ移動量分、セットスピ
ードで移動させる（ステップ３０３）。

【００３２】尚、マウス６１をあまり速く移動させる
と、各移動用パルスモータ１２，１６が脱調してしまう
ので、ねじ締め部とテーブル１５の移動速度には上限が
設定してある。以後、マウス６１の移動が行われている
間は、メインルーチンのループ周期毎に、上述の処理が
繰り返され、マウス６１の移動に対応して、テーブル１
５に載置されたワークに対して電動ドライバ９が相対的
に移動することになる。尚、このマウス６１の移動の
間、ＲＡＭ７５中には、ループ処理毎のＸＹ移動量が累
積されている。この累積値は、電動ドライバ９とテーブ
ル１５との現在位置を示す値である。

【００３３】このように操作者が手にて直接マウス６１
をＸＹ平面上で移動させると、テーブル１５に対する電
動ドライバ９の位置がマウス６１の移動に対応すること
になる。従って、操作者の感覚にも適合した電動ドライ
バ９の移動操作が可能となる。

【００３４】次に、この様なマウス６１による移動操作
により、電動ドライバ９がワークの所望の螺入位置に到
達すると、その位置を記憶させるために、操作者はマウ
ス６１の左右のクリックスイッチ６１ｃ，６１ｄを同時
にクリックする。このことにより、メインルーチンのス
テップ４４０にてオンと判定され、現在の位置をＲＡＭ
７５へ記憶する（ステップ４４１）。以後、マウス６１
の移動後に、両クリックスイッチ６１ｃ，６１ｄが同時
にクリックされる毎に、順次、現在の位置をＲＡＭ７５
へ記憶する（ステップ４４１）。尚、この様に記憶され
た位置データは、既に選択された製品番号に対応するプ
ログラムとして記憶される。

【００３５】プログラミング作業が終了すれば、終了キ
ー３３を押す。するとステップ４６０でオンと判定され
て、ＬＥＤ３３ａを点灯し終了したことを示す（ステッ
プ４６１）。プログラミング作業が終了していれば、両
クリックスイッチ６１ｃ，６１ｄを同時にクリックして
も、位置の記憶はなされずプログラムは保護される。

【００３６】次に、自動ショットキー３５の操作（ステ
ップ４３０）によりＬＥＤ３５ａを点灯させ（ステップ
４３１）、次にスタートキー３９をオンすれば（ステッ
プ４１０）、現在、製品番号として液晶表示部５５に表
示されている番号のプログラムに沿って、各記憶位置へ
の移動動作がなされ（ステップ４１１）、同時に各位置
でのねじ締めがなされる（ステップ４１３）。この各螺
入位置でのねじ締めがすべて終了するまで、ステップ４
１１，４１３の処理が繰り返され、終了すればステップ
４１５にて全部完了と判定されて、ねじ締めを完了す
る。次に種類が異なるワーク（製品）がテーブル１５上
に載置されたときには、キー２５，２７の操作により該
当製品番号を選択し、再度スタートキー３９をオンすれ
ば、そのワークの種類に該当するプログラムに従ってね
じ締め作業が適切に自動的に行われる。

【００３７】このように、マウス６１の移動によりワー
クに対する電動ドライバ９の位置決めが容易となるとと
もに、所望のねじ締め位置でクリックするだけで、容易
にプログラミング作業が実施できる。尚、手動ショット
キー３７を押せば（ステップ４２０）、自動ねじ締め作
業を実行しているとき以外は、その位置で電動ドライバ
９をワークまで下降させて、確認のために、実際にねじ
締め作業をさせることが出来る（ステップ４２１）。

【００３８】また、ランプ３５ａの点灯状態で自動ショ
ットキー３５をオンする（ステップ４３０）とランプ３
５ａは消灯してテスト状態となる（ステップ４３１）。
この状態でスタートキー３９を押せば、ネジ締め作業を
伴わない電動ドライバ９とテーブル１５との移動が可能
となり、プログラムされた内容で移動テストを行うこと
が出来る（ステップ４３１）。

【００３９】また、ワークの寸法のばらつきにより、ワ
ークのテーブル１５上での配置がずれたりした場合に
は、各螺入位置も記憶されている螺入位置データとの間
で同一のずれを生ずることになる。このため、電動ドラ
イバ９をワークの一つの基準螺入位置まで移動させた
後、全修正キー２９をオンする（ステップ４５０）と、
その基準螺入位置の記憶された螺入位置データと実際の
螺入位置との差が求められ、他の螺入位置についてはそ
の差に基づいて自動的に補正される。このことにより、
全体のプログラムのずれは一度に修正される（ステップ
４５１）。

【００４０】また、原点キー３１は、必要に応じて電動
ドライバ９とテーブル１５とを原点に復帰させる指示を
与えるキーであり、オンすることにより（ステップ４７
０）、電動ドライバ９とテーブル１５とを共に原点に復
帰させる（ステップ４７１）。

【００４１】また、キー４１はプログラムに基づいて自
動作業している際に一時停止させるためであり、図示し
ない割込処理等によりパルスモータ１２，パルスモータ
１６等の駆動機構を一時的に停止させる。その一時停止
状態はキー４１の再押圧あるいはキー３９の押圧により
解除される。

【００４２】キー２１は液晶表示部（液晶モニタ）５３
に原点からの距離（現在位置）を表示させるためであ
り、キー２３は自動作業中の螺入位置の処理個数を液晶
表示部５３に表示させるためであり、キー４３，４５は
それぞれキー３９，４１と同じ働きをする。

【００４３】また、ボタン４９は、非常停止ボタンであ
り、いかなる作業状態でも、このボタン４９を押すこと
により、電動ドライバ９の回転および電動ドライバ９と
テーブル１５の移動が停止する。例えば、パルスモータ
１２やパルスモータ１６等の駆動機構の電源をオフする
ことによりなされる。

【００４４】作製されたプログラムの内容は一時ＲＡＭ
７５中に記憶されるが、このプログラムの長期保存は外
部記憶装置１７ａによりフロッピやＩＣカード等に記憶
して保存することによりなされる。フロッピやＩＣカー
ド等への記憶は、図示しないキーの押圧によりＣＰＵ７
１に指示され、ＣＰＵ７１により外部記憶装置１７ａが
駆動されることによりなされる。

【００４５】上記実施例において、マウス６１が入力手
段およびマウス型入力手段に該当し、電動ドライバ９，
エアシリンダ１１，パルスモータ１２，１６およびこれ
により電動ドライバ９をＸＹ方向に駆動する機構が自動
作業機構に該当し、制御部１７が移動制御手段および自
動移動手段に該当し、クリックスイッチ６１ｃ，６１ｄ
が手動入力ボタンに該当し、ＲＡＭ７５あるいは外部記
憶装置１７ａとフロッピやＩＣカードとの組合せが記憶
手段に該当する。

【００４６】上記実施例では、操作者の手の移動量を検
出する入力手段として、マウス６１を用いたが、この他
にトラックボール等のマウスに準ずる入力手段も含まれ
る。トラックボールは、良く知られた入力装置であり、
本体自体は移動しないが、備えられている球体を操作者
が掌で直接回転させることにより、操作者の手の移動が
検出される。

【００４７】以上本発明はこの様な実施例に何等限定さ
れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲にお
いて種々なる態様で実施し得る。例えば、接着剤・塗料
等のワークへの自動塗布機、あるいは自動半田付け機等
に適用できるものである。

【００４８】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の自動
作業機構の位置決め装置は、操作者の手の移動量を検出
する入力手段を用いて自動作業機構の位置を制御してい
る。このため、操作者の手の動きと、自動作業機構の動
きとの関係が、人間の操作感覚に馴染むので、極めて操
作性が良くなり、試行錯誤も極めて少なく位置決めをす
ることが出来る。

【００４９】請求項３記載の自動作業機構の位置決め装
置は、上述のごとく容易に位置決めが出来るので、移動
データの設定も正確で効率的となり、自動実行作業全体
も一層正確で効率的となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例ねじ締め機の正面図であ
る。

【図２】その平面図である。

【図３】コントロールパネルの説明図である。

【図４】制御部のブロック図である。

【図５】ティーチング作業のフローチャートである。

【図６】制御部のＣＰＵが行うメインルーチンのフロ
ーチャートである。

【図７】その一部のキー操作チェックルーチンのフロ
ーチャートである。

【図８】請求項１記載の発明の例示図である。

【図９】請求項３記載の発明の例示図である。

【符号の説明】

１・・・ねじ締め機、９・・・電動ドライバ、１１・・
・エアシリンダ、１２・・・ねじ締め部移動用パルスモ
ータ、１５・・・テーブル、１６・・・テーブル移動用
パルスモータ、１７・・・制御部、１７ａ・・・外部記
憶装置、１９・・・コントロールパネル、２１〜４５，
４９，５１・・・キースイッチ類、５３，５５，２１ａ
〜４１ａ・・・表示部、６１・・・マウス、６１ａ・・
・信号コード、６１ｂ・・・把持体、６１ｃ，６１ｄ・
・・クリックスイッチ、６１ｅ・・・球体、７５・・・
ＲＡＭ、７７・・・パルス・クリック検出部、７９・・
・表示部回路、８１・・・入出力回路、８３・・・パル
ス発生回路、８５・・・ねじ締めコントロール部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操作者の手の移動を検出する入力手段
と、作業台上に配置されたワークの少なくとも二次元上の任
意の位置に移動し所定の自動作業が可能な自動作業機構
と、上記入力手段により検出された移動に応じて、自動作業
機構を移動させる移動制御手段と、を備えたことによ
り、上記自動作業機構の作業位置が操作者の手の移動に
対応して移動することを特徴とする自動作業機構の位置
決め装置。
【請求項２】上記入力手段が、操作者が把持可能な把
持体と、該把持体の移動に応じて載置面上で転動するこ
とにより該載置面上での上記把持体の移動が検出可能な
球体とを備えたマウス型入力手段であることにより、上
記自動作業機構の作業位置が上記把持体を操作する操作
者の手の移動に対応して移動することを特徴とする請求
項１記載の自動作業機構の位置決め装置。
【請求項３】更に、手動入力ボタンと、上記手動入力ボタンによる入力毎に、上記入力手段の移
動データを順次記憶する記憶手段と、指示入力があると、上記記憶手段により記憶された移動
データを順次読み出して、該移動データに対応する位置
へ、自動作業機構を移動させる自動移動手段と、を備え
ることにより、入力手段と手動入力ボタンとにより教示
した作業を自動実行可能としたことを特徴とする請求項
１または２記載の自動作業機構の位置決め装置。