JPH05195554A - 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 - Google Patents
土工機における油圧アクチュエータ制御装置Info
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- JPH05195554A JPH05195554A JP713592A JP713592A JPH05195554A JP H05195554 A JPH05195554 A JP H05195554A JP 713592 A JP713592 A JP 713592A JP 713592 A JP713592 A JP 713592A JP H05195554 A JPH05195554 A JP H05195554A
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 レバー操作を軽快に行える利点を有しなが
ら、操作レバーを急激に操作しても起動、停止に伴うシ
ョックの発生を有効に阻止する。 【構成】 作業装置を油圧アクチュエータにより駆動す
るよう構成するとともに、前記油圧アクチュエータの電
磁式比例流量制御弁Ｖの開度を、操作レバー１１の操作
量に応じた電流を供給して比例制御する流量制御手段Ａ
を備えてある土工機における油圧アクチュエータ制御装
置であって、前記操作レバー１１の操作位置の変化速度
を演算するレバー操作速度演算手段Ｂと、このレバー速
度演算手段Ｂによる変化速度が所定値以上であることを
検出している間のみ、操作レバー１１の操作量にかかわ
らずその変化速度よりも小さい変化速度の予め定まる変
化特性に基づいて、前記電磁式比例流量制御弁Ｖに電流
を供給する電流変化速度抑制手段Ｃを備えてある。
ら、操作レバーを急激に操作しても起動、停止に伴うシ
ョックの発生を有効に阻止する。 【構成】 作業装置を油圧アクチュエータにより駆動す
るよう構成するとともに、前記油圧アクチュエータの電
磁式比例流量制御弁Ｖの開度を、操作レバー１１の操作
量に応じた電流を供給して比例制御する流量制御手段Ａ
を備えてある土工機における油圧アクチュエータ制御装
置であって、前記操作レバー１１の操作位置の変化速度
を演算するレバー操作速度演算手段Ｂと、このレバー速
度演算手段Ｂによる変化速度が所定値以上であることを
検出している間のみ、操作レバー１１の操作量にかかわ
らずその変化速度よりも小さい変化速度の予め定まる変
化特性に基づいて、前記電磁式比例流量制御弁Ｖに電流
を供給する電流変化速度抑制手段Ｃを備えてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばバックホー等の
土工機における油圧アクチュエータ制御装置に関し、詳
しくは、作業装置を油圧アクチュエータにより駆動する
よう構成するとともに、前記油圧アクチュエータの電磁
式比例流量制御弁の開度を、操作レバーの操作量に応じ
た電流を供給して比例制御する流量制御手段を備えてあ
る土工機における油圧アクチュエータ制御装置に関す
る。
土工機における油圧アクチュエータ制御装置に関し、詳
しくは、作業装置を油圧アクチュエータにより駆動する
よう構成するとともに、前記油圧アクチュエータの電磁
式比例流量制御弁の開度を、操作レバーの操作量に応じ
た電流を供給して比例制御する流量制御手段を備えてあ
る土工機における油圧アクチュエータ制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】上記土工機における油圧アクチュエータ
制御装置において、従来では、前記操作レバーの全操作
領域に亘りその操作量に応じた電流を前記電磁式比例流
量制御弁に供給するよう構成してあった。
制御装置において、従来では、前記操作レバーの全操作
領域に亘りその操作量に応じた電流を前記電磁式比例流
量制御弁に供給するよう構成してあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記制御装置は、油圧
アクチュエータの制御のための油圧制御弁のスプールを
人為的に操作するのは、操作が重く、行い難い欠点があ
るために、このレバー操作を軽快に行えるようにするた
めに、操作レバーの操作量を電気信号に変換して、供給
電流に対応した開度に比例制御される電磁式比例流量制
御弁を用いて油圧アクチュエータを操作するよう構成し
たものである。ところが、上記従来構造においては、操
作レバーの操作領域の全域に亘り、操作量に応じた電流
を供給して前記電磁式比例流量制御弁を駆動制御するよ
う構成したものであり、しかも、上記したようにレバー
操作が比較的軽く行えるので、例えば、油圧アクチュエ
ータが作動停止した状態から起動する場合や、低速作動
している状態から加速操作するような場合に、操作レバ
ーを高速で切り換え操作してしまうことがある。このよ
うな場合であっても、前記電磁式比例流量制御弁に対し
てレバー操作量に対応した電流が供給されるので、油圧
アクチュエータが急激に作動してショックが発生するお
それがある。特に、バックホーの場合、バックホー装置
を連結した旋回台を旋回作動させる場合に、上記したよ
うなショックの発生のおそれが高いものであった。本発
明は上記不具合点を解消することを目的としている。
アクチュエータの制御のための油圧制御弁のスプールを
人為的に操作するのは、操作が重く、行い難い欠点があ
るために、このレバー操作を軽快に行えるようにするた
めに、操作レバーの操作量を電気信号に変換して、供給
電流に対応した開度に比例制御される電磁式比例流量制
御弁を用いて油圧アクチュエータを操作するよう構成し
たものである。ところが、上記従来構造においては、操
作レバーの操作領域の全域に亘り、操作量に応じた電流
を供給して前記電磁式比例流量制御弁を駆動制御するよ
う構成したものであり、しかも、上記したようにレバー
操作が比較的軽く行えるので、例えば、油圧アクチュエ
ータが作動停止した状態から起動する場合や、低速作動
している状態から加速操作するような場合に、操作レバ
ーを高速で切り換え操作してしまうことがある。このよ
うな場合であっても、前記電磁式比例流量制御弁に対し
てレバー操作量に対応した電流が供給されるので、油圧
アクチュエータが急激に作動してショックが発生するお
それがある。特に、バックホーの場合、バックホー装置
を連結した旋回台を旋回作動させる場合に、上記したよ
うなショックの発生のおそれが高いものであった。本発
明は上記不具合点を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本第１発明の特徴構成
は、冒頭に記載した土工機における油圧アクチュエータ
制御装置において、前記操作レバーの操作位置の変化速
度を演算するレバー操作速度演算手段と、このレバー速
度演算手段による変化速度が所定値以上であることを検
出している間のみ、操作レバーの操作量にかかわらずそ
の変化速度よりも小さい変化速度の予め定まる変化特性
に基づいて、前記電磁式比例流量制御弁に電流を供給す
る電流変化速度抑制手段を備えてある点にある。本第２
発明の特徴構成は、前記操作レバーの加速側操作におい
ては、前記操作レバーの操作位置が低速側にあるほど、
前記電流変化速度抑制手段における供給電流の変化速度
を大に設定し、前記操作レバーの減速側操作において
は、前記操作レバーの操作位置が低速側にあるほど、前
記電流変化速度抑制手段における供給電流の変化速度を
小に設定してある点にある。本第３発明の特徴構成は、
前記作業装置の外方への張り出し姿勢状態を検出する姿
勢状態検出手段を備え、この姿勢状態検出手段の検出結
果に基づいて、前記電流変化速度抑制手段における供給
電流の変化速度を変化させる電流変化速度変更手段を備
えてある点にある。
は、冒頭に記載した土工機における油圧アクチュエータ
制御装置において、前記操作レバーの操作位置の変化速
度を演算するレバー操作速度演算手段と、このレバー速
度演算手段による変化速度が所定値以上であることを検
出している間のみ、操作レバーの操作量にかかわらずそ
の変化速度よりも小さい変化速度の予め定まる変化特性
に基づいて、前記電磁式比例流量制御弁に電流を供給す
る電流変化速度抑制手段を備えてある点にある。本第２
発明の特徴構成は、前記操作レバーの加速側操作におい
ては、前記操作レバーの操作位置が低速側にあるほど、
前記電流変化速度抑制手段における供給電流の変化速度
を大に設定し、前記操作レバーの減速側操作において
は、前記操作レバーの操作位置が低速側にあるほど、前
記電流変化速度抑制手段における供給電流の変化速度を
小に設定してある点にある。本第３発明の特徴構成は、
前記作業装置の外方への張り出し姿勢状態を検出する姿
勢状態検出手段を備え、この姿勢状態検出手段の検出結
果に基づいて、前記電流変化速度抑制手段における供給
電流の変化速度を変化させる電流変化速度変更手段を備
えてある点にある。
【０００５】
【作用】操作レバーを所定速度以上の高速で切り換え操
作したような場合には、操作レバーの操作量にかかわら
ずその変化速度よりも小さい変化速度の予め定まる変化
特性に基づいて、前記電磁式比例流量制御弁に電流が供
給されるから、操作レバーを急操作しても、油圧アクチ
ュエータに対する圧油供給流量が急激に増大することが
なく、作業装置の慣性等に起因するショックの発生を抑
制することができるものとなる。そして、操作レバーの
操作方向の違いに応じて、予め設定される変化特性の変
化速度を変更しておくことで、油圧アクチュエータの加
速側のレバー切り換え操作を急に行った場合には、停止
もしくは低速状態で作動する作業装置を高速側に加速す
ることになるが、低速作動領域においては制御される変
化速度が比較的大になるから、急加速によるショックを
抑制しながらも慣性力に起因する応答性の低下を極力阻
止することができる。又、減速側操作においては、油圧
アクチュエータの作動速度が充分減速された低速操作域
に到ると、制御される変化速度が比較的小になるので、
急激な電流変化に伴うショックを有効に抑制できるもの
となる。又、作業装置が外方張り出し姿勢にあるとき
は、油圧アクチュエータに対する静止慣性力あるいは動
的慣性力が大になるので、機体内方への格納状態に比較
して、起動時には応答遅れが生じやすく、減速停止時に
はショックが生じやすいので、このような姿勢変化に応
じて、適切な速度変化特性に変更設定するようにしてお
くと、油圧アクチュエータの作動状況に応じて、起動時
の応答遅れや停止時のショックの発生を更に少ないもの
にできる。
作したような場合には、操作レバーの操作量にかかわら
ずその変化速度よりも小さい変化速度の予め定まる変化
特性に基づいて、前記電磁式比例流量制御弁に電流が供
給されるから、操作レバーを急操作しても、油圧アクチ
ュエータに対する圧油供給流量が急激に増大することが
なく、作業装置の慣性等に起因するショックの発生を抑
制することができるものとなる。そして、操作レバーの
操作方向の違いに応じて、予め設定される変化特性の変
化速度を変更しておくことで、油圧アクチュエータの加
速側のレバー切り換え操作を急に行った場合には、停止
もしくは低速状態で作動する作業装置を高速側に加速す
ることになるが、低速作動領域においては制御される変
化速度が比較的大になるから、急加速によるショックを
抑制しながらも慣性力に起因する応答性の低下を極力阻
止することができる。又、減速側操作においては、油圧
アクチュエータの作動速度が充分減速された低速操作域
に到ると、制御される変化速度が比較的小になるので、
急激な電流変化に伴うショックを有効に抑制できるもの
となる。又、作業装置が外方張り出し姿勢にあるとき
は、油圧アクチュエータに対する静止慣性力あるいは動
的慣性力が大になるので、機体内方への格納状態に比較
して、起動時には応答遅れが生じやすく、減速停止時に
はショックが生じやすいので、このような姿勢変化に応
じて、適切な速度変化特性に変更設定するようにしてお
くと、油圧アクチュエータの作動状況に応じて、起動時
の応答遅れや停止時のショックの発生を更に少ないもの
にできる。
【０００６】
【発明の効果】従って、油圧制御弁を電気制御式に構成
してレバー操作を楽に軽快に行える利点を有するもので
ありながら、油圧アクチュエータの加減速切り換え操作
の際、操作レバーを急速に切り換え操作しても、起動あ
るいは停止に伴うショックの発生を有効に防止すること
ができるものとなり、大重量の作業装置を駆動する場合
であっても、油圧アクチュエータの作動を常に円滑に行
えるものを提供できるに到った。
してレバー操作を楽に軽快に行える利点を有するもので
ありながら、油圧アクチュエータの加減速切り換え操作
の際、操作レバーを急速に切り換え操作しても、起動あ
るいは停止に伴うショックの発生を有効に防止すること
ができるものとなり、大重量の作業装置を駆動する場合
であっても、油圧アクチュエータの作動を常に円滑に行
えるものを提供できるに到った。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図８
に土工機の一例としてのバックホーを示している。この
バックホーは、クローラ走行装置１を備えた走行機台２
に旋回用油圧モータＭの駆動により縦軸芯周りで全旋回
自在に旋回台３を搭載するとともに、旋回台３にバック
ホー装置４〔作業装置の一例〕を連結するとともに、エ
ンジンを搭載し、走行機台２にドーザ装置５を備えて構
成してある。前記バックホー装置４は、旋回台３に横軸
芯周りで上下揺動自在に枢支されるブーム６にアーム
７、バケット８を枢支連結するとともに、夫々をブーム
シリンダ１５、アームシリンダ１６、バケットシリンダ
１７により駆動揺動して掘削作業を行えるよう構成して
ある。又、ブーム６は、基端部６ａ、中間部６ｂ及び先
端部６ｃに３分割され、夫々を縦軸芯周りで枢支連結す
るとともに、基端部６ａと先端部６ｃとを中間部６ｂと
平行なリンク９を介して枢支連結し、オフセットシリン
ダ１８により中間部６ｂを揺動駆動することでバケット
８が平行姿勢を維持しながら左右方向に移動できるよう
構成し、バケット８をブーム基端部６ａに対して横方向
にオフセットして旋回台３上に格納することで最大旋回
径を小さくした状態〔図９参照〕で旋回作動できるよ
う、ブーム６の揺動枢支点の鉛直上方点を越えてバック
ホー装置４の重心位置が機体内側にまで移動可能となる
よう前記ブーム６の上昇側揺動移動範囲を設定してあ
る。
に土工機の一例としてのバックホーを示している。この
バックホーは、クローラ走行装置１を備えた走行機台２
に旋回用油圧モータＭの駆動により縦軸芯周りで全旋回
自在に旋回台３を搭載するとともに、旋回台３にバック
ホー装置４〔作業装置の一例〕を連結するとともに、エ
ンジンを搭載し、走行機台２にドーザ装置５を備えて構
成してある。前記バックホー装置４は、旋回台３に横軸
芯周りで上下揺動自在に枢支されるブーム６にアーム
７、バケット８を枢支連結するとともに、夫々をブーム
シリンダ１５、アームシリンダ１６、バケットシリンダ
１７により駆動揺動して掘削作業を行えるよう構成して
ある。又、ブーム６は、基端部６ａ、中間部６ｂ及び先
端部６ｃに３分割され、夫々を縦軸芯周りで枢支連結す
るとともに、基端部６ａと先端部６ｃとを中間部６ｂと
平行なリンク９を介して枢支連結し、オフセットシリン
ダ１８により中間部６ｂを揺動駆動することでバケット
８が平行姿勢を維持しながら左右方向に移動できるよう
構成し、バケット８をブーム基端部６ａに対して横方向
にオフセットして旋回台３上に格納することで最大旋回
径を小さくした状態〔図９参照〕で旋回作動できるよ
う、ブーム６の揺動枢支点の鉛直上方点を越えてバック
ホー装置４の重心位置が機体内側にまで移動可能となる
よう前記ブーム６の上昇側揺動移動範囲を設定してあ
る。
【０００８】油圧アクチュエータとしての前記ブームシ
リンダ１５、アームシリンダ１６、バケットシリンダ１
７及び旋回油圧モータＭの夫々は、旋回台３上に設けら
れた操縦部１０に配設した十字揺動操作自在な左右一対
の操作レバー１１により制御操作されるよう構成してあ
る。詳述すると、図１に示すように、前記各シリンダ１
５，１６，１７及び旋回モータＭは、夫々電磁式比例流
量制御弁Ｖにより油圧流量を制御するよう構成し、各操
作レバー１１の夫々の操作方向における操作量を４個の
ポテンショメータＰＭにより検出して、この検出操作量
に基づいて制御装置１２が各電磁式比例流量制御弁Ｖに
対する電流供給量を制御するよう構成してある。オフセ
ットシリンダ１８に対しては、操作スイッチＳＷの操作
により所定の電流値を供給するよう制御する。又、ブー
ム６、アーム７、バケット８の枢支揺動支点、及び旋回
台３の近傍には、各油圧アクチュエータの作動状態を検
出する回動量検出センサＳを備えてある。前記制御装置
１２は、操作レバー１１の操作量に応じた電流を供給し
て電磁式比例流量制御弁Ｖの開度を比例制御する流量制
御手段Ａと、操作レバーの操作位置の変化速度を演算す
るレバー操作速度演算手段Ｂと、このレバー速度演算手
段Ｂによる変化速度が所定値以上であることを検出して
いる間のみ、操作レバー１１の操作量にかかわらずその
変化速度よりも小さい変化速度の予め定まる変化特性に
基づいて、前記電磁式比例流量制御弁Ｖに電流を供給す
る電流変化速度抑制手段Ｃと、作業装置の外方への張り
出し姿勢状態を検出する姿勢状態検出手段Ｄと、この姿
勢状態検出手段Ｄの検出結果に基づいて、前記電流変化
速度抑制手段Ｃにおける供給電流の変化速度を変化させ
る電流変化速度変更手段Ｅとの夫々を、制御プログラム
形式で備えてある。つまり、操作レバー１１を加速操作
あるいは減速操作する場合に、レバー操作速度が大で急
激に操作位置が変化したような場合には、電磁式比例流
量制御弁Ｖに対する電流供給の増減速度を抑制して、急
激な作動を防止するよう構成してある。具体的に、以
下、油圧アクチュエータの一例としての旋回モータＭに
ついての制御作動について説明する。図２、図３に示す
ように、旋回モータ駆動用ポテンショメータＰＭ及び前
記各回動量検出センサＳの出力を読み込み〔ステップ
１〕、レバー操作が開始されると、そのレバー速度Ｘを
演算する〔ステップ２，３〕とともに、レバー操作方向
が中立位置から増速側に操作されたか、あるいは、高速
操作位置から減速側に操作されたかを判断する〔ステッ
プ４〕。そして、加速側に操作された場合、そのときの
レバー操作位置より電磁式比例流量制御弁Ｖに対する適
性な電流供給増加特性を設定する〔ステップ４，５〕。
このとき、例えば図４に示すような特性に基づいて、レ
バー操作位置を上下に３段階に分けてそのいずれの操作
域にあるかに応じて電流の変化速度の値を段階的に設定
し、レバー操作位置が低速側にあるほど前記変化速度が
大になるように設定してある。次に、前記各回動量検出
センサＳの検出結果により、バックホー装置４が機体外
方に張り出した姿勢か否かを判断し〔ステップ６〕、張
り出した姿勢であると判断したときは、旋回作動に対す
る静止慣性力が大であるから応答遅れが生じないよう前
記電流供給増加特性における電流の変化速度の値を大側
に変更して再設定する〔ステップ７〕。レバー操作速度
Ｘが所定値ａ１以上の高速であるときは、レバー移動操
作が停止されるまでレバー操作位置にかかわらず上記し
たように設定された特性に基づいて電磁式比例流量制御
弁Ｖに対する電流供給量を増大させる〔ステップ８〜１
０〕〔図５参照〕。レバー操作速度Ｘが所定値ａ１以下
でゆっくり行われている場合には、レバー操作位置に対
応する電流を前記制御弁Ｖに供給して開度を比例制御す
る〔ステップ１１，１２〕。そして、レバー操作が減速
側に操作された場合には、そのときのレバー操作位置よ
り電磁式比例流量制御弁Ｖに対する適性な電流供給低減
特性を設定する〔ステップ１３〕。このとき、例えば図
６に示すような特性に基づいて、レバー操作位置を上下
に３段階に分けてそのいずれの操作域にあるかに応じて
電流の変化速度の値を段階的に設定し、レバー操作位置
が低速側にあるほど前記変化速度が小になるように設定
してある。次に、前記各回動量検出センサＳの検出結果
により、バックホー装置４が機体外方に張り出した姿勢
か否かを判断し〔ステップ１４〕、張り出した姿勢であ
ると判断したときは、旋回作動に対する動的慣性力が大
であるから減速作動を速やかに行えるよう前記電流供給
低減特性における電流の変化速度の値を大側に変更して
再設定する〔ステップ１５〕。レバー操作速度Ｘが所定
値ａ２以上の高速であるときは、レバー移動操作が停止
されるまでレバー操作位置にかかわらず上記したように
設定された特性に基づいて電磁式比例流量制御弁Ｖに対
する電流供給量を増大させる〔ステップ１６〜１８〕
〔図７参照〕。レバー操作速度Ｘが所定値ａ２以下でゆ
っくり行われている場合には、レバー操作位置に対応す
る電流を前記制御弁Ｖに供給して開度を比例制御する
〔ステップ１９，２０〕。そして、リセットされるまで
上記した制御を繰り返す〔ステップ２１〕。前記ステッ
プ１１及びステップ１９により流量制御手段Ａを構成
し、前記ステップ３によりレバー速度演算手段Ｂを構成
し、前記ステップ９及びステップ１７により電流変化速
度抑制手段Ｃを構成し、前記ステップ６及びステップ１
４により姿勢状態検出手段Ｄを構成し、前記ステップ７
及びステップ１５により電流変化速度変更手段Ｅを構成
する。
リンダ１５、アームシリンダ１６、バケットシリンダ１
７及び旋回油圧モータＭの夫々は、旋回台３上に設けら
れた操縦部１０に配設した十字揺動操作自在な左右一対
の操作レバー１１により制御操作されるよう構成してあ
る。詳述すると、図１に示すように、前記各シリンダ１
５，１６，１７及び旋回モータＭは、夫々電磁式比例流
量制御弁Ｖにより油圧流量を制御するよう構成し、各操
作レバー１１の夫々の操作方向における操作量を４個の
ポテンショメータＰＭにより検出して、この検出操作量
に基づいて制御装置１２が各電磁式比例流量制御弁Ｖに
対する電流供給量を制御するよう構成してある。オフセ
ットシリンダ１８に対しては、操作スイッチＳＷの操作
により所定の電流値を供給するよう制御する。又、ブー
ム６、アーム７、バケット８の枢支揺動支点、及び旋回
台３の近傍には、各油圧アクチュエータの作動状態を検
出する回動量検出センサＳを備えてある。前記制御装置
１２は、操作レバー１１の操作量に応じた電流を供給し
て電磁式比例流量制御弁Ｖの開度を比例制御する流量制
御手段Ａと、操作レバーの操作位置の変化速度を演算す
るレバー操作速度演算手段Ｂと、このレバー速度演算手
段Ｂによる変化速度が所定値以上であることを検出して
いる間のみ、操作レバー１１の操作量にかかわらずその
変化速度よりも小さい変化速度の予め定まる変化特性に
基づいて、前記電磁式比例流量制御弁Ｖに電流を供給す
る電流変化速度抑制手段Ｃと、作業装置の外方への張り
出し姿勢状態を検出する姿勢状態検出手段Ｄと、この姿
勢状態検出手段Ｄの検出結果に基づいて、前記電流変化
速度抑制手段Ｃにおける供給電流の変化速度を変化させ
る電流変化速度変更手段Ｅとの夫々を、制御プログラム
形式で備えてある。つまり、操作レバー１１を加速操作
あるいは減速操作する場合に、レバー操作速度が大で急
激に操作位置が変化したような場合には、電磁式比例流
量制御弁Ｖに対する電流供給の増減速度を抑制して、急
激な作動を防止するよう構成してある。具体的に、以
下、油圧アクチュエータの一例としての旋回モータＭに
ついての制御作動について説明する。図２、図３に示す
ように、旋回モータ駆動用ポテンショメータＰＭ及び前
記各回動量検出センサＳの出力を読み込み〔ステップ
１〕、レバー操作が開始されると、そのレバー速度Ｘを
演算する〔ステップ２，３〕とともに、レバー操作方向
が中立位置から増速側に操作されたか、あるいは、高速
操作位置から減速側に操作されたかを判断する〔ステッ
プ４〕。そして、加速側に操作された場合、そのときの
レバー操作位置より電磁式比例流量制御弁Ｖに対する適
性な電流供給増加特性を設定する〔ステップ４，５〕。
このとき、例えば図４に示すような特性に基づいて、レ
バー操作位置を上下に３段階に分けてそのいずれの操作
域にあるかに応じて電流の変化速度の値を段階的に設定
し、レバー操作位置が低速側にあるほど前記変化速度が
大になるように設定してある。次に、前記各回動量検出
センサＳの検出結果により、バックホー装置４が機体外
方に張り出した姿勢か否かを判断し〔ステップ６〕、張
り出した姿勢であると判断したときは、旋回作動に対す
る静止慣性力が大であるから応答遅れが生じないよう前
記電流供給増加特性における電流の変化速度の値を大側
に変更して再設定する〔ステップ７〕。レバー操作速度
Ｘが所定値ａ１以上の高速であるときは、レバー移動操
作が停止されるまでレバー操作位置にかかわらず上記し
たように設定された特性に基づいて電磁式比例流量制御
弁Ｖに対する電流供給量を増大させる〔ステップ８〜１
０〕〔図５参照〕。レバー操作速度Ｘが所定値ａ１以下
でゆっくり行われている場合には、レバー操作位置に対
応する電流を前記制御弁Ｖに供給して開度を比例制御す
る〔ステップ１１，１２〕。そして、レバー操作が減速
側に操作された場合には、そのときのレバー操作位置よ
り電磁式比例流量制御弁Ｖに対する適性な電流供給低減
特性を設定する〔ステップ１３〕。このとき、例えば図
６に示すような特性に基づいて、レバー操作位置を上下
に３段階に分けてそのいずれの操作域にあるかに応じて
電流の変化速度の値を段階的に設定し、レバー操作位置
が低速側にあるほど前記変化速度が小になるように設定
してある。次に、前記各回動量検出センサＳの検出結果
により、バックホー装置４が機体外方に張り出した姿勢
か否かを判断し〔ステップ１４〕、張り出した姿勢であ
ると判断したときは、旋回作動に対する動的慣性力が大
であるから減速作動を速やかに行えるよう前記電流供給
低減特性における電流の変化速度の値を大側に変更して
再設定する〔ステップ１５〕。レバー操作速度Ｘが所定
値ａ２以上の高速であるときは、レバー移動操作が停止
されるまでレバー操作位置にかかわらず上記したように
設定された特性に基づいて電磁式比例流量制御弁Ｖに対
する電流供給量を増大させる〔ステップ１６〜１８〕
〔図７参照〕。レバー操作速度Ｘが所定値ａ２以下でゆ
っくり行われている場合には、レバー操作位置に対応す
る電流を前記制御弁Ｖに供給して開度を比例制御する
〔ステップ１９，２０〕。そして、リセットされるまで
上記した制御を繰り返す〔ステップ２１〕。前記ステッ
プ１１及びステップ１９により流量制御手段Ａを構成
し、前記ステップ３によりレバー速度演算手段Ｂを構成
し、前記ステップ９及びステップ１７により電流変化速
度抑制手段Ｃを構成し、前記ステップ６及びステップ１
４により姿勢状態検出手段Ｄを構成し、前記ステップ７
及びステップ１５により電流変化速度変更手段Ｅを構成
する。
【０００９】上記したような制御は旋回モータＭに限ら
ずその他の油圧アクチュエータ、例えばブームシリンダ
１５等の制御に用いてもよい。
ずその他の油圧アクチュエータ、例えばブームシリンダ
１５等の制御に用いてもよい。
【００１０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】制御フローチャート
【図３】制御フローチャート
【図４】加速操作時の速度上限値特性図
【図５】加速操作時の制御特性図
【図６】減速操作時の速度上限値特性図
【図７】減速操作時の制御特性図
【図８】張り出し姿勢のバックホーの側面図
【図９】格納姿勢のバックホーの側面図
４ 作業装置 １１ 操作レバー Ａ 流量制御手段 Ｂ レバー速度演算手段 Ｃ 電流変化速度抑制手段 Ｄ 姿勢状態検出手段 Ｅ 電流変化速度変更手段 Ｖ 電磁式比例流量制御弁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 向田 敏雄 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内
Claims (3)
- 【請求項１】 作業装置（４）を油圧アクチュエータに
より駆動するよう構成するとともに、前記油圧アクチュ
エータの電磁式比例流量制御弁（Ｖ）の開度を、操作レ
バー（１１）の操作量に応じた電流を供給して比例制御
する流量制御手段（Ａ）を備えてある土工機における油
圧アクチュエータ制御装置であって、前記操作レバー
（１１）の操作位置の変化速度を演算するレバー操作速
度演算手段（Ｂ）と、このレバー速度演算手段（Ｂ）に
よる変化速度が所定値以上であることを検出している間
のみ、操作レバー（１１）の操作量にかかわらずその変
化速度よりも小さい変化速度の予め定まる変化特性に基
づいて、前記電磁式比例流量制御弁（Ｖ）に電流を供給
する電流変化速度抑制手段（Ｃ）を備えてある土工機に
おける油圧アクチュエータ制御装置。 - 【請求項２】 前記操作レバー（１１）の加速側操作に
おいては、前記操作レバー（１１）の操作位置が低速側
にあるほど、前記電流変化速度抑制手段（Ｃ）における
供給電流の変化速度を大に設定し、前記操作レバー（１
１）の減速側操作においては、前記操作レバー（１１）
の操作位置が低速側にあるほど、前記電流変化速度抑制
手段（Ｃ）における供給電流の変化速度を小に設定して
ある請求項１に記載の土工機における油圧アクチュエー
タ制御装置。 - 【請求項３】 前記作業装置（４）の外方への張り出し
姿勢状態を検出する姿勢状態検出手段（Ｄ）を備え、こ
の姿勢状態検出手段（Ｄ）の検出結果に基づいて、前記
電流変化速度抑制手段（Ｃ）における供給電流の変化速
度を変化させる電流変化速度変更手段（Ｅ）を備えてあ
る請求項１又は２に記載の土工機における油圧アクチュ
エータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP713592A JPH05195554A (ja) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP713592A JPH05195554A (ja) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05195554A true JPH05195554A (ja) | 1993-08-03 |
Family
ID=11657637
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP713592A Pending JPH05195554A (ja) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05195554A (ja) |
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-
1992
- 1992-01-20 JP JP713592A patent/JPH05195554A/ja active Pending
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